3D Shape Reconstruction of Puppet Head from CT Images by Machine Learning

Proceedings of the SICE Annual Conference 2022

The Society of Instrument and Control Engineers


UAV Manipulation by Gesture Recognition using Machine Learning

Proceedings of the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems

International Society of Intelligent Unmanned Systems


3D Shape Reconstruction of Japanese Traditional Puppet Head from CT images

The 28th International Workshop on Frontiers of Computer Vision (IW-FCV2022)


Gesture Recognition Using Hand Region Estimation in Robot Manipulation

Proceedings of the SICE Annual Conference 2021


Inner and outer 3D shape reconstruction of puppet head from CT images

SPIE The International Society for Optical Engineering


3D Shape Reconstruction of Puppet Head from CT images

Proceedings of the SICE Annual Conference 2020

In this paper, we discuss a method to measure 3D shape of puppet head for a digital archiving. In order to reconstruct an inner shape of head, we use CT images. Firstly, we divide four regions (wood, hair, paint and air) by thresholds which obtained by manual directed regions. After that, we divide these regions by a graph cut method. We apply this method to a puppet head and we confirm effectiveness of our proposed method.


A Calibration Method of 3D Shape Measurement System Using 3D Scanner, Turn-Table and Arm-Robot

Proceedings of the SICE Annual Conference 2019

本稿では，デジタルアーカイブのための対象物全体の3次元形状計測システムについて提案する．本システムは，3Dスキャナ，アームロボット，ターンテーブルで構成されている．本手法では，システムで使用する機器の変位を計測してシステムのキャリブレーションを行なうことで，3次元形状を正確に計測することができる．本手法の有効性を検証する実験により，精度良く対象物全体の3次元形状計測が行なえることを示した．


Learning through Teaching Programs of Science and Technology for University Students

8th Asian Conference on Engineering Education (ACEE2019), Innovation in Education for Global Business

Faculty of Engineering andFaculty of Business, Economics and AccountancyUniversiti Malaysia Sabah


3D positioning system by inverse GPS method using ultrasonic and radio waves

Proceedings of the SICE Annual Conference 2018

The Society of Instrument and Control Engineers


3D position estimation using ultrasonic waves based on inverse GPS method

Proceedings of the SICE Annual Conference 2017


3D Shape Measurement with Defect Detection


Mobile Robot Operation by Repeated Human Motion and Operator Discrimination

Proceedings of the SICE Annual Conference 2016


Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera

2016 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2016) Proceedings


Measurement of wheelchair users calorie consumption to develop a wheelchair activity device


3D Shape and Color Estimation Using Linear Light Sources and Cameras

2015 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2015)


Mobile Robot Operation by Gesture Recognition Using Continuous Human Motion

SICE Annual Conference 2015 Conference Proceedings


Measurement of wheelchair users activity level for developing a small device

2015 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2015) Proceedings


Flight Control of UAV Using LED Panel and Video Camera

Proceedings of the 6th Inernational Conference on Positioning Technology ICPT2014

The Japan Society for Precision Engineering


3D Shapes by Multiple Light Sources and Cameras


3D Shape and Color Reconstruction by Photometric and Binocular Stereo Method

SICE Annual Conference 2014 Conference Proceedings

The Society of Instrument and Control Engineers


3D Shape Reconstruction by Photometric Stereo Method Using Linear Light Sources

Proceedings of the 20th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014)


Small Device for Counting the Number of Manual Wheelchair Strokes

2013 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2013) Proceedings


Visual UAV Control System Using LED Panel and On-board Camera


3D Shape, Color and Specular Component Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources: Optimal Light Position Estimation

Proceedings of the 19th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2013)


Study on battery using konjac commercially available


Object Tracking System by Adaptive Pan-tilt-zoom Cameras and Arm Robot

Proceedings of SICE Annual Conference 2012


Imaging of the Turn Space and Path of Movement of a Wheelchair for Remodeling Houses of Individuals with SCI

2012 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2012)


Visual Communication Using LED Panel and Video Camera for Mobile Object


Development of Information Communication System Using LED Panel and Video Camera

Proceedings of the Eighteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2012)


Mutual Evaluation of University Students and Children in Robot Manufacturing Class

Proceedings of 2nd Asian Conference on Engineering Education (ACEE2011)


3D Object Tracking by Pan-Tilt Moving Cameras and Robot Using Sparse Template Matching and Particle Filter

Proceedings of SICE Annual Conference 2011

The Society of Instrument and Control Engineers


3D Object Reconstruction Using Multiple Linear Light Sources in Image Scanner

Proceedings of The Seventeenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2011)


Object Tracking System by Pan-Tilt Moving Cameras and Robot Using Condensation Method

Proceedings of SICE Annual Conference 2010


Estimation of Hand Force for Analyzing Side-approach Transfer Motion

IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2010)


3D Object Reconstruction Using Image Scanner with Multiple Light Sources


Measurement of Handwriting Skills for Japanese Calligraphy

IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2010)


3D Shape Scanner Using Multiple Light Sources


Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot Using Particle Filter

Proceedings of International Conference on Presicion Instrumentation and Measurement 2010


3D Shape, Color and Specular Property Reconstruction Using Linear Light Sources in Image Scanner

Proceedings of The Sixteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2010)


Robot Manufacturing Class for Children by University Students

Proceedings of Asian Conference on Engineering Education 2009 (ACEE 2009)


Motion Analysis of Hand Writing using Japanese Brush Pen

6th IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing PROCEEDINGS (WISP2009)


3D Depth Measurement by Phase Shifting Method Using Multiple Projection and Omni-directional Cameras

ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009) Final Program and Papers

The Society of Instrument and Control Engineers


Image Measurement of Body Position Image Measurement of Body Position

2009 IEEE International Workshop on Imaging Systems & Techniques Proceedings (IST 2009)


3D Object Shape and Reflectance Property Reconstruction Using Image Scanner


Measurement of Wheelchair Turn Radius for SCI Patient's Remodeling House

IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2009)


Motion Analysis of Hand Writing Japanese Character using Human Computer Interface


Object Shape and Reflectance Property Measurement Using Multiple Illumination Scanner


Object Tracking System Using Pan-Tilt Cameras and Arm Robot

Proceedings of The 7th International Conference on Machine Automation (ICMA2008)

International Federation for Theory of Machines and Mechanisms


Motion Analysis of Hand Writing Characters

Proceedings of IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 2008 (IST 2008)


Measurement of Wheelchair Size for Analyzing Transfer Motion for SCI Patients


3D Shape, Color and Specular Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations


3D Shape and Specular Reflection Measurement Using Image Scanner

Proceedings of SICE Annual Conference 2008

The Society of Instrument and Control Engineers


3D Information Acquisition Using Pattern Projection and Omni-directional Cameras


Measurement of Wheelchair Movement Area for SCI patient's Remodeling House

International Instrumentation and Measurement Technology Conference PROCEEDINGS (I2MTC2008)


Disign of Human-Computer Interface for Hand Writing Character


Omni-directional 3D Measurement by Hyperbolic Mirror Cameras and Pattern Projection


Intelligent Texture Alignment for Kimono Disign


Visual Defect Inspection of Rotating Screw Heads

SICE Annual Conference in Takamatsu SICE 2007 PROCEEDINGS


Measurement of Strokes in Hand Writing Japanese Character

Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2007)


Measurement of Wheelchair Position for Analyzing Transfer Motion for SCI Patient

Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques (IST2007)


3D Shape Reconstructions Using Image Scanner under Various Number of Illuminations


Side-approach Transfer Measurement for Patient with Spinal Cord Injuries

2007 IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (IMTC/2007)


Adjustment of Computer Input Device for Patient with Tetraplegia by using the Mouse Cursor Locus Image

Proceedings of the 2006 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2006)


Color Restoration of Scanned Book Images for Various Background Colors and Specular Reflections


Measurement System of Transfer Motion for Patient with Spinal Cord Injuries

Proceedings of the 23rd IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/06)


Human Motion Caputure System Using Color Markers and Silhouette


Color Restoration Methods for Scanned Book Images

Proceedings of the Twelfth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2006)


Evaluation System of Suitable Computer Input Device for Patients

Proceedings of the Third IEEE Workshop on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS'2005)


High Speed and Wide Range Object Tracking System Using Pan-Tilt Cameras and Arm Robot

Proceedings of the IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/05)


Patient's evaluation of computer input devices and its application for the design of new computer input device


Adaptive Texture Alignment for Japanese Kimono Design


Measurement for recommendation of computer input devices for each patient with tetraplegia

Proceedings of the 2005 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques


3D Shape Measurements Using Image Scanner with Multiple White Light Sources


3D Shape Measurements Using Stereo Image Scanner with Three Color Light Sources

Proceedings of the 21th IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference

この論文では，スキャナ画像から，色付き物体の3次元形状を計測するための``ステレオ型イメージスキャナ''を用いた新たな計測システムについて提案する．このイメージスキャナは，2台の CCDセンサと3色(赤，緑，青)の光源を持つ．また，ここでは，2眼ステレオ法とフォトメトリックステレオ法を組み合わせた形状計測方法も提案する．対象の形状は基本的に，3台の光源を用いたフォトメトリックステレオ法で計測される．しかしながら，これらの光源の下では，物体表面の色はその形状によって変化する．このため，フォトメトリックステレオ法だけでは，複数の色を持つ物体の形状は計測できない．様々な色を持つ物体の形状を計測するため，まず，エッジ情報を用いてスキャナ画像を色領域に分割する．次に，2台の CCD センサによるステレオ法によってエッジ点の奥行きを計測する．そして，奥行きデータから各領域の正確な色(反射率)パラメータを推定する．最後に，フォトメトリックステレオ法を用いて正確な物体形状を計測する．実験では，多数の色領域を持つ円柱形状物体の計測を行い，提案手法の有効性を示した．


Arbitrary 3D Shape-from-shading with Parametric Eigenspace Method Using Image Scanner

Proceedings of the 2004 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques

この論文では，イメージスキャナによって得られた画像から形状を復元する方法について示している．画像からの形状復元は，コンピュータビジョンの分野において重要な問題である．この問題の一つに，画像中の陰影(明るさ)から物体表面の形状を求める shape-from-shading 問題がある．この方法は，通常，物体表面の反射光に関する非線形な光学的モデルを用い，エネルギー最小化問題として形状復元問題を解く．したがって多くの計算を必要とする．このような問題に対し，我々は，陰影画像と形状についていくつかのサンプルを用いた別の shape-from-shading 方法を示す．サンプルデータのデータ量を削減するため，固有空間にデータを保存する．そして，固有空間データを用いた形状復元方法を示す．基本的な考え方は，陰影と形状固有空間の間の線形補間である．正確に形状を復元するため，補間における雑音の要因を考慮する．実験では，スキャナ画像から実物体の形状を復元し，提案手法の有効性を示す．


Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point

Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

本論文では，制御点として手先の近似位置を用いたフレキシブルロボットアームの軌道制御方法について示す．この方法は，5つの部分より構成される．すなわち，1.動特性の安定性を保証するための近似位置の選択，2.制御点について補正した目標軌道の算出，3.アームが剛体であると仮定し，制御点と目標軌道について直交座標から関節角への変換，4.関節角度を目標軌道へ追従させるための制御入力の導出，5.LQ法による弾性振動モードの安定化，である．シミュレーション結果では，提案手法によって正確かつ安定に手先位置を本来の目標軌道に追従させることが可能であることが示された．


Proc. of Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

この論文は，フレキシブルアームの軌道制御について述べている．制御法の要点は次のようになる．(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出，(2)軌道制御をする点Aを指定する，(3)アームが剛体であると仮定して，点Aに対応する点Bを求める，(4)AとBの適当な内分点をCとする．点Cは，これを計算トルク法で軌道制御したときに，系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ，(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する，(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする，(7)LQ法で安定化入力を決定する．数値例では，提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している．


Recovering Shape of Unfolded Book Surface from a Scanner Image using Eigenspace Method

Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA 2000)

本研究では，イメージスキャナによって得られる開いた書籍表面の画像から，その断面形状を復元する問題を扱う．この問題に対し我々は，いくつかの形状および陰影プロフィールデータについての固有空間を用いた方法を提案する．固有空間を用いることでデータ量を削減することができる．この方法では，固有空間中での線形近似誤差を考慮した線形補間法を用いることで，入力画像中の陰影データから書籍形状を復元している．この方法を用いることによって，実時間で書籍形状を復元することができ，また復元形状を用いることで，画像中の幾何学的，光学的歪みを補正することができる．


3D Shape Reconstruction using Three Light Sources in Image Scanner

本論文では，3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いて，物体の3次元形状を復元する方法について提案する．複数の光源を用いて物体の法線ベクトルを求める方法としては，フォトメトリックステレオ法がよく使用される．この方法では，モデルを単純にするため，無限遠の光源を過程する場合が多い．しかし，イメージスキャナ中の光源は，対象物体と非常に近接して配置されるため，光源からの距離によって変化する．このため，線光源としてモデル化される．この方法では，このモデル化と2段階アルゴリズム，つまり，反復計算による初期推定および非線形最小二乗法による最適化を用い，法線ベクトルだけでなく，光源から物体表面までの距離も推定する．この方法によって，より正確に3次元形状を復元することが可能になる．実験結果として，実物体の3次元形状復元結果を示す．提案手法は，イメージスキャナをシェイプスキャナに変えるものである．これによって，3次元データの取得が容易となり，CAD/CAM は仮想現実システムに有用であると考えられる．


Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements --- Mathematical Model and Application to Brake Device

The Institute of Control, Automation and Systems Engineers, Korea

本論文では，圧電ポンプの数学的モデルとその応用として自動車のブレーキシステムについて示す．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイヤフラム，ポンプ弁，共振管，アキュムレータから構成される．そして，直径22mm,流さ55.5mmの圧電素子を用いた以前の実験から，62W のポンプ出力が得られた．ここでは，ポンプの数学的モデルを，作動油の圧縮率，圧電素子の非線形特性，ポンプ弁の動作遅れ等を考慮して導出する．そして，実験データをシミュレーション結果を比較することで，このモデルの妥当性を示す．また，この論文では，圧電ポンプの数学的モデルを用いて自動車のディスクブレーキシステムのシミュレーションも示す．このブレーキシステムは，動力源としての圧電ポンプ，カリパー，ブレーキ力を発生するためのピストン，ブレーキ状態を変化させるための3点ソレノイドバルブから成る．ここでは，直径33mm，長さ55.5mmの圧電素子を用いることで，ピストン速度 15mm/s，ピストン力 20kN が得られた．


Vibration Control of Aerial Vehicles in the Derricking Action

本論文では，高所作業車の起伏シリンダに取り付けた小さなプランジャーを用いることによって，起伏角の急激な変化や風等の外力に対し，垂直方向の振動を動的に制御する方法について示す．シミュレーションにおいては，提案手法によって，高次モードの振動を励起することなく一次モード振動を十分に抑制することが可能であった．ここでは，高所作業車の数学的モデル，振動特性，ひずみゲージによる一次モード振動の検出方法，時間遅れと外乱オブザーバを用いた制御器の設計について示す．


この論文は，4段伸縮ブームを有する活線作業用高所作業車の起伏動作の運動方程式と歪ゲージを用いた振動抑制法を述べている．運動方程式は，各ブームを一様梁と回転ばねで近似，台車のアウトリガを4個のばねで近似，そして作動油の圧縮性を考慮することによって，ラグランジュ法で導出されている．この方程式を平衡状態の周りで線形近似し，モード解析によって第1次振動モードを取り出し，この減衰係数が臨界減衰となるように制御入力を決定している．


Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements

この論文は，圧電ポンプの数学モデルと，それの自動車ブレーキへの応用を述べている．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイアフラム，ポンプ弁，共振管及びアキュムレータからなり，その最大出力は62Wである．作動油の圧縮性，圧電素子の非線形性，ポンプ弁の時間遅れを考慮して，このポンプのた詳しい数学モデルが示され，実験結果と比較してその妥当性が検討されている．自動車ブレーキは，このポンプでディスクブレーキのカリパーピストンを動かすものであり，数学モデルを用いてその性能がシミュレーションされている．


Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles

Proc. of the International Session of SICE'97

The Society of Instrument and Control Engineers

この論文は，起伏角の急激な変更や外力の作用などによって引き起こされる高所作業車の振動を，起伏シリンダに付加された小さなプランジャーによって能動的に抑制する方法を述べている．まず最初に，高所作業車の起伏動作の詳細な数学モデル，その振動のモード解析，歪ゲージによる1次振動モードの検出，および外乱オブザーバと位相遅れ要素による制御器の設計を述べている．次に，シミュレーションによって， 提案した方法が高次モードを励起することなく，1次振動モードを効果的に抑制することを示している．


Active Vibration Control of Aerial Vehicles

Proc. of the International Session of SICE'96

この論文は，高所作業車のバケットに搭載されたマニピュレータハンドの振動を抑制する方法を述べている．具体的には，バケットとブーム先端の間に摺動機構取り付け，そのすべり量を制御するものである．高所作業車の簡単化された運動方程式，LQ法と外乱オブザーバによる制御器，種々のタイプの外乱力に対するシミュレーション結果が示されている．


Shape from Shading with Interreflections under Proximal Light Source --- 3D Shape Reconstruction of Unfolded Book Surface from a Scanner Image

Proceedings of 5th International Conference on Computer Vision

この論文では，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍の3次元形状を復元する問題について扱う．技術的な観点から見ると，この現実的な shape-from-shading 問題は，1.近接光源，2.相互反射，3.移動光源，4.正反射成分，5.不均一反射率分布，という特徴を持つ．我々は，まず，これらの要因を全て考慮して，この問題を反復的な非線形最適化問題として定式化する．そして，より効率的かつ安定に計算を行うため，3次元形状および反射率分布について区分的多項式モデルを導入する．最後に，復元された3次元形状を用いて，スキャナ画像の歪みを補正する方法を提案する．実際の書籍を用いた画像補正実験では，提案手法によって，幾何学的，光学的歪みがほぼ完璧に補正できることを示す．


3D Shape Reconstruction of Unfolded Book Surface from a Scanner Image --- Shape from Shading with Interreflections under Proximal Light Source

Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA '94)

本論文では，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍の湾曲した3次元形状を復元するための効率的かつ安定なアルゴリズムについて提案する．この現実世界における shape-from-shading 問題は，書籍表面の形状，奥行き，反射率分布について大域的かつ複雑な相互依存関係を含んでいる．したがって，書籍表面全体が同時に復元されなければならない．計算量の観点から，仮に，書籍表面の形状と反射率について，各点毎に扱うと，その計算に多くの時間が必要となり，また雑音に対して弱くなる．この問題を解決するため，ここでは，形状と反射率について区分的な近似を用いた形状復元アルゴリズムを提案する．実験では，提案手法によって大幅に計算時間を削減しつつ，歪んだ書籍画像を補正する程，十分正確に形状を復元できることを示す．


A Study of Changes in Self-Evaluation of Ability in Independent Student Project Activities

自主的な学生プロジェクト活動における 能力自己評価の変化についての考察

日本教育工学会研究報告集

(日)日本教育工学会研究会

(日)日本教育工学会研究会

徳島大学高等教育研究センター学修支援部門創新教育推進班では，ものづくりを基礎とした学生の主体的なプロジェクト活動を通じて，創造的な能力や実践的な態度，社会性の育成を目指している．それらの能力について，学生自身がどのように認識しているかを確認するため，能力自己評価アンケートを実施している．2022年度に行われたアンケート結果を基に学生の能力の自己評価の変化について分析した結果，プロジェクト活動の経験や外部とのかかわりが自己評価に影響していることが示唆された．


EfficientGAN for Defect Inspection on the Side of Ring Parts

EfficientGANを用いた環状部品側面の傷検出

電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会)

The Institute of Electrical Engineers of Japan


鋼球の全表面に対する外観検査手法の検討

鋼球の全表面に対する外観検査手法の検討

Dynamic Image processing for real Application workshop 2023 (DIA2023)

動的画像処理実利用化ワークショップ (DIA2023)

The Japan Society for Precision Engineering


複数の全天球カメラを用いた距離推定

複数の全天球カメラを用いた距離推定

動的画像処理実利用化ワークショップ (DIA2023)


学生プロジェクト活動における業務負担とその軽減への考察

学生プロジェクト活動における業務負担とその軽減への考察

第18回 大学教育カンファレンスin徳島発表抄録集

第18回 大学教育カンファレンスin徳島発表抄録集


コロナ禍 3 年目を迎えた自主的な学生プロジェクト活動の実態と その支援の実践について

第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム

第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム


PSPNet を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元

PSPNet を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元

Proceedings of Vision Engineering Workshop (ViEW2022)

ビジョン技術の実利用ワークショップ2022 (ViEW2022) 予稿集


徳島大学イノベーションプラザの学生プロジェクト活動への 支援とその方法の検討

徳島大学イノベーションプラザの学生プロジェクト活動への 支援とその方法の検討

第10回イノベーション教育学会年次大会

第10回イノベーション教育学会年次大会


Point Cloud Interpolation in Missing Parts by Machine Learning

機械学習を用いた三次元形状における欠損部の補間

第27回パターン計測シンポジウム

第27回パターン計測シンポジウム

The Society of Instrument and Control Engineers


UAV Manipulation by Hand Gesture Recognition

ジェスチャ認識によるUAV の操作

第27回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第27回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

一般社団法人電気学会 知覚情報技術委員会 知能メカトロニクス専門委員会

一般社団法人電気学会 知覚情報技術委員会 知能メカトロニクス専門委員会


Facial expression recognition by machine learning using 3D face data

3次元顔データを用いた機械学習による表情認識

電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会)


UAV の操作を目指した機械学習による ジェスチャ認識

UAV の操作を目指した機械学習による ジェスチャ認識

第25回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2019) Extended Abstract集


UAV 操作のための機械学習を用いたジェスチャ認識

UAV 操作のための機械学習を用いたジェスチャ認識

The 28th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2022)

第28回画像センシングシンポジウム 講演資料集 (SSII2022)

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


UAV Manipulation by Hand Gesture Recognition using Machine Learning

機械学習を用いたジェスチャ認識によるUAVの操作

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


機械学習を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元

機械学習を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元

Dynamic Image processing for real Application workshop 2022 (DIA2022)

動的画像処理実利用化ワークショップ (DIA2022)


第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム

第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム

第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム講演論文集

第 19 回 ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム講演論文集


「イノベーション・プロジェクト入門および実践」における活動報告書のルーブリックを用いた評価

教育シンポジウム2022

教育シンポジウム2022

徳島大学理工学部FD委員会

徳島大学理工学部FD委員会


手の動きによる UAV 操作のためのジェスチャ認識

手の動きによる UAV 操作のためのジェスチャ認識

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2021


Indoor UAV Flight Path Control System Using LED Panels and QR Codes

LED パネルとQR コードを用いたUAV の屋内飛行経路制御

第26回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第26回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

知能メカトロニクスワークショップ

知能メカトロニクスワークショップ


Visual Inspection of Mechanic Parts by Integration of Partial Defect Inspections using Machine Learning

機械学習を用いた部分的な傷検査の統合による機械部品の外観検査

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


2 段階の機械学習による環状部品の傷検査

2 段階の機械学習による環状部品の傷検査

The 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021)

第27回画像センシングシンポジウム 講演資料集 (SSII2021)

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Gesture Recognition Using Hand Region Estimation in Robot Manipulation

ロボット操作における手領域推定を用いたジェスチャ認識

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

The Institute of Electrical Engineers of Japan


全天球カメラを用いた全方位距離計測と物体検出

全天球カメラを用いた全方位距離計測と物体検出

Dynamic Image processing for real Application DIA2021

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2021

The Japan Society for Precision Engineering


機械学習を用いた円環状部品側面の傷検出

機械学習を用いた円環状部品側面の傷検出

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2021


CT画像からの浄瑠璃人形の頭内部の三次元形状復元

CT画像からの浄瑠璃人形の頭内部の三次元形状復元

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2020


3D Shape Reconstruction of Inner Puppet Head using CT images

CT画像を用いた浄瑠璃人形頭の内部の形状復元

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の飛行制御

LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の飛行制御

The 26th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2020)

第26回画像センシングシンポジウム 講演資料集 (SSII2020)

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


3D Shape Reconstruction of Inner Puppet Heads using CT images

CT 画像からの浄瑠璃人形頭内部の三次元形状復元

2020年度非破壊検査総合シンポジウム

2020年度非破壊検査総合シンポジウム

The Japanese Society for Non-destructive Inspection

社団法人 日本非破壊検査協会


3D Shape Reconstruction of Puppet Head using CT images

CT画像を用いた浄瑠璃人形の頭の三次元形状復元

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


LED パネルと QR マーカを用いた障害物が存在する屋内における UAV の自動飛行制御

Dynamic Image processing for real Application DIA2020

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2020


徳島大学イノベーションプラザにおける学生プロジェクトの活動∼教学IRによる教育の質保証を目指して∼

大学教育カンファレンス in 徳島

大学教育カンファレンス in 徳島


LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の自動飛行制御

LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の自動飛行制御

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2019


CT画像を用いた浄瑠璃人形の三次元形状復元

CT画像を用いた浄瑠璃人形の三次元形状復元

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2019


QRコードによる屋内環境下でのUAV飛行制御

QRコードによる屋内環境下でのUAV飛行制御

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Defect inspectionof in-vehicle glass using laser and camera images

レーザーとカメラを用いた車載ガラスのきず検出

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


LEDマーカを用いたパンチルトカメラによるUAVの追跡

LEDマーカを用いたパンチルトカメラによるUAVの追跡

第22回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2019) Extended Abstract集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


パンチルトカメラによる LED マーカーを搭載した UAV の追跡

パンチルトカメラによる LED マーカーを搭載した UAV の追跡

The 25th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2019)

第25回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Automatic flight control of UAV with QR code indoors

QRコードを用いたUAVの飛行制御

第103回パターン計測部会研究会資料

第103回パターン計測部会研究会資料

The Society of Instrument and Control Engineers


3D Shape Measurement System using 3D Scanner and Turn table

3D スキャナとターンテーブルを用いた物体の全周形状計測システムの検討

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

The Institute of Electrical Engineers of Japan


UAV Flight Control System Using LED Panels

LEDパネルを用いたUAVの自動飛行制御

電気学会全国大会講演論文集


Indoor Flight control of UAV Using LED Panel

LEDパネルを用いた屋内でのUAVの飛行制御

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


UAV 飛行制御のための LED マーカーとカメラを用いた 3 次元位置推定

UAV 飛行制御のための LED マーカーとカメラを用いた 3 次元位置推定

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2018

The Japan Society for Precision Engineering


LED パネルと UAV 搭載カメラを用いた UAV の飛行制御

LED パネルと UAV 搭載カメラを用いた UAV の飛行制御

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2018


UAV Flight Control System Using LED Panel and Camera of Indoor Environments

LED パネルとカメラを用いた屋内における UAV の飛行制御

第23回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第23回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

知能メカトロニクスワークショップ

知能メカトロニクスワークショップ


Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera

LEDパネルとカメラを用いたUAVの飛行制御

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


UAV Auto Flight Control System by LED Panel and On-board Cameras

LED パネルとカメラを用いた UAV の自動飛行制御

The 24th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2018)

第24回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


3D Shape Measurement by Automatic Defect Detection and Re-measurement

自動的な欠損部の検出と再計測による全周形状計測

第101回パターン計測部会研究会資料

第101回パターン計測部会研究会資料


3D Shape Measurement with Defects Detection adn Re-measurement

欠損部を考慮した全周形状計測

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


Repetitive Motion Gesture Recognition for Robot Operation

ロボット操作のための繰り返し動作によるジェスチャ認識

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2017


Estimation of 3D Position by Camera for Automatic Fight Control of UAV

UAV 自動飛行制御のためのカメラを用いた 3 次元位置推定

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2017


欠損部の検出・再計測による全周形状計測

欠損部の検出・再計測による全周形状計測

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


3D Position Measurement by Inverse GPS method with Ultrasonic and Radio Waves

超音波と無線を用いた逆GPS方式による3次元座標の計測

第22回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第22回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

知能メカトロニクスワークショップ

知能メカトロニクスワークショップ


ニューラルネットワークを用いた反復動作のジェスチャ認識

ニューラルネットワークを用いた反復動作のジェスチャ認識

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


3 次元形状を用いた物体表面の光沢の推定

3 次元形状を用いた物体表面の光沢の推定

Dynamic Image processing for real Application DIA2017

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2017


学生の自己能力評価アンケート調査からみたイノベーション教育の課題

学生の自己能力評価アンケート調査からみたイノベーション教育の課題

大学教育カンファレンスin徳島

大学教育カンファレンスin徳島


3D Shape Measurement with Auto Defect Detection

欠損部の自動検出による3次元全周形状計測

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2016


UAV Flight Control System Using LED Panel and On-board Camera

LED パネルとオンボードカメラを用いた UAV の飛行制御

第21回知能メカトロニクスワークショップ講演概要集

第21回知能メカトロニクスワークショップ講演概要集

知能メカトロニクスワークショップ

知能メカトロニクスワークショップ


Flight Control of UAV by LED Panel Detection and Discrimination Using On-board Camera

オンボードカメラを用いた LED パネルの検出と識別による UAV の飛行制御

The 22nd Symposium on Sensing via Image Information (SSII2016)

第22回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Defects Detection to Measure 3D Shape of Object

3次元全周形状計測のための欠損部の検出

第97回パターン計測部会研究会資料

第97回パターン計測部会研究会資料

The Society of Instrument and Control Engineers


反復動作による移動ロボットの操作と操作者の識別

反復動作による移動ロボットの操作と操作者の識別

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

The Institute of Electrical Engineers of Japan


UAV の自律飛行制御におけるオンボードカメラを用いたLED パネルの検出と識別

Dynamic Image processing for real Application DIA2016

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2016

The Japan Society for Precision Engineering


Mobile Robot Operation by Gesture Recognition Using Simple Iterative Motion

単純な繰り返し動作を用いたジェスチャ認識による移動ロボットの操作

ビジョン技術の実利用ワークショップ ViEW2015


Autonomous Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera

LEDパネルとオンボードカメラを用いたUAVの自律飛行制御

第20回パターン計測シンポジウム資料

第20回パターン計測シンポジウム資料


Mobile Robot Handling System by Gesture Recognition Using Continuous Natural Gesture

平成27年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集

平成27年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


LED Panel Detection and Pattern Discrimination Using UAV On-board Camera

UAVのカメラを用いたLEDパネルの検出とパターン識別

第20回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第20回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

知能メカトロニクスワークショップ

知能メカトロニクスワークショップ


LEDパネルを用いた情報提示によるUAVの飛行制御

LEDパネルを用いた情報提示によるUAVの飛行制御

The 21st Symposium on Sensing via Image Information (SSII2015)

第21回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


連続的なジェスチャ動作による移動ロボットの操作

連続的なジェスチャ動作による移動ロボットの操作

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会)


LEDパネルとカメラを用いたUAVの飛行制御

LEDパネルとカメラを用いたUAVの飛行制御

Dynamic Image processing for real Application DIA2015

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2015


線光源を用いたフォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法を組み合わせた3次元形状と色の推定

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2015


線光源フォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法による3次元形状と色の推定

線光源フォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法による3次元形状と色の推定

ビジョン技術の実利用ワークショップ


後方からのジェスチャ認識による移動ロボットの操縦

後方からのジェスチャ認識による移動ロボットの操縦

第19回パターン計測シンポジウム資料

第19回パターン計測シンポジウム資料


LEDパネルとビデオカメラを用いた通信によるUAVの飛行制御

LEDパネルとビデオカメラを用いた通信によるUAVの飛行制御

第17回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2014) Extended Abstract集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Mobile robot operation by gesture recognition using continuous moving

連続的な動きを用いたジェスチャ認識による移動ロボットの操縦

第19回知能メカトロニクスワークショップ 講演論文集

第19回知能メカトロニクスワークショップ 講演論文集


UAV Control System Using LED Panel and Onbarad Camera

LEDパネルとオンボードカメラによるUAVの飛行制御

The 20th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012)

第20回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Mobile robot operation by gesture recognition using Kinect

Kinect を用いたジェスチャ認識による移動ロボットの操縦

第92回パターン計測部会研究会

第92回パターン計測部会研究会

The Society of Instrument and Control Engineers


Face direction estimation using Kinect and eigen face in human tracking

人物追跡における Kinect と固有顔を用いた顔の向きの推定

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム 合同研究会)

電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム 合同研究会)

The Institute of Electrical Engineers of Japan


3D shape reconstruction by two cameras and linear light sources

2台のカメラと線光源を用いた3次元形状復元方法の検討

動的画像処理実利用化ワークショップ2014(DIA2014)講演論文集

動的画像処理実利用化ワークショップ2014(DIA2014)講演論文集

The Japan Society for Precision Engineering


3D Shape Reconstruction with Photometric and Binocular Stereo Methods

フォトメトリックステレオ法と2 眼ステレオ法を組み合わせた形状復元

第18回パターン計測シンポジウム資料

第18回パターン計測シンポジウム資料


3D shape measurement method using multiple liner light sources and stereo camera

複数の線光源とステレオカメラを用いた三次元形状計測

第18回知能メカトロニクスワークショップ

第18回知能メカトロニクスワークショップ


Development of UAV Control System Using LED Panel

LEDパネルを用いたUAV飛行制御システムの開発

19th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012)

第19回画像センシングシンポジウムダイジェスト集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Development of a device for presenting information with LED panel and AR technology

LEDパネルとAR技術を用いた情報提示装置の開発

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)


3D shape measurement method using multiple liner light sources and single camera

複数の線光源と単眼カメラを用いた三次元形状計測

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)


Face detection and pose estimation using Kinect

Kinectを用いた顔の検出とその方向の推定

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)

電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム 合同研究会)


市販のこんにゃくを使った電池の研究

市販のこんにゃくを使った電池の研究

第2回ソフトマター研究会

第2回ソフトマター研究会


3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction and Optimal Light Position Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources

複数光源イメージスキャナによる形状・色・光沢の復元と適切な光源配置の検討

第17回知能メカトロニクスワークショップ

第17回知能メカトロニクスワークショップ


Robot Programming Club for Children Managed by University Students

大学生主体の運営による小中高生向けロボット教室 ∼徳島ロボットプログラミングクラブ∼

平成24年度工学教育研究講演会 講演論文集

平成24年度工学教育研究講演会 講演論文集

Japanese Society for Engineering Education

社団法人 日本工学教育協会


Mobile Object Communication Using LED Panel and Video Camera

LEDパネルとビデオカメラを用いた移動体間通信

18th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012)

第18回画像センシングシンポジウム講演論文集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Object Tracking by Pan-tilt Cameras and Arm Robot Using Sparse Template Matching and Particle Filter Methods

パーティクルフィルタと疎テンプレートマッチングを用いたパン・チルトカメラとアームロボットによる物体追跡

中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1

中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1


3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction and Optimal Light Source Positions Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources

複数光源イメージスキャナによる形状・色・光沢の推定と適切な光源配置の検討

中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1

中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1


大学生による小中高生向けロボット教室プロジェクトとその相互評価

大学生による小中高生向けロボット教室プロジェクトとその相互評価

平成23年度 全学FD 大学教育カンファレンス in 徳島

平成23年度 全学FD 大学教育カンファレンス in 徳島


Object Tracking Method by Particle F ilter and Sparse Template Matching

パーティクルフィルタと疎テンプレートマッチングを用いた物体追跡

2011年度 計測自動制御学会四国支部 学術講演会

2011年度 計測自動制御学会四国支部 学術講演会

計測自動制御学会四国支部

計測自動制御学会四国支部


3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction Using Imag eScanner with Multiple Light Sources - Estimation of Optimal Light Source Positions for Specular Component-

複数光源イメージスキャナによる形状・色・光沢の推定 -光沢推定に適した光源配置の推定-

2011年度 計測自動制御学会四国支部 学術講演会

2011年度 計測自動制御学会四国支部 学術講演会

計測自動制御学会四国支部

計測自動制御学会四国支部


Information Presentation Device by LED Panel using Automatic Discrimination of AR Markers and QR Codes

LEDパネルを用いたARマーカとQRコードの自動識別による情報伝達装置

第16回パターン計測シンポジウム資料

第16回パターン計測シンポジウム資料

The Society of Instrument and Control Engineers


大学生主体の小中高生向け習熟度別ロボット教室とその相互評価

大学生主体の小中高生向け習熟度別ロボット教室とその相互評価

平成23年度工学教育研究講演会 講演論文集

平成23年度工学教育研究講演会 講演論文集

社団法人 日本工学教育協会


Development of Information Transmission System by Dynamic 2D Patterns Using LED Panel and Video Camera

LEDパネルとビデオカメラを用いた動的2次元パターンによる情報伝達システムの開発

17th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2011)

第17回画像センシングシンポジウム講演論文集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


パーティクルフィルタを用いたパンチルトカメラによる物体追跡

パーティクルフィルタを用いたパンチルトカメラによる物体追跡

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集

The Japan Society for Precision Engineering


LEDパネルを用いた動的2次元パターンによる情報提示装置の開発

LEDパネルを用いた動的2次元パターンによる情報提示装置の開発

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集


ステレオカメラと連続画像を用いた三次元情報の復元

ステレオカメラと連続画像を用いた三次元情報の復元

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集

動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集


Fast 3D shape measurement by using a multi-focus camera

多重フォーカスカメラを用いた高速な3次元形状計測

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

The Institute of Electrical Engineers of Japan


3D Object Shape, Color and Specular Property Estimation by Image Scanner with Multiple Light Sources

複数光源イメージスキャナによる3次元物体の形状・色・光沢の推定

第15回パターン計測シンポジウム資料

第15回パターン計測シンポジウム資料


Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot Using Sparse Template Matching Method

パンチルトカメラとアームロボットを用いた疎テンプレートマッチングによる移動物体追跡


Development of Information Presentation Device Using LED Panel

LEDパネルを用いた情報提示装置の開発


大学生運営の習熟度別コースによる小中学生向けロボット教室

大学生運営の習熟度別コースによる小中学生向けロボット教室

平成22年度工学・工業教育研究講演会講演論文集

平成22年度工学・工業教育研究講演会講演論文集

Japanese Society for Engineering Education

社団法人 日本工学教育協会


LEDパネルを用いたQRコードパターンによる情報伝達装置

LEDパネルを用いたQRコードパターンによる情報伝達装置

LED総合フォーラム論文集

LED総合フォーラム論文集


Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot using Particle Filter

パンチルトカメラとアームロボットを用いたパーティクルフィルタによる移動物体追跡

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集


3D Shape Reconstruction Under Specular Reflection Using Image Scanner With Multiple Light Sources

複数の光源を用いたイメージスキャナよる光沢を含む物体の形状復元

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集


Development of information presentation device by dynamic QR code using LED panel

LEDパネルを用いた動的QRコードによる情報提示装置の開発

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集


3D Shape, Color and Specular Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources

複数光源イメージスキャナによる形状，色および光沢の推定


LED Information Transmitter Device Using QR Codes

QRコードを用いたLEDパネルによる情報伝達装置

第14回パターン計測シンポジウム資料

第14回パターン計測シンポジウム資料


Practice of ICT Education in Tokushima Robot Programming Club

徳島ロボットプログラミングクラブにおけるICT教育の実践

Proceedings of Electronics, Information and Systems Conference, Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan

平成21年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集


Science and Technology Education in Robot Manufacturing Class for Children by University Students

大学生による小中学生向けロボット教室における科学技術教育

平成21年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集


Surrounding 3D Information Acquisition by Omni-directional Cameras and Phase Shifting Method

全方位カメラと位相シフト法による全周の3次元情報の取得

平成21年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集


3D Shape Reconstruction under Specular Reflections Using Image Scanner with Multiple Light Sources

複数の光源を用いたイメージスキャナによる光沢を含む物体の形状復元

平成21年 電気学会 電子・情報・システム部門大会 講演論文集


Robot Programming Club for Elementary and Junior High School Students by University Students

大学生による小中学生のためのロボット教室

平成21年度 工学・工業教育研究講演会 講演論文集

平成21年度 工学・工業教育研究講演会 講演論文集

社団法人 日本工学教育協会


Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot

パンチルトカメラとアームロボットによる移動物体の追跡

第79回パターン計測部会研究会資料

第79回パターン計測部会研究会資料

The Society of Instrument and Control Engineers


3D Shape, Color and Specular Property Reconstruction Using Multiple Illumination Image Scanner

複数の光源を持つイメージスキャナによる3次元物体の形状，色および光沢の復元

第12回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2009)論文集

第12回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2009)論文集


Estimation of 3D Shape and Reflectance Property from Scanned Images Using Multiple Illuminations

複数の光源によるスキャナ画像からの3次元形状と反射特性の推定

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

The Institute of Electrical Engineers of Japan


3D Shape Reconstruction and Reflection Property Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations

複数光源イメージスキャナによる三次元物体の形状および反射特性の復元

第13回パターン計測シンポジウム資料

第13回パターン計測シンポジウム資料


Object Tracking Using Two Pan-Tilt Cameras and Arm Robot

2台のパンチルトカメラとアームロボットを用いた物体追跡

電子情報通信学会技術研究報告

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


3D Shape and Reflectance Property Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations

複数の光源を持つイメージスキャナを用いた光沢を持つ物体の形状および反射特性の推定

第11回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2008)論文集

第11回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2008)論文集


Recovery of 3D Information by Factorization Method with Small Camera

小型カメラを用いた因子分解法による3次元情報の復元

中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集


Surrounding 3-D Information Reconstruction Using Two Omni-directional Cameras and Pattern Projection

2台の全方位カメラを用いたパターン投影法による全周環境の復元

中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集


3D Shape Reconstruction under Specular Reflection Using Image Scanner with Multiple Illuminations

複数光源イメージスキャナを用いた光沢を持つ物体の形状復元

第12回パターン計測シンポジウム資料

第12回パターン計測シンポジウム資料


Optimal Illumination Condition for Shape Reconstruction Using Image Scanner

イメージスキャナを用いた形状復元における最適な光源の台数と配置の検討

第10回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2007)論文集

第10回 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2007)論文集


Route Planning for Autonomous Mobile Robots Using Stereo Method

ステレオ法を用いた自律移動ロボットの経路探索

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集


Recovery of 3D Information from Continuous Images with Small Camera

小型カメラを用いた連続画像からの3次元情報の復元

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集


3D Information Acquiring Using Omni-directional Camera by Pattern Projection

パターン投影による全方位カメラを用いた全周環境の取得

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集


Visual Inspection of Screw Heads by Image Processing

画像処理によるネジ頭部の外観検査

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集


Shape Reconstruction Method Using Image Scanner with Multiple White Light Sources

複数の白色光源を用いたイメージスキャナによる形状復元

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集


3D Shape Reconstruction under Various Illumination Conditions Using Image Scanner

イメージスキャナを用いた様々な光源状態における3次元形状復元

第11回パターン計測シンポジウム資料

第11回パターン計測シンポジウム資料

The Society of Instrument and Control Engineers


Route Planning Method for Autonomous Mobile Robots

自律移動ロボットの経路探索

第5回情報科学技術フォーラム(FIT2006)一般講演論文集

第5回情報科学技術フォーラム(FIT2006)一般講演論文集


3D Shape Reconstruction Using Eigenspace Method from Scanned Image

固有空間法を用いたイメージスキャナによる形状復元

第12回画像センシングシンポジウム(SSII06)予稿集

第12回画像センシングシンポジウム(SSII06)予稿集

画像センシング技術研究会

画像センシング技術研究会


Motion Capture Using Color Information and Silhouette

色情報およびシルエットを用いたモーションキャプチャ

中国四国支部第44期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第44期総会·講演会講演論文集


3D Shape Reconstruction of Color Object Using Image Scanner with Multiple White Light Sources

複数の白色光源を持つイメージスキャナによる3次元物体の形状復元

画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2005)論文集

画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2005)論文集


3D Shape Reconstruction of Colored Object Using Image Scanner

イメージスキャナを用いたカラー物体の3次元形状計測

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，多数の色を持つ物体の3次元形状を復元するため，2台の CCD センサと3色の光源を持つ``ステレオ型イメージスキャナ''を提案する．そして，2眼ステレオ法とフォトメトリックステレオ法を組み合わせた形状復元方法についても提案する．様々な色を持つ物体形状を復元するた，まず，2眼ステレオ法によって大まかな形状を推定し，反射率を求める．そして，より正確に形状を復元するため，フォトメトリックステレオ法を適用する．実験では，表面に多くの色を持つ円筒物体と人形の形状を復元し，提案手法の有効性を示した．


3D Shape Reconstruction by Binocular and Photometric Stereo Methods Using Color Image Scanner

ステレオ型イメージスキャナを用いた3次元形状復元

画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2004)論文集

画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2004)論文集

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

本論文では，従来よりも安価で容易に扱える形状計測装置として，``ステレオ型イメージスキャナ''を提案する．そして，従来の3光源カラーイメージスキャナを用いた フォトメトリックステレオ法に対し，さらに2眼ステレオ法を組み合わせた形状復元方法を提案する．具体的には，まず，物体表面のエッジ点の3次元情報を2眼ステレオ法で算出し，2次曲面に近似して物体表面上の反射率を求める．そして，フォトメトリックステレオ法によって物体表面全体の形状を求めるという方法である．この方法によって，従来の手法では困難であった，表面に様々な色領域が存在する物体についての形状復元が可能となる．実際に表面に様々な色を持つ円筒物体や人形を用いて形状復元実験を行い，提案手法の有効性を確認した．


Disk Brakes Driven by Piezoelectric Elements

圧電素子を動力源とするディスクブレーキ

Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03)

2003年度年次大会講演論文集

本論文では，Brake-by-wire システムの装置として一般的な乗用車の各車輪に取り付けるブレーキ装置について扱う．このブレーキ装置は，ディスクブレーキ，圧電ポンプ，2個のアキュムレータ，三位置ソレノイド弁から構成される．ここではブレーキ装置の数学的モデル，カリパーピストン力(CPF)の近似式，および CPF の制御方法を示す．シミュレーション結果から，以下のことが示された．すなわち，1.直径 40mm の多層形圧電素子を用いることによって乗用車に対し十分 CPF を発生させることができた，2.ディスクプレートにディスクパッドが接触する時間も含めた CPF の動作時間は約 0.1 秒であった，3.定式化によって， CPF のシミュレーション値に近い近似が得られた，4.外乱オブザーバを用いることで，CPF のフィードバック制御が達成された．


活線作業用高所作業車の軌道制御

2003年度年次大会講演論文集

近年，電力の安定供給のため，活線作業に多くのロボット工法が使用される．しかしながら，バケットの重量が大きくなり，手動で急激に操作した場合，振動が発生しやすくなる．また，高所作業車の油圧式アクチュエータは，非対称なシリンダーにおけるサーボ弁の非線形特性のため，システムの性能および精度の妨げとなる．本論文では，垂直面におけるバケットの軌道制御方法について検討する．ここでは，高所作業車の運動方程式について再構成し，非対称なシリンダのサーボ弁について線形近似を行う．そして，バケット速度について二次振動系近似モデルを求め，外乱オブザーバによる状態推定を行うことによって軌道制御を実現する．シミュレーションでは，提案手法によって，与えられた軌道を振動することなく追従できることが示された．


プロジェクタを用いたパターン投影による距離計測

2003年度年次大会講演論文集

コンピュータビジョンにおいては，2次元画像から3次元シーン情報を得ることは重要である．この研究では，パターン投影による距離計測について検討する．一般的な奥行き計測方法としては，2台のカメラを使用した方法がある．しかし，この方法では，対象の形状や表面の模様によっては距離計測が困難な場合がある．ここでは，2台のカメラの内，一方をプロジェクタに置き換え，計測する空間中にコード化パターンを投影し，それを撮影した画像から対象物体までの距離を計測する．距離計測においては，カメラとプロジェクタの内部および外部パラメータをあらかじめ取得する必要がある．ここではキャリブレーションによって，これらの値を求める．


3D Shape Reconstruction Using Color Image Scanner with Eigenspace Method

固有空間法を利用したカラーイメージスキャナによる3次元形状復元

2003年度年次大会講演論文集

コンピュータビジョンの分野においては，2次元画像から3次元形状を復元することは重要な問題である．特に工業の分野においては生産性や効率性の向上のため，ビジョンシステムを開発することは必要である．しかし，この問題は非常に困難であり，これに対し，様々な装置が開発されてきたが，形状を計測するためには非常に時間がかかる，解像度が低い，高価であるという問題がある．この論文では，このような問題を改善するため3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いた物体の3次元形状の復元方法について提案する．イメージスキャナを用いることによって，より簡単に3次元形状データを得ることが可能となり，イメージスキャナをシェイプスキャナとすることができる．


3D Shape Reconstruction Using Stereo Image Scanner

ステレオ型イメージスキャナを用いた3次元形状復元

2003年度年次大会講演論文集

本論文では，3台の光源によるフォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法を組み合わせた形状復元方法を提案する．ステレオ型イメージスキャナによって得られたステレオ画像から，まず，ステレオ法によって対象のエッジ点の高さを推定する．そして，得られた高さからエッジ点付近の反射率を求める．そして，フォトメトリックステレオ法によって物体形状を復元する．実験では，実際のステレオ画像から円柱物体の形状を復元し，提案手法の有効性を示した．


Object Tracing from Color Information by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot

パン·チルトカメラとアームロボットを用いた移動物体の追跡

2003年度年次大会講演論文集

本論文では，アームロボットと高速なパン·チルトカメラを用いた広範囲かつ高速な物体追跡方法について提案する．また，物体位置を予測することによって高速に追跡する方法についても提案する．ここでは，2台のカメラとロボットの旋回角度から物体の3次元位置を求める．そして，3次元位置を用いた多項式近似から物体の位置を予測する．さらに，より一般的な物体の追跡を可能とするため，色ヒストグラムを用いた特徴検出を行う．ここでは，参照画像と入力画像の色ヒストグラムを階層的に比較し画像中の物体の位置を検出する．このシステムを用いた実験結果として，物体が高速に動く場合でも追跡が可能となった．


3光源イメージスキャナを用いた3次元物体の形状復元

3光源イメージスキャナを用いた3次元物体の形状復元

徳島地方講演会講演論文集

徳島地方講演会講演論文集

本研究では，赤，緑，青の3つの光源を用いてカラー画像を撮影できるように構成されたイメージスキャナを用いて，容易に形状計測を行う方法を検討する．複数の光源を用いた物体形状の計測方法として，フォトメトリックステレオ法が提案されているが，この方法では，光源として照明光強度が一定な平行光を仮定することで定式化を容易にしている．一方，イメージスキャナで使用される光源は細長い蛍光灯であるため，光源からの距離に応じて照明光強度は変化する．そこで，本研究では物体表面の反射率は一定であると仮定して，物体表面の法線方向と光源からの距離を推定する方法について検討する．


起伏と旋回を同時に考慮した高所作業車の振動制御

起伏と旋回を同時に考慮した高所作業車の振動制御

徳島地方講演会講演論文集

徳島地方講演会講演論文集

本研究では，高所作業車の振動モデルを作成し，その運動方程式を求めて振動解析を行い，起伏方向と旋回方向のそれぞれの1次振動モードを抑制する方法を検討する．ここでは，バケット上の互いに直行する3方向に加速度計を設置し，それを合成してカルマンフィルターで近似積分することによって，起伏方向と旋回方向の滑らかな速度推定値を求める．シミュレーションでは，起伏·旋回の基準角を変更する場合，制御ゲインを実用的な簡便法で近似する場合，加速度ノイズ·風力·ステップ外力などの外乱が作用する場合を検討し，提案した方法の妥当性を確かめた．


位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御

位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御

徳島地方講演会講演論文集

徳島地方講演会講演論文集

ロボットアームの軽量化や長腕化に伴って撓みや振動が発生するが，このような剛性不足による不都合を克服して良好な制御性能を引き出すために，フレキシブルアームに関する研究がこれまで数多く行われてきた．これらを要約すると，出力変数は一般に，軌道制御を行うべき手先位置の項とアームを剛体と仮定した時の手先位置の項について，α:1-αの比で加算したものと表わすことができる．本論文では，1.逆動力学の方法で制御入力を決定する, 2.αは最小位相性と正則性を満たすもののうちで出来るだけ1に近い値を使用する, 3.目標軌道を補正する, 4.安定化を行う，の4点を考慮した制御法を導く．そして，3自由度アームについての制御法を説明し，シミュレーションでは目標軌道追従精度，外乱に対する安定性，ペイロードパラメータが不正確な場合の応答等について検討した．


位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御

位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御

徳島地方講演会講演論文集

徳島地方講演会講演論文集


高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究

高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

本研究では，高所作業車のモデルを作成し，振動制御法について検討する．従来のクレーンの研究が起伏動作のみを制御対象としているのに対し，本研究では起伏·旋回の動作を同時に取り扱えるように拡張してモデリングを行なった．これにより運動が3次元的で複雑になるが，同次変換行列の利用により運動方程式を導出した．制御法に関しては，高次モードの発振に対する安定性が高く，パラメータ調整の容易なものが望ましい．そこで本研究では，バケットに搭載した加速度計の出力を近似積分することにより，速度を推定し，これをフィードバックする方法を提案する．


オプティカルフローと距離情報の統合による複数移動物体の追跡

オプティカルフローと距離情報の統合による複数移動物体の追跡

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

視覚を用いた物体追跡は，自律移動車の移動やヒューマンインターフェースなど様々な応用に必要な技術である．本研究では，オプティカルフローと距離情報を統合して，複数移動する物体を追跡する手法について検討する．フレーム間差分により得られた特徴点について，テンプレートマッチングを行いフローベクトルを求める．しかし，フローベクトルだけでは，重なり合った物体に対しての識別が困難である．そこでステレオカメラから得られる距離情報を利用し，重なり合った物体に対しての追跡を可能にする手法について検討する．


距離情報と明度情報を用いた固有空間法による3次元物体の認識

距離情報と明度情報を用いた固有空間法による3次元物体の認識

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集

画像を用いて3次元物体を検出，認識する問題は，ロボットビジョンにおいて，重要な課題である．本研究では，3眼ステレオカメラによって得られる距離情報を用いて物体と背景を分離し，距離，明度情報の両方を用いて3次元物体の認識及び位置，姿勢の推定を行う方法をしめす．この方法によって，画像中の複数の物体の抜き出しと，照明光などの環境の変換に対してロバストな認識が可能になる．また，応用例として，カメラの周囲に存在する物体を示した環境マップを作成した．


固有空間法を用いた書籍表面の3次元形状復元

固有空間法を用いた書籍表面の3次元形状復元

電子情報通信学会技術研究報告

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

本論文では，イメージスキャナによって撮影された書籍表面の画像の陰影情報から書籍の断面形状を復元する問題に対し，固有空間法を用いる方法を検討する．すなわち，あらかじめ基準となる陰影と形状情報を固有空間中に保存しておき，与えられた書籍画像の陰影情報に対し，固有空間中で局所的な1次近似を仮定することで形状を復元する．固有空間を用いる場合，基準データの変化の自由度を小さくすることが復元形状の精度を向上する上で重要となるので，フーリエ変換を用いて書籍の平行移動成分を求め，陰影と形状情報を位置に関して正規化する方法を示す．模型および実際の書籍を用いた実験では，高速で精度良い形状復元が可能となった．


高所作業車の旋回動作のモデリングと振動制御

高所作業車の旋回動作のモデリングと振動制御

第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

The Japan Society for Precision Engineering


低次元モデルによるフレキシブルアームの軌道制御に関する研究

低次元モデルによるフレキシブルアームの軌道制御に関する研究

第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集


局所色情報を用いた物体認識

局所色情報を用いた物体認識

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

複雑な情景からある特定の物体を見つけ出すという技術は，ロボットビジョン等の分野において実用的価値が高い．しかし，3次元的特徴に着目する手法では，対象とする物体の何を特徴として捉え，どのように数学モデルを構成するかということを決定することは非常に困難であ，複雑な情景を含んだ画像や，対象物体の一部が欠けている画像に対して高い精度で認識できないのが現実である．一方，画像を局所的な情報に分割し階層的に類似度を求め，これを算出する階層型ブロック相互相関法は，物体の一部が欠けている画像などに対しても認識が可能であるが，最大類似度をとったときの対応誤りが多数はっせい し認識精度が落ちてしまう．そこで，本研究では階層型ブロック相互相関法を改良し，対応誤りを減少させる手法について検討した．


双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元シーン情報の復元

双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元シーン情報の復元

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットナビゲーション，3次元シーン理解において基本的問題である．これまで我々は，カメラで撮影された画像から，3次元双対空間を用いて3次元の形状復元を行う手法について研究を行なってきた．この手法では，従来の手法とは異なり，カメラの動きに制限なく，実空間中の物体を，それを構成する点，線分といった要素として検出することができる．しかし，より詳細に3次元情報を獲得するためには，現在の検出結果に応じて能動的にカメラを動かす必要がある．そこで本研究では，カメラを動かすための情報として，実際に物体が存在する空間，および物体が存在しない空間(フリースペース)を考え，これまでの手法で検出された要素から調べる手法について提案する．そして，実験によって本手法の有効性を示す．


2自由度フレキシブルアームの軌道追従制御

2自由度フレキシブルアームの軌道追従制御

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集

フレキシブルアームはロボットアームの軽量化を目的としたものであり，その軌道追従制御問題はこれまでに多数の研究者によって取り扱われたが，最大の問題は軌道追従の目的と振動制御の目的とをどのようにして両立されるかである．この問題に対する近似解として，本稿では運動方程式の3変数近似，ペイロード加速度の直接に制御できる方向とそうでない方向への分解，弾性変形に対する目標値の導入，軌道追従トルクと弾性変形制御トルクの剛性という方法を提案している．


双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元

双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元

第3回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第3回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

本研究では，カメラを動かしながら連続的に撮影された画像から，3次元双対空間を用いて，3次元物体の形状復元を行う手法について提案する．双対空間とは，実際の3次元空間(実空間)に対し，点·直線·平面について双対な関係を持つ空間である．この関係を用いると，カメラの動き方に制限を付けることなく，各画像間で対応する線分の探索は，双対空間中では特徴点を用いた直線検出に相当し，さらに検出された直線から実空間中の線分および平面が復元できる．実験では，カメラを円周上に動かして撮影した実画像から形状復元を行い，本手法の有効性を確認した．


固有空間法による三次元物体の認識について

固有空間法による三次元物体の認識について

中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集

複雑な情景からある特定の物体を見付け出すという技術は，ロボットビジョンなどの分野において実用的価値は非常に高い．そこで本研究では，複雑な背景から対象物体を見付け出す手法として，固有空間法により圧縮された学習データと入力画像との類似度を算出することにより認識を行う手法について述べる．さらに，物体の一部が欠けている画像に対して，画像を小ブロックに分割して階層的に小ブロックの類似度を求め，これを積算する手法についても検討した．


双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元

双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元

中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集

中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集

カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットビジョンの中心的な問題であり，これまでに多くの研究がなされている．3次元情報を求める基本的な方法は2枚の画像を用いたステレオ視である．しかし，この方法では画像間の対応付けが難しく，またこれを解決するため，画像間の距離を短くすると精度が悪くなる．一方，左右の視点間に新たな視点をいくつか置くことにより得られる連続ステレオ画像からの3次元情報の抽出法は，ステレオ視に比べ左右の画像間の対応付けが容易になる．しかし，この方法ではカメラの動きが直線上に制限されるという問題がある．本研究では連続画像中の情報を双対空間で解析することで画像間の対応付けを容易にした形状復元方法を示す．これまでも双対空間を用いた形状復元方法は示されているが，カメラの動きが平面上·直線上に制限されていた．本研究では3次元双対空間を直接扱うことで，カメラの動きに制限のない形状復元方法を示す．


FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究

FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究

日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集

日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集

産業用ロボットアームは，機械的剛性を高めることにより位置決め精度の向上を計っているため，ペイロード(可搬重量)が小さくてもロボット全体の重量は大きいものとなっている．本研究ではロボットの軽量化のために一部のアームをフレキシブルにし，その結果生ずる振動の大部分を関節駆動モータで除去し，残りの微小振動及び外乱による微小変位を専用のアクチュエータFHA(Flexible Hydraulic Actuator)により除去する，という手法を検討している．現段階では，数学的モデルを作成し，シミュレーションにより関節モータでの防振及び位置制御が可能かどうか検討を行なった．


高所作業車の防振制御に関する研究 --- 第1報, シミュレーションモデルの構築

日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集

日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集

活線作業の中で停電を避けるために高圧電流を流したままの状態で作業が行われることがある．この状態で人間が直接作業すると危険を伴うため，高所作業車のバケットにマニピュレータを搭載した活線作業用ロボットシステムが実用されている例がある．しかしながら，ブームの弾性や風，動作反力などの外力によりバケット部分に振動が生じ，これがマニピュレータによる作業の大きな障害となっている．ここでは，高所作業者のブーム部を3質点で近似する方法を導入し，ラグランジュの運動方程式によりブームの起伏操作を対象とした2次元の詳細なモデリングを作成する．


Simulation Models of Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements

Proceedings of the 35th SICE Annual Conference (SICE '96, Domestic Session)

The Society of Instrument and Control Engineers


自動車認識のための視覚システムに関する研究 --- 第1報 車両の検出

自動車認識のための視覚システムに関する研究 --- 第1報 車両の検出

日本機械学会 中国四国支部 第34期総会·講演会 講演論文集

日本機械学会 中国四国支部 第34期総会·講演会 講演論文集

カメラによって撮影された自動車の画像から，車両の位置を検出したりナンバープレートの文字を認識することは，実社会における車両監視システム等において重要な問題である．これまでに，ナンバープレートを認識する様々な方法が提案されているが，これらの方法は，画像中にナンバープレート部分がはっきりと撮影されるように車両とカメラを配置する必要がある．しかし，カメラと車両の位置関係が固定されているという状況は，より一般的な車両監視システムを構成する場合，望ましいものではない．このようなシステムでは，まずカメラで撮影した画像から車両が存在する部分を検出し，その結果からナンバープレートが存在する部分を拡大して撮影する能動的な監視システムが有効であると考えられる．本研究では，このようなシステムにおける，画像中からの車両部分を検出する方法について検討した．


イメージ·スキャナを用いた書籍表面の3次元形状復元 (II) --- 相互反射を考慮した近接光源下の Shape from Shading

画像の認識·理解シンポジウム (MIRU '94) 講演論文集

画像の認識·理解シンポジウム (MIRU '94) 講演論文集

本論文では，イメージ·スキャナによって撮影された書籍表面画像中に存在する陰影情報から，書籍表面の3次元形状を復元する問題を扱う．この問題には，1.光源が書籍表面に近接している，2.相互反射が生じる，3.光源が移動する，という特徴がある．こうした状況下での Shape from Shading 問題では，照明光強度，反射光強度，物体形状，反射率，反射特性の間に複雑な相互依存関係が生じ，大域的に形状を復元しなければならない．本論文では，雑音に対する処理の安定性の向上および処理の効率化を目的として，1.形状モデルとして区分的多項式を用い，2.書籍表面を矩形の接平面によって近似するとともに各矩形平面内の反射率分布は一様であると仮定する「モザイク化」を導入した形状復元法を提案し，実験によってその有効性を示す．


照明光の減衰を考慮した Shape from Shading --- イメージ·スキャナを用いた三次元形状復元

本論文では，イメージ·スキャナによって書籍表面お撮影した画像から，書籍表面の3次元慶應を復元する問題を対象とし，(1)照明光の強度，および光源からの光の方向がスキャナ面から書籍表面までの距離に応じて変化する，(2)書籍表面の反射特性が拡散反射と正反射を含む Phong の反射モデルに従う，という2点を考慮した解析出るを構成することによって，精度良く3次元形状が復元できることを示す．推定された3次元形状を用いることにより，画像中の陰影，幾何学的歪みを補正することができる．実験の結果，スキャナ画像から新の3次元形状にほぼ一致した形状が復元され，補正後の画像の可読性は原画像と比べて大幅に改善されていることが確認され，本手法の有効性が示された．


ものづくり教育による大学生の能力向上

ものづくり教育による大学生の能力向上

電気学会研究会資料 制御研究会

電気学会研究会資料 制御研究会

The Institute of Electrical Engineers of Japan


徳島大学創成学習開発センターが支援する自主プロジェクト演習による創造性教育

徳島大学創成学習開発センターが支援する自主プロジェクト演習による創造性教育

工学教育シンポジウム2016

工学教育シンポジウム2016

徳島大学工学部FD委員会

徳島大学工学部FD委員会


Science and Technology Education for Children by Robot Manufacturing Classes

Proceedings on "2nd International On-Board Symposium: Human Health, Energy and Environment"


「C言語実習」における創造的課題への取り組みと学生の評価について

「C言語実習」における創造的課題への取り組みと学生の評価について

徳島大学工学教育シンポジウム2007(SEE2007)