type: misc

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en: 遺伝的アルゴリズムの制御システム設計への応用 --- フィードフォワードコントローラのオンラインチューニング

en: 本解説では，遺伝的アルゴリズム(GA)の制御分野への1つの適用例として，非線形システムに対するフィードフォワードコントローラのオンラインGAを用いたチューニング法について解説している．ここで紹介するフィードフォワードコントローラは，プラントの入出力関係を線形化する非線形補償部と，プラントの逆モデルにより追従特性を改善する線形補償部から構成されている．それぞれのパラメータは遺伝子と見なされ，追従誤差が零収束するようGAによりオンライン調整される．各パラメータのオンラインチューニングを可能とするために，極端に少ない個体数，突然変異した個体を瞬時に評価·淘汰する瞬時淘汰，積極的に突然変異確立や変位幅を制御する意図的突然変異を導入している．各パラメータのチューニングが終了した段階で，フィードフォワードコントローラはプラントの非線形性を含めた等価的な逆モデルを構築するため，著しい追従特性の改善が可能である．

en: Journal of the Society of Instrument and Control Engineers

ja: 計測と制御


en: ロボットどうしが協力して相手を捕獲

ja: ロボットどうしが協力して相手を捕獲

en: 本解説では，3台のハンターロボットによる1台のターゲットの捕獲問題を例に，群ロボットシステムにおける協調行動ルールの獲得法を紹介している．コンピュータシミュレーションにより，さまざまな環境を想定して提案手法の有用性を確認した結果，環境変化に適応可能なフォーメーションルールの獲得と，ターゲットを追い詰めた後の本能的なアプローチ行動と協調行動を実現するフォーメーション行動の組み合わせにより，確実にターゲットを捕獲できることを確認している．

en: コンピュータサイエンス誌bit

ja: コンピュータサイエンス誌bit


en: ファジィ制御による超音波モータ高性能位置決めシステム

ja: ファジィ制御による超音波モータ高性能位置決めシステム

en: 本解説では，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラを用いた進行波形超音波モータ位置サーボシステムの高性能化について述べている．ここで紹介している自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，規範位置信号，規範速度信号，規範加速度信号および追従誤差信号をファジィ入力変数とし，ファジィ制御ルールの後件部変数を追従誤差信号を零収束させるようにチューニングするものである．種々の規範入力に対するシステムの応答特性の実測結果から，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，超音波モータの非線形性を補償し，追従特性の著しい改善に有効であることを示している．また，制御対象の動特性が大幅に変化した場合においても，同一のアルゴリズムで適用可能であることも示している．

en: 超音波テクノ

ja: 超音波テクノ