Attitude Control of Biped Hopping Robot Using an Inertial Rotor

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023

The Research Institute of Signal Processing Japan


Detection Method of Leaf Cutting Point for Tomato Leafcutter Robot Using Depth Camera


Prediction Model of Solar Radiation Based on Weather Forecast and MSM-GPV Using Deep Neural Network


Prediction Model of Wind Speed and Direction Using CNN and CLSTM with Vector Images Input


Estimation of Temperature and Humidity Spatial Distribution in Horticultural Greenhouses Using Machine Learning


Flower Group Detection for Cherry Tomato Fruiting Treatment Robot Using Depth Camera


Data Acquisition System of Human Skillful Operation Using Master-Slave Robot Manipulator


Safe Driving System for Electric Wheelchair with Balloon-type Pneumatic Interface


Forecasting Model of Wind Speed and Direction by Convolutional Neural Network - Deep Convolutional Long Short Term Memory

2022 IEEE 8th Information Technology International Seminar (ITIS)


Design and Development of Vision-Based Pest Identification for Crop Condition Monitoring

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022


Design and development of in-situ soil and crop monitoring system for wide range plantation application


Design and Development of Intelligent Fertiliser Optimizer System for Small-scale Smart Fertigation Farm


Development of Spectacles-type Obstacle Detection System Using a Depth Camera for Visually Impaired Persons


Accuracy Verification of Self-Positioning and Environmental Map Construction on Uneven Terrain for Weeding Robot


Motion Analysis of Knee Rehabilitation Exercise Using Musculoskeletal Model

The Research Institute of Signal Processing Japan


Development Of Real Time Soil Collection And Penetration System For Measuring The Soil 81 Mechanical Properties


Mode Recognition of Nursing Care Motions Based on Machine Learning


Human Gait Analysis Using Smartphone for Prevention of Long-Term Care


Measurement of Tomatoes Leaf Area Using a Depth Camera


Prediction System of Cloud Distribution Image Using Fully Convolutional Network


Robotic Systems and Artificial Intelligence and its Application

International Conference Sustainable Innovation (ICGSS) 2021


Application of Intelligent Control for Robots

Industry-Institution Engagement & Educators Summit (I2Es) 2021


Evaluation of Meteorological Satellite Image Prediction Using Retrospective CycleGAN Based on Optical Flow Method

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2021


Object Tracking Based on Image Feature Extraction and Optical Flow Using In-vehicle Monocular Camera Image


Tomato Recognition Algorithm and Grasping Mechanism for Automation of Tomato Harvesting in Facility Cultivation


Generation of Jumping Motions for Biped Robots Using CPG Networks Tuned by Firefly Algorithm


Kinetic Performances of Drive-saving Four-legged robot Using Spring-damper Mechanism


Prediction Model of Wind Speed and Direction using Convolutional Neural Network Long Short Term Memory

2020 IEEE International Conference on Power and Energy (PECon)


Prediction of Wind Speed and Direction using Encoding forecasting Network with Convolutional Long Short-term Memory

Proceedings of SICE Annual Conference 2020

The Society of Instrument and Control Engineers


Driver Assistance Control Based on Recognition of Road Conditions

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2020

The Research Institute of Signal Processing Japan


Human Friendly Safe Driving Support System of Electric Wheelchair Based on Acceleration Information


Nowcasting of Solar Radiation Using CNN with Changing Input Range of Meteorological Satellite Image


Prediction Model of Satellite Cloud Images Using PredNet


Correction Method for Numerical Forecast Wind Speed Data of MSM-GPV Using CNN


Wind Speed Prediction Model by Convolutional Neural Network Using Optical Flow of Clouds


Cloud Image Prediction Using Fully-Convolutional Neural Network with 3D-CNN and 2D-CNN

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2019


Quantitative Analysis of Knee-Joints Burden of Nursing Care Motion in Case of Using Waist-Joint Power Assistive Orthosis


Jumping Movement of Biped Robot Using Closed Link Legs and Spring Mechanism


Motion Control of 2-link Robot Manipulator with Simple Bi-articular Muscle Mechanism


Autonomous Traveling Control of Agricultural Mobile Robot using Depth Camera in Greenhouse


Prediction of Rapid Wind Speed Fluctuation by LSTM Using Observed Data of Multiple Points


Mechanistic Influence Analysis of Power Assist Orthosis for Human Body Using Simple Digital Human Model

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2018


Autonomous Traveling Control of Crawler-type Mobile Robot for Supporting Agricultural Works


On-time Cruising Algorithm Using Vehicle Dynamics and Obstacle Avoidance for Self-driving

The Research Institute of Signal Processing Japan


Safety-driving Support System for Electric Wheelchair Based on Time-to-collision and Danger-degree


Satellite Cloud Image Prediction Model Using Convolutional Neural Network


Wind Speed Prediction Model Using LSTM and 1D-CNN


Sign Prediction of Wind Speed Change by Support Vector Machine

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2017


Prediction of Wind Speed Fluctuation Using Deep Belief Network with Ensemble Learning Method


Path Planning and Traveling Control for Pesticide Spraying Robot in Greenhouse


Measurement Accuracy Verification of Kinect Using Motion Measurement Orthosis for Teleoperation-type Nursing-care Robot


Flexibility Evaluation of Action Control Rule for Autonomous Multiple Mobile Robots Based on Decision-making Function for Panel Cruising Problem


Parameter Search of CPG Model Coupled Two DC Motors Using PSO


Performance Analysis of 125 kHz Passive RFID on Auto-Navigation System at Outdoor Environment for Visually Impaired Person

Proceedings of SICE Annual Conference 2016

The Society of Instrument and Control Engineers


Self-driving System Using GPS Coordinate Tracking under Relative Distance


Correctiomn Method of Wind Speed Prediction System using Predicted Wind Speed Fluctuation


Investigation of Collision Signal Measured with Accelerometer for Determining Team Member on Non-Prehensile Object Conveyance by Multiple Mobile Robots


Sensing System for Agricultural Environment using Mobile Robot

RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2016

The Research Institute of Signal Processing Japan


Design Method of Hip Joint Power Assist Orthosis Based on Dynamic Simulation of Human Motion


Investigation of Teleoperation Support System Using Environmental Recognition Sensors for Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot


Wind Speed Prediction System Using Multiple Time-Delayed Neural Networks


Cloud Movement Prediction of Meteorological Satellite Images Using Hierarchical Neural Network


Development and Implementation of Travel Aid Device for Blind Person

International Conference on Knowledge Transfer


Development of Autonomous Pesticide Spray Robot and Its Driving Algorithm for Greenhouse Horticulture

International Conference on Design and Concurrent Engineering (iDECON2015)


Push position estimation for irregular object in conveyance problem using multiple mobile robots system


Performance Analysis of Wireless Warning Device for Upper Body Level of Deaf-Blind Person

Proceedings of SICE Annual Conference 2015

The Society of Instrument and Control Engineers


Walking Control of Quadruped Robot Using Complex-valued CPG Network with ZMP Feedback on Irregular Terrain

2015 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing


Oscillation Characteristics of CPG Model Interconnected DC motors


Quality Assurance Algorithm of Brachytherapy Seeds of Iodine-125 For Automatic Instrument Device BSQAS

The Research Institute of Signal Processing Japan


Task Performances of Mobile Robot with Behavior Control Algorithm Based on Humans Decision-making Skills


Wind Speed Prediction Model Using Neural Networks Classified By Observed Wind Speed


Object Conveyance Control System By Multiple Mobile Robots With Dynamic Team


Development of Voice Recognition Input Technology for Blind Navigation System


Adaptive Walking Control for Quadruped Robot with CPG Network using Motor Dynamics

The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Autonomous Navigation System Based on Collision Danger-degree for Unmanned Groud Vehicle

The 2014 International Power Electronics Conference


Accuracy Improvement Method of Position Identification for Outdoors Mobile Robot Using Several Point Positioning Type GPSs

2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing


Remote Control Characteristics for Mobile Robot with Semi-Autonomous Control Based on Collision Danger-Degree


Fuzzy Prediction Model of Solar Radiation Using Leveled Sunshine Duration


Adaptive Walking for Quadruped Robot on Irregular Terrain by Using CPG Network

Proceedings of SICE Annual Conference 2013

The Society of Instrument and Control Engineers


Cooperative Tracking Control of Multiple Mobile Robot for Moving Target Using Particle Swarm Optimization


Evaluation of Predictive Maximum Power Control of Wind Power Generation for Wind Speed Prediction Error


Performances Study of Distance Measurement Sensor with Different Object Materials and Properties

2013 IEEE 3rd International Conference on System Engineering and Technology


Design and Development of Navigation System by using RFID Technology


Evaluation of Traffic Control Rules Based on Human's Decision-Making Data for Panel Cruising Problem

2013 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing

The Research Institute of Signal Processing Japan


Assistive Torque Control for Power Assist Knee Orthosis at Sit to Stand and Stand to Sit Motion


Adaptive Walking Control Method of Quadruped Robot Using Complex-valued CPG Network with ZMP Feedback


Maximum Power Control for Wind Power Generation With Predicted Wind Speed


Development of Teleoperation System Using Internal Sensor Data for Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot


Cooperative Control of Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization For Tracking Two Passive Target

Proceedings of SICE Annual Conference 2012


Visualization of Solar Radiation Distribution using Cloud Images

The International Conference on Electrical Engineering 2012


Multistage-Type Prediction System of Solar Radiation Using Simplified Fuzzy Reasoning Based on Weather Forecast

2012 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing


Wind Speed Prediction Method Using Complex-Valued Neural Network Based on Wind Speed Frequency Spectrum


Position Control of Tendon-Driven Joint Using Adaptive Two-Degree-of-Freedom Control System


Implementation of Complex-Valued CPG Network for Gait Generation of Real Quadruped Robot


Specifying Method of Cloud Area Affecting Solar Radiation on the Ground Using Cloud Images


Estimation of Solar Radiation Distribution Using Cloud Images


Investigation of Collision Avoidance Using Vibration Device for Electric Wheelchair Support System

The Research Institute of Signal Processing Japan


Output Control of Wind Power Generation System Based on Predictive Control


Effectiveness of Reference Height Control System for Tripod Hopping Robot

Proceedings of 2011 4th International Conference on Mechatronics (ICOM)


Prediction System of Wind Speed and Direction Using Complexvalued Neural Network with Multipoint GPV Data

2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing


Estimation of Assistive Torque for Power Assist Knee Orthosis at Transferring Sit-to-Stand and Stand-to-Sit Motion


Development of Power Assist Knee Orthosis(i-PASKO4) and Its Stand-up Motion Analysis


Gait Generation for Quadruped Robot Using Complex-valued CPG Network


Obstacle Avoidance Control for Autonomous Mobile Robot Based on Left and Right Sides Collision Danger-degrees


Autonomous Navigation System for Unmanned Ground Vehicle Using Collision Danger-degree


Adaptive Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on CPG network


Output Prediction of Wind Power Generation System Using Complex-valued Neural Network

The Society of Instrument and Control Engineers


Control Characteristics of Cooperative Conveyance System for Multiple Mobile Robots using Complex-Valued Neural Network


Adaptive Walking Control Using CPG Network for Quadrupe Robot with Bi-articular Muscles Model


Moving Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks

Proceedings of 2010 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics


Cooperative Conveyance Control for Multiple-Mobile-Robot System Using Complex-Valued Neural Network and Indirect Cooperative Scheme

2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing

The Research Institute of Signal Processing Japan


Prediction System of Wind Speed and Direction using Complexvalued Neural Network


Self-Tuning Fuzzy Tracking Control for Autonomous Unmanned Ground Vehicle Using Preview of Reference Path


Motion Estimation for Assistive Force Control of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism


Acquisition Method of Human Decision-making Skills for Panel Cruising Problem with Multiple Robots


Obstacle Avoidance Control of Autonomous Mobile Robot with Laser Range Finder Based on Static Danger-Degree


Control Characteristics of Three-Parallel Crawlers Type Mobile Robot Using Adaptive Two-Degree-of-Freedom Control


Evaluation of Safety Driving Support System for Electric Wheelchair Using Vibration Device


Several-Hours-Aheas Wind Speed Prediction System Using Correction Reccurent Neural Network

2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing


Characteristics of Cooperative Conveyance Control for Distributed Autonomous Multiple Mobile Robot System


Sensor Based Motion Control of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism


Traffic Control of Multiple Sweeping Robots Using Genetic Programming


Motion Control for Two-links Manipulator with Bi-articular Muscles Model using CPG


Fuzzy Tracking Control for Autonomous All Terrain Vehicle on Outdoor Environment


Fuzzy Prediction System of Solar Radiation Using Mesoscale Spectral Model-GPV Data


Self Localization and Mapping for Multiple Robots Based on Sensor Network Technique

The Research Institute of Signal Processing Japan


High Speed Synchronization Motion Control Using Synchronizing Controller with PI Controller for Two Axes Speed Servo System


Development and Basic Control Characteristics of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism for Care Prevention

Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing


Adaptive Action Control for Leg-Wheeled Type Quadruped Robot on Unknown Environment


Walking Control and Evaluation of Tumble Danger-Degree for Quadruped Robot on Irregular Terrains


Traffic Control of Multiple Sweeping Robots on Panel Cruising Problem


Leaning Method and Flexibility of Cooperative Pattern Generation System for Multiple Mobile Robots Using Neural Network


Action Control Method of Sweeping Robot with Two Arms Using Neural Network


Correction Method for Wind Speed Prediction After a Short Time Using Hierarchical Neural Network


Output Prediction Method of Wind Power Generation System Using Self- Tuning Fuzzy Reasoning


Gait Characteristics at Installation of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism

Proceedings of International Symposium on Biological and Physiological Engineering / 22nd SICE Symposium on Biological and Physiological Engineering

The Society of Instrument and Control Engineers


Development of Power Assist Knee Orthosis and Its Basic Control Characteristics


Affordance Performance of Electric Wheelchair with Force-Feedback Joystick


Navigation Method of Multiple Mobile Robots on Panel Cruising Problem

Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing

The Research Institute of Signal Processing Japan


Generation of Jumping Motion Pattern for Quadruped Hopping Robot Using CPG Network


Prediction System of Solar Radiation Using Weather Forecasts and Unobstructed Skyey Images


Design and Implementation of Cooperative Conveyance Pattern for Multiple Mobile Robots Using Neural Network


Evolutionary Acquisition for Moving Performance of Reduced D.O.F's Quadruped Robot

SICE-ICASE International Joint Conference 2006


Output Prediction Method for Wind Power Generation system Using Fuzzy Reasoning

2006 RISP International Workshop pn Nonlinear Circuits and Signal Processing Hawaii


Acquisition Method of Operator's Decision-Making Skills Based on View Information for Autonomous Mobile Robot

2005 RISP International Workshop pn Nonlinear Circuits and Signal Processing


Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot Using CPG Network

2004 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing

本論文は，Central Pattern Generator (CPG)を用いた4脚ロボットの適応的歩行パターン生成について述べている．提案する新しいCPGモデルは，各関節サーボモータのダイナミクスを含み，関節角度の周期的な発振を生成するために用いられる．また，各CPGは相互に結合され，その結合係数の組み合わせは，4脚ロボットが環境との適応的な相互作用によって安定かつ適切な歩行パターン実現できるように遺伝的アルゴリズムによって調整される．試作4脚ロボットを用いた実験結果は，提案するCPGネットワーク歩行パターンの生成において有効であることを示している．


A Genetic Based Navigation System for Autonomous Mobile Robot

International Conference on Control Science and Engineering

本論文では，未知環境における自律型移動ロボットのナビゲーションに対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．提案するナビゲーションシステムにおいて，自律型移動ロボットはニューラルネットワークで構成された状況判断ブロックにより制御される．目標到達および障害物回避の両方を達成するために，ニューラルネットワークの重みと予め定義された行動に対する速度ゲインは遺伝子としてコーディングされ，同時に遺伝的アルゴリズムによって静的および動的危険度，エネルギー消費，距離および方位誤差がナビゲーションの間に減少するよう調整される．実験結果は，提案するナビゲーションシステムの有用性を示している．


TARGET TRACKING CONTROL OF QUADRUPEDAL ROBOT USING CPG NETWORK TUNED BY GENETIC ALGORITHM

Proceedings of 2002 International Symposium on Advabced Control of Industrial Processes

The Society of Instrument and Control Engineers

本論文では，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの基本的な歩容生成について述べている．CPGは，モータのダイナミクスを含む関節のフレキシブルな発振器として機能する．また，CPGは相互に結合され，結合係数のセットは4脚ロボットが安定かつ適切な歩容を実現できるように遺伝的アルゴリズムにより調整される．その結果，直進歩行，左右旋回歩行などの基本的な歩行パターンを生成できるCPGネットワークが得られる．さらに，基本的な歩行パターンを状況に応じて適切に切り替えることにより，ターゲットの追跡歩行が可能となる．提案するCPGネットワークは，基本的な歩行パターンの生成とターゲットの追跡歩行に対して有効であり，そのことは試作4脚ロボットを用いた実験により示されている．


COOPERATIVE CATCHING CONTROL FOR MULTIPLE MOBILE ROBOTS BASED ON PINCER ATTACK MOVEMENT TUNED BY GENETIC ALGORITHM


Design and Implementation of Fuzzy Cooperative Catching Controller for Multiple Mobile Robots

Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation

本論文では，群ロボットの捕獲問題における協調知識の使用について述べている．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットは捕獲エリアに逃避ターゲットを追い込んだ後，逃避ターゲットに向かって移動しなければならない．そこで，協調知識はファジィフォーメーションルールとして記述し，逃避ターゲットを囲むために使用する．ファジィフォーメーションルールは，経験を基に遺伝的アルゴリズムによって調整される．同じアプローチルールと調整されたファジィフォーメーションルールは3台のロボットに実装され，3台の捕獲ロボットの動作と逃避ターゲットの行動は計測される．実験結果は，提案する協調制御手法が逃避ターゲットの捕獲において有効であることを示している．


Generation of Gait Pattern for Quadrupedal Robot using CPG Network

Proceedings of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference

The American Society of Mechanical Engineers

本論文は，4脚ロボットへのCentral Pattern generator(CPG)の応用について述べている．ここで提案している新しいCPGモデルは，アクチュエータのダイナミクスを利用して発振パターンを生成していることが特徴である．また，提案するCPGモデルは相互に結合してCPGネットワークを構成し，4脚ロボットのWalk，Trot，Gallopといった歩行パターンの生成を行う．これらの歩行パターンを実現するために，CPGモデルの適切な相互結合係数について検討しており，実験結果は，提案するCPGネットワークが4脚ロボットの歩行パターン生成に有効であることを示している．


Fuzzy Cooperative Catching Rules for Multiple Mobile Robots Tuned by Genetic Algorithm

本論文では，3台の移動ロボットによる捕獲問題について議論している．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットのフォーメーション動作は逃避ターゲットに向かうアプローチ行動に優先して選択されなければならない．ここでは，フォーメーションルールはファジィルールとして記述され，試行時間内に捕獲ロボットが逃避ターゲットを取り囲むように遺伝的アルゴリズムによって調整される．フォーメーションルールによって捕獲ロボットが逃避ターゲットを捕獲エリア内に誘導した後は，アプローチルールを用いて捕獲ロボットは逃避ターゲットに向かって移動する．幾つかの異なる環境においてシミュレーション解析を行った結果，提案する手法は有効であることが示されている．


Motion Control of Ankle Orthosis with Ultrasonic Motor under Fuzzy Control

Proceedings of International Power Electronics Conference

本論文では，進行波型超音波モータを用いた短下肢装具を提案している．ここでは特に，提案する短下肢装具を装着してスムーズな歩行を実現するために，ファジィ規範生成器とファジィフィードフォワードコントローラが導入されている．ファジィ規範生成器の目的は，状況に応じて健常者の歩行実験得られた適切な足首動作を推定することである．また，ファジィフィードフォワードコントローラは，足首位置制御システムの追従特性を改善するために用いられる．提案するシステムの有効性は，試作機を用いた実験により示している．


Collision Avoidance Control for Autonomous Mobile Robot Based on Operator's Skills

本論文では，自律型移動ロボットの衝突回避制御について述べている．提案するシステムは，オペレータの状況判断スキルと行動制御スキルに基づき，バックプロパゲーションアルゴリズムを用いた階層型ニューラルネットワークでオペレータの状況判断スキルを模擬し，ファジィルールによってオペレータの行動制御スキルを記述している．階層型ニューラルネットワークの目的は，安全なナビゲーションのために離散化された行動パターンの中から最適な行動パターンを選択することであり，ファジィルールはその行動パターンを確実に実現するために自律型移動ロボットの動作を制御する．提案する制御アルゴリズムの有用性は，実験結果を通じて示され，提案手法は複雑な環境への適応に効果的であることを示している．


Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Genetic Algorithm

Proceedings of The Fourth International Symposium on Artificial Life and Robotics

本論文では，ホッピングロボットの跳躍動作パターン生成に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．跳躍パターンはCentral Pattern Generator(CPG)により生成され，CPGのチューニングパラメータは遺伝子としてコーディングされる．そして遺伝的アルゴリズムによってホッピングロボットが最小の力を使って目標高さで連続跳躍するように調整される．パラメータのオンラインチューニングを実現するために，新しい遺伝的操作を導入している．試作機を用いた実験では，最適な跳躍動作パターンを生成するための提案手法の有用性が示されている．


Trajectory Prediction and Catching System of Movement Target under Fuzzy Reasoning Method

Proceedings of International Minisymposium of Biological Functions for New Technologies


Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Neural Network


Trajectory Prediction and Catching System of Moving Target under Fuzzy Reasoning Method

Proceedings of Third International Symposium on Artificial Life, and Robotics

本論文は，三次元空間内を運動する物体の軌道予測手法と垂直多関節ロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムについて述べている．運動物体の軌跡は，入力信号として5サンプリング前までの運動物体の位置を用いたファジィ予測システムによって推定される．ファジィ予測ルールは，予測誤差が零収束するように自動的に調整される．また，良好な捕獲動作を実現するために，ロボットマニピュレータは初期位置から運動物体に先回りして予測軌道上の捕獲位置まで捕獲アルゴリズムに基づいて移動する．幾つかの実験結果は，提案するファジィ軌道予測アルゴリズムとロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムの有用性を示している．


Design and Implementation of Feedforward Controller Tuned by Genetic Algorithm for Nonlinear Speed Servo System

Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation

The American Society of Mechanical Engineers

本論文では，非線形速度サーボシステムにおけるフィードフォワードコントローラのオンライン調整に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．フィードフォワードコントローラのパラメータは遺伝子としてコーディングされ，追従誤差が零収束するように遺伝的アルゴリズムによって調整される．高速調整を実現するために，少ない個体数，瞬時淘汰，意図的突然変異などの新しい遺伝子操作を導入している．チューニング後においては，プラントの非線形特性が線形化され，等価的な逆システムがフィードフォワードパス内に構成される．実験結果は，非線形速度サーボシステムの追従特性改善に対する提案するフィードフォワードコントローラの有効性を示している．


High Performance Control of Construction Machine using Self-Tuning Fuzzy Technique

本論文では，高所作業車に対する自己調整ファジィ制御手法の応用について述べている．高所作業車は，伸縮，起伏，旋回といった電気油圧式アクチュエータで駆動される3つの動作軸を有している．自己調整ファジィフィードフォワードコントローラは，追従特性を改善するためにそれぞれの軸に設けられ，制御ルールは追従誤差が零収束するように調整される．よりよい水平移動を実現するために，動作軸間の影響を抑圧する非干渉補償器が導入されている．実験結果は，提案する制御手法の有用性を示している．


Low Sensitive Position Control System Based on The Two-Degree-of Freedom Control Method for 2-Link SCARA Type Direct Drive Robot Manipulator

本論文は，高精度追従特性のみならず外乱に対するロバスト性を満足する2つの位置決めシステムについて述べている．提案するシステムの一つは，アダプティブフィードフォワードコントローラ(AFC)と固定ゲインPIコントローラで構成されている．もう一方のシステムは，固定ゲインフィードフォワードコントローラとI型の限界補償型コントローラで構成されている．両システムは，フィードフォワード型の2自由度制御システムである．強い非線形ダイナミクスを有する2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータは，提案するシステムの有効性を確認するために最も適した制御対象である．それゆえ，提案する位置決めシステムの応答は，2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータを用いて測定している．その結果，追従特性は改善され，外乱やプラントのパラメータ変動に対して影響を受けにくいことが実験的に確認されている．


Self-Tuning Fuzzy Feedforward Controller for Positioning System with Progressive Wave Type Ultrasonic Motor

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，自己調整ファジィ制御に基づく進行波型超音波モータ(PUM)を用いた位置決めシステムについて述べている．提案する位置決めシステムは，固定ゲインコントローラを有するフィードバックループと自己調整コントローラ(STFC)から構成されている．STFCの目的は，PUM非線形特性を抑圧することと，追従特性を改善することである．STFCのファジィルールは，追従誤差が減少するように調整アルゴリズムに基づいて調整される．実験結果は，非線形外乱とプラントのパラメータ変化を伴うPUMを用いた位置決めシステムに対する提案するSTFCの有効性を示している．


Design and Implementation of Two-Degree-of-Freedom Speed Servo System using Adaptive Feedforward Controller

Proceedings of Japan-U.S.A. symposium on flexible automation

本論文では，2自由度制御手法に基づくロバスト速度サーボシステムについて検討している．提案するシステムは，アダプティブフィードフォワードコントローラと固定ゲインフィードバックコントローラから構成されている．フィードバックコントローラは，駆動軸のトルク方程式から外乱入力を十分抑圧するように設計される．アダプティブフィードフォワードコントローラの目的は，プラントの逆システムを構成することである．適応プロセスが十分に行われた後は，プラントへの入力はもはやフィードバックコントローラによってではなく，フィードフォワードコントローラによって供給される．提案するシステムの有用性は，様々な規範入力や外乱入力に対して実験的に検証されている．


FCN を用いた予測気象衛星画像に基づく日射量予測

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Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


ジャイロセンサを用いた農作業支援ラジコンの操作性向上手法の検討

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計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


視覚障がい者のための深度カメラを用いた障害物検知および伝達システムの検証

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計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


鶏舎におけるUV-LED導入による衛生環境改善効果の検討

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第43回日本食品微生物学会学術総会

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深度カメラとMask R-CNN を用いた葉面積算出

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Shikoku-Section Joint Convention Record of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


筋骨格モデルを用いた膝部リハビリテーション支援のための運動解析

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


深度カメラを用いたミニトマト着果処理ロボットのための花位置推定

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


トマト葉かきロボットのための深度カメラを用いた主茎認識

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


果樹園除草ロボットのためのSLAM を用いた自己位置推定精度の検証

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


マスター・スレーブロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


2つの空気圧式インタフェースを用いた電動車いすの運転システム

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


スライディングモード制御を用いた2 脚ロボットの跳躍移動制御

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機械学習を用いた施設園芸ハウス内の温湿度空間分布推定

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


介護予防のためのスマートフォンを用いた歩幅推定

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


U-Net を用いた気象衛星画像に基づく雲分布予測

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


ディープニューラルネットワークを用いた風速・風向予測

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電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


Fully Convolutional Network とDay Microphysics RGB を用いた雲分布予測

電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


ディープニューラルネットワークを用いた天気予報とMSM-GPV に基づく日射量予測

電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集


鶏舎内へのUV―LED導入による鶏の生育及び衛生環境の改善効果の検討

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日本家禽学会2022年度秋季大会

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リアクションホイールを用いた姿勢制御装置のスライディングモード制御による倒立点モデル化誤差に対するロバスト性の評価

2022年電気学会産業応用部門大会

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UV-LEDによる鶏舎内光環境の構築

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LED総合フォーラム2022 in 徳島

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Solar Radiation Forecasting based on Meteorological Satellite Image Prediction Using Retrospective CycleGAN

令和3年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

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The Society of Instrument and Control Engineers


Prediction of Cloud Distribution Based on Meteorological Satellite Images Using FCN

FCNを用いた気象衛星画像に基づく雲分布予測

令和3年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

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Firefly Algorithm Using Quaternion Representation and Distance Scaling

四元数表現と距離スケーリングを併用した Firefly アルゴリズム

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Kinematic Analysis for Rehabilitation Support Using Musculoskeletal Model

筋骨格モデルを用いたリハビリテーション支援のための運動解析

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Filter Effect of Improvement Feature Point Tracking for In-vehicle Monocular Camera Images

単眼車載カメラ画像における特徴点追跡精度向上フィルタの効果

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Estimation of Tomato Stem Length Using Depth Camera

深度カメラを用いたトマトの主茎長推定

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Obstacle Avoidance for Electric Wheelchair in Unknown Environments Using Vector Field Histogram Algorithm

VFHアルゴリズムを用いた未知環境での 電動車いすの障害物回避

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Accuracy Verification of SLAM-based Environmental Mapping for Orchard Weeding Robot

果樹園除草ロボットのためのSLAMによる環境地図生成精度の検証

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Harvesting Mechanism Control for Automatic Tomato Harvesting Robot

トマト自動収穫ロボットのための収穫機構制御

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Prediction of Cloud Distribution Based on Multiple Bands Meteorological Satellite Images Using FCN

FCNを用いた複数バンドの気象衛星画像に基づく雲分布予測

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Motion Classification Model Based on Motion State Measurement for Care Workers

介護従事者を対象とした運動状態計測に基づく動作分類モデル

2021年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

2021年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集


Jumping Movement Control of Biped Robot with Spring and Closed Link Mechanism

バネと閉リンク機構を有する2脚ロボットの跳躍移動制御

2021年電気学会産業応用部門大会講演論文集

2021年電気学会産業応用部門大会講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Time-series Prediction of Meteorological Satellite Image Using Retrospective CycleGAN

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会


Drift Phenomenon Suppression Control and Examination of its Evaluation Method for Electric Wheelchair

電動車いすのための片流れ抑制制御とその評価手法の検討

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会


Forecasting Model of Wind Speed and Direction using CNN-CLSTM

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

The Society of Instrument and Control Engineers


Estimation method of ground solar radiation using deep learning and satellite image

深層学習と気象衛星画像を用いた地上日射量推定法の基礎的検討

日本太陽エネルギー学会講演論文集

日本太陽エネルギー学会講演論文集


Fruit Recognition Algorithm Using Depth Camera for Tomato Harvesting Robot

トマト収穫ロボットのための深度カメラを用いた 果実認識アルゴリズム

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Gutter Detection on Road Using Haar-like feature and In-Vehicle Camera Images

Haar-like 特徴と車載カメラ画像を用いた道路上の側溝検出

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Hopping Control of Biped Robot with Spring-damper and Closed Link Mechanism Using CPG Network

CPGネットワークを用いたバネ-ダンパと 閉リンク機構を有する2 脚ロボットの跳躍制御

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Primary Study on Motion Performances of Reduced Actuator Type Quadruped Robot with Spring-damper

バネ-ダンパを用いた省駆動型 4 脚ロボットの運動性能に関する基礎的検討

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Self-driving Vehicle Control System Based on Inter-vehicle Communication System for Giving Way to Emergency Vehicle

緊急車両の走路確保のための 車々間通信に基づく自動運転車両制御システム

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Suppression Control of Drift Phenomenon on Slope for Electric Wheelchair

電動車いすの斜面走行時における片流れ抑制制御

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Navigation System of Electric Wheelchair Using RRT Algorithm

RRTアルゴリズムを用いた 電動車椅子のナビゲーションシステム

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Visualization and Trend Analysis of Temperature and Humidity Spatial Distribution in Tomato Cultivation House

トマト栽培ハウスにおける 温湿度空間分布の可視化と傾向分析

2020 SHIKOKU-SECTION JOINT CONVENTION RECORD OF THE INSTITUTES OF ELECTRICAL AND RELATED ENGINEERS

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Prediction of Wind Speed and Direction by Deep One-dimensional Convolutional Neural Network

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Prediction of Meteorological Satellite Image by Generative Adversarial Network

敵対的生成ネットワークを用いた気象衛星画像の予測

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Effects of Target Area on Correction Accuracy for Numerically Forecast Wind Speed Data Correction Model using CNN

CNNを用いた数値予報風速データ補正モデルの 補正対象エリアの大きさが補正精度に及ぼす影響

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Improvement of Wind Speed Prediction Accuracy by CNN Inputting Cloud Optical Flow

雲のオプティカルフローを入力に用いた CNNによる風速予測精度の改善

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Effectiveness of Land Information in Estimating Solar Radiation by CNN Based on Meteorological Satellite Images

気象衛星画像に基づくCNNを用いた日射量推定における陸地情報の推定精度に与える影響

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Effect of Input Period on Prediction Accuracy of Satellite Cloud Image Prediction Model by PredNet

PredNet を用いた衛星雲画像予測モデルの 入力画像の時間範囲が予測精度に及ぼす影響

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集

令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会 講演論文集


Development of Human Following Carrier Robot with LiDAR for Agriculture Works

レーザスキャナを用いた農作業支援のための人追従型ロボット台車の開発

第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム

第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム

The Society of Instrument and Control Engineers


Prediction Interval Estimation of Wind Speed Prediction Using Quantile Regression by Deep Learning

深層学習による分位点回帰を用いた風速予測の予測区間推定

第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集

第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集

日本知能情報ファジィ学会

日本知能情報ファジィ学会


Ultra Short-term Prediction for Meterological Satellite Cloud Images using Convolutional LSTM

畳み込みLSTMを用いた気象衛星雲画像の短時間先予測

第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集

第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集

日本知能情報ファジィ学会

日本知能情報ファジィ学会


Prediction Model of Wind Speed and Direction using Convolutional Neural Network

令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会


トマト収穫ロボットのための果実個別検出によるX-Y tableの位置制御

トマト収穫ロボットのための果実個別検出によるX-Y tableの位置制御

令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会

令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会


Cruising Control of Self-driving Car Based on Recognition of Road Condition

路面状況認識に基づく自動運転車両の走行制御

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Estimation of Drift Phenomenon of Electric Wheelchair on Slope

斜面走行時における電動車いすの片流れ推定

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Wind Speed Prediction by Convolutional Neural Network Using AirmassRGB

気団判別画像を用いた畳み込みニューラルネットワークによる風速予測

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Prediction Model of Solar Radiation Using LSTM

LSTMを用いた日射量予測モデル

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Estimation of Solar Radiation Using CNN Based on Meterological Satellite Images

気象衛星画像に基づくCNNを用いた日射量推定

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Improving Accuracy of Wind Speed Prediction Based on Prediction of Rapid Fluctuation Using LSTM

LSTMを用いた風速の急変動予測に基づく風速予測精度改善

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Correction of Numerical Forecast Wind Speed Data Using Deep Neural Network

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


トマト収穫ロボットのための収穫対象選定システム

トマト収穫ロボットのための収穫対象選定システム

2019電気関係学会四国支部連合大会

2019電気関係学会四国支部連合大会


Study on Prediction Accuracy Improvement of Multipoint Input Wind Speed Prediction System Using LSTM Based on Wind Map

風況マップに基づくLSTMを用いた多地点入力型風速予測システムの予測精度改善に関する一考察

第40回風力エネルギ-利用シンポジウム講演論文集

第40回風力エネルギ-利用シンポジウム講演論文集


Action Pattern Learning of Air Hockey Robot by Deep Q-Network

Deep Q-Networkを用いたエアホッケーロボットの行動パターン学習

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Autonomous Traveling Control of Mobile Robot Supporting Multipurpose Farm Works

多目的農作業支援移動ロボットの自律走行制御

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会


Upright Stabilizing for Biped Robot by Upper Body Attitude Control

2脚ロボットのための上体姿勢制御による直立安定化

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Estimation of Assist Timing for Power Assist waist orthosis by Accelerometer

加速度センサによる腰関節パワーアシスト装具のアシストタイミング推定法

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Backward Movement Characteristics of Safe Driving Support System for Electric Wheelchair

電動車いす用安全運転支援システムの後進時走行特性開発

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会


Motion Analysis Using Simple Measurement System for Design of Knee-joint Orthosis

膝関節用装具設計のための簡易計測システムを用いた運動解析

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Satellite Cloud Image Prediction Using Multipoint Images for Training Data Sets

多地点画像を学習データセットとした衛星雲画像予測

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Prediction of Sudden Fluctuation of Wind Speed by Ensemble Learning Using Deep Neural Network

Deep Neural Networkを用いたアンサンブル学習による風速の急変動予測

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


A Learning Method Using Virtual Cloud Image for Cloud Image Prediction Model Based on Deep Learning

深層学習に基づく雲画像予測モデルの仮想雲画像を用いた学習手法

平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集

平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集


Wind Speed Prediction Model by LSTM Using Observation Data at Multiple Points

多地点の観測データを用いた LSTM による風速予測モデル

平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集

平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集


モノ作りの立場からの人間支援の取り組み

モノ作りの立場からの人間支援の取り組み

第20回徳島脳卒中研究会抄録集

第20回徳島脳卒中研究会抄録集


パワーアシスト装具のための加速度情報に基づく運動の予備動作検出

パワーアシスト装具のための加速度情報に基づく運動の予備動作検出

Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集

The Society of Instrument and Control Engineers


フィルタを共有する複数の畳み込み層を持つ雲移動予測モデルの評価

フィルタを共有する複数の畳み込み層を持つ雲移動予測モデルの評価

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


GNSS Coordinate Correction Algorithm for Self-driving Using Vehicle Dynamics

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Deep Belief Networkを用いた風速増減予測システムのクラスタリングによる学習データ構築に関する一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


筋骨格バネシステムを模擬した2自由度閉リンク機構脚の基本跳躍特性

筋骨格バネシステムを模擬した2自由度閉リンク機構脚の基本跳躍特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


粒子群最適化法を用いたDCモータの動特性を含んだCPGモデルの発振パラメータ探索

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


地図データに基づく防除ロボットの自律ナビゲーション

地図データに基づく防除ロボットの自律ナビゲーション

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


自律走行車両の動的障害物回避制御シミュレーション

自律走行車両の動的障害物回避制御シミュレーション

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


自律走行車輌のための安全性を考慮した障害物回避速度制御アルゴリズム

自律走行車輌のための安全性を考慮した障害物回避速度制御アルゴリズム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


群移動ロボットによる逃避ターゲットの協調捕獲アルゴリズム

群移動ロボットによる逃避ターゲットの協調捕獲アルゴリズム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


群移動ロボットの意思決定関数に基づく行動制御ルールの有用性評価

群移動ロボットの意思決定関数に基づく行動制御ルールの有用性評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


車両加速度に基づく電動車いすの滑り推定

車両加速度に基づく電動車いすの滑り推定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


動力学シミュレーションを用いたパワーアシスト装具の人体に与える力学的影響解析

動力学シミュレーションを用いたパワーアシスト装具の人体に与える力学的影響解析

平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会

平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会


パネル巡航問題における移動ロボットの意思決定関数を用いた行動制御ルールの評価

パネル巡航問題における移動ロボットの意思決定関数を用いた行動制御ルールの評価

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


センサ情報の画像化によるテレオペレーションシステムの操作性評価

センサ情報の画像化によるテレオペレーションシステムの操作性評価

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


2関節筋機構を有する2リンクロボットマニピュレータの位置制御特性

2関節筋機構を有する2リンクロボットマニピュレータの位置制御特性

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Evaluation of Power Consumption on Improved Electronic Spectacle for Blind Person


人体の動力学モデルを用いた腰関節パワーアシスト装具のアシストトルク評価

人体の動力学モデルを用いた腰関節パワーアシスト装具のアシストトルク評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


遠隔操作型介護ロボットのためのkinectセンサの計測精度検証

遠隔操作型介護ロボットのためのkinectセンサの計測精度検証

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


人の動作に応じた農作業支援ロボットの走行制御

人の動作に応じた農作業支援ロボットの走行制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


自律型UGVの動的障害物回避シミュレーション

自律型UGVの動的障害物回避シミュレーション

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


パネル巡航問題における群移動ロボットのスケーラビリティ評価

パネル巡航問題における群移動ロボットのスケーラビリティ評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


PSOを用いたCPGモデルの発振パラメータ自動探索

PSOを用いたCPGモデルの発振パラメータ自動探索

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


一次元ホッピングロボットのCPGモデルに基づく跳躍制御システム

一次元ホッピングロボットのCPGモデルに基づく跳躍制御システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Positioning Error Correction Method for the GNSS Using Relative Position of Satellite and Receiver


施設園芸ハウス内の温湿度空間分布計測システム

施設園芸ハウス内の温湿度空間分布計測システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


気象衛星画像を用いた畳み込みニューラルネットワークによる雲移動予測

気象衛星画像を用いた畳み込みニューラルネットワークによる雲移動予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


中間層出力を継承する複数の階層型ニューラルネットワークを用いた風速の増減予測

中間層出力を継承する複数の階層型ニューラルネットワークを用いた風速の増減予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Improvement and Evaluation of Electronic Spectacle Device based on Obstacle Detection System for Visually Impaired Person

2016 Annual Conference of Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan


データマイニング手法を用いた群ロボット操縦における意思決定スキルの抽出

データマイニング手法を用いた群ロボット操縦における意思決定スキルの抽出

Proceedings of the Japan Industry Applications Society Conference

電気学会産業応用部門大会講演論文集


複数のDCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性

複数のDCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


3連パラレルクローラ型移動ロボットのテレオペレーションにおけるカメラ視点の検討

3連パラレルクローラ型移動ロボットのテレオペレーションにおけるカメラ視点の検討

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


複数の階層型ニューラルネットワークを用いた簡易風速予測における最適な入力情報の検討

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


A Preliminary Study of Electrolocation for Floating Swarm Robot

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Performance Investigation of Complex Valued Neural Network for Object Conveyance Problem by Multiple Mobile Robots

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Evaluation of Power Consumption on Wireless Vibration Warning System for Blind Person

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


気象衛星画像とニューラルネットワークを用いた短時間先雲移動予測

気象衛星画像とニューラルネットワークを用いた短時間先雲移動予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


階層型ニューラルネットワークを複数用いた風速予測における最適な学習手法に関する一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


気象衛星画像の特徴量を用いた階層型ニューラルネットワークによる雲移動予測

気象衛星画像の特徴量を用いた階層型ニューラルネットワークによる雲移動予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


3連パラレルクローラ型移動ロボットの実環境におけるテレオペレーションの性能評価

3連パラレルクローラ型移動ロボットの実環境におけるテレオペレーションの性能評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


パワーアシスト装具の仕様設計を目的とした逆動力学解析に基づく関節トルク推定

パワーアシスト装具の仕様設計を目的とした逆動力学解析に基づく関節トルク推定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


ZMPのPI フィードバックを有する複素CPGネットワークを用いた4 脚ロボットの歩行制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Blind Navigation System by using RFID and Digital Compass Technology

Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers

The Society of Instrument and Control Engineers


Push Position Estimation for Object Conveyance Problem Using Multiple Mobile Robots System

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


GPVの平均化データを入力情報に加えた簡略化ファジィ推論による日射量予測モデル

GPVの平均化データを入力情報に加えた簡略化ファジィ推論による日射量予測モデル

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Investigation of Three Mobile Robots Performance on Cooperative Conveyance Control using Complex-Valued Neural Network

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの自動化レベルに基づく操作性の一考察

半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの自動化レベルに基づく操作性の一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


パネル巡行問題における人間の意思決定データ収集システムを用いた行動パターンの特徴抽出

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


DCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性

DCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの未知不整地踏破制御

複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの未知不整地踏破制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


複数台の簡易GPSを用いた移動体の測位補正

複数台の簡易GPSを用いた移動体の測位補正

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Kinectと床反力計を用いた立ち座り運動状態計測に基づく膝関節アシスト力推定

Kinectと床反力計を用いた立ち座り運動状態計測に基づく膝関節アシスト力推定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


観測風速のクラス分類に基づく階層型ニューラルネットワークを用いた風速予測

観測風速のクラス分類に基づく階層型ニューラルネットワークを用いた風速予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Cooperative tracking control of moving target for multiple mobile robot using particle swarm optimization

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


Quadruped Robot Walking Control on Irregular Terrain Using CPG Networks

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


階層型ニューラルネットワークを用いた複数台簡易GPSによる移動体の位置補正

階層型ニューラルネットワークを用いた複数台簡易GPSによる移動体の位置補正

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


日照時間を入力情報に加えた 簡略化ファジィ推論を用いた日射量予測モデル

日照時間を入力情報に加えた 簡略化ファジィ推論を用いた日射量予測モデル

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


エルマン型ニューラルネットワークを用いた極短時間先風速予測

エルマン型ニューラルネットワークを用いた極短時間先風速予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットのZMPフィードバックによる適応的歩行制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの操作性に関する一考察

半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの操作性に関する一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


群ロボットシステムによる協調搬送行動の獲得

群ロボットシステムによる協調搬送行動の獲得

平成25年電気学会全国大会講演論文集

平成25年電気学会全国大会講演論文集


光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌の自己位置推定

光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌の自己位置推定

平成25年電気学会全国大会講演論文集

平成25年電気学会全国大会講演論文集


小型風力発電機の機械的時定数と風速の予測情報を用いた最大出力制御法

小型風力発電機の機械的時定数と風速の予測情報を用いた最大出力制御法

平成25年電気学会全国大会講演論文集

平成25年電気学会全国大会講演論文集


機械的動特性を内包したCPGモデルによる一次元ホッピングロボットの適応的跳躍制御

平成25年電気学会全国大会講演論文集

平成25年電気学会全国大会講演論文集


Development of Remote Control LED Illumination Robot Q-po

遠隔操作型LEDイルミネーションロボットQ-poの開発

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Autonomous Navigation of UGV Considering of Trade-off between Path Tracking and Obstacle Avoidance Based on Collision Danger-degree

衝突危険度推定に基づく経路追従と障害物回避のトレードオフを考慮したUGVの自律ナビゲーション

第55回自動制御連合講演会

第55回自動制御連合講演会

The Institute of Systems, Control and Information Engineers


Cooperative Control For Multiple Targets Tracking Using Particle Swarm Optimization

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


簡略化ファジィ推論を用いた短期日射量予測モデルの構築

簡略化ファジィ推論を用いた短期日射量予測モデルの構築

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システムにおける正規化手法の一考察

複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システムにおける正規化手法の一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩行

複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩行

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


遠隔操作型3連パラレルクローラロボットの試作と基本制御特性

遠隔操作型3連パラレルクローラロボットの試作と基本制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


風速の予測情報を用いた風力発電機の最大出力制御

風速の予測情報を用いた風力発電機の最大出力制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


一次元ホッピングロボットの動特性を考慮したCPGモデルによる跳躍制御

一次元ホッピングロボットの動特性を考慮したCPGモデルによる跳躍制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


パネル巡航問題における人間の意思決定スキルの評価

パネル巡航問題における人間の意思決定スキルの評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


実群ロボットによるリアルタイム環境マップ生成

実群ロボットによるリアルタイム環境マップ生成

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


多地点同時雲画像撮影装置を用いた雲底高度の推定

多地点同時雲画像撮影装置を用いた雲底高度の推定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Kinectを用いた立ち上がり・下がり運動状態計測に基づく膝関節アシストタイミングの一考察

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


LED発光型遠隔操作ロボットQ-poの開発と探索シミュレータへの応用

LED発光型遠隔操作ロボットQ-poの開発と探索シミュレータへの応用

LED総合フォーラム2012in徳島論文集

LED総合フォーラム2012in徳島論文集


全方向移動車輌におけるモーションコントロール

全方向移動車輌におけるモーションコントロール

平成23年電気学会全国大会講演論文集

平成23年電気学会全国大会講演論文集


並列サブシステムからなるSwarm Robot Systemによる搬送制御

並列サブシステムからなるSwarm Robot Systemによる搬送制御

平成23年電気学会全国大会講演論文集

平成23年電気学会全国大会講演論文集


Basic Investigation of Output Predictive Control System for Micro Wind Power Generator

風速予測情報を小型風力発電機の出力予見制御に適用する際の基礎的検討

Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集

The Society of Instrument and Control Engineers


Simulation of Path Tracking Control at Fixed Time for Autonomous UGV

自律型UGVの経路定時走行制御シミュレーション

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Position Control and Disturbance Input Characteristic of Tendon-driven Joint Model Using Adaptive Two Degree-of-freedom Control

適応型2自由度制御を用いた腱駆動関節モデルの位置制御および外乱応答特性

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Adaptive Walking Control Using CPG Network for Quadruped Robot on Up-down Slope


Target Following Control For Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization


Correction Effects of Prediction Value by Simplified Fuzzy Reasoning for Solar Radiation Prediction System Using Weather Forecast

天気予報を用いた日射量予測システムの簡略化ファジィ推論による予測値補正効果

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Present Situation and Educational Effects of Shikoku Mobile and Autonomous Robot Tournament

四国移動型&自律型ロボットトーナメント(SMART)の現状と教育効果

計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


階層型ニューラルネットワークを用いた膝関節用パワーアシスト装具のアシスト力推定と制御

第34回生体医工学会中四国支部大会講演抄録

第34回生体医工学会中四国支部大会講演抄録

Japan Society of Medical Electronics and Biological Engineering

社団法人 日本生体医工学会


Wind Speed Prediction System Using Complex-valued Neural Network Under Frequency Analysis of Wind Speed

風速の周波数解析に基づく複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システム

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


Study on Wind Speed Prediction System Using Complex-valued Neural Network with Multipoint Numerical Weather Prediction Data

複素ニューラルネットワークと多地点数値予報を用いた24時間先までの風速予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Realtime Mapping Algorithm for Multiple Mobile Robot System

群ロボットシステムのためのリアルタイムマップ生成アルゴリズム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Oscillation Characteristics of Complex-valued CPG Model

複素CPGモデルの外部入力に対する発振特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Cooperative Control For Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


Slip Restrain Control for Electric Wheelchair by Switching of Feedback Controller

フィードバックコントローラの切替による電動車いすの滑り抑制制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Position Control Characteristics of Tendon-driven Joint Model Using Adaptive Two Degree-of-freedom Control

適応型2自由度制御による腱駆動関節モデルの位置制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Adaptive Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Using CPG Networks with Motor Dynamics


Oscillation Characteristics for Sensory Feedback of CPG Model with Two DC Motors

2つのDCモータを用いたCPGモデルのセンサ情報フィードバックに対する発振特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Autonomous Navigation for UGV Considering Trade-off between Path Tracking and Obstacle Avoidance

経路追従と障害物回避のトレードオフを考慮したUGVの自律ナビゲーション

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Prediction System of Solar Radiation Under Simplified Fuzzy Reasoning Using Weather Forecast and MSM-GPV

数値予報MSM-GPVと天気予報を用いた簡略化ファジィ推論による日射量予測システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


自律型LED発光ロボットMini-poの開発と群ロボットシステムへの応用

自律型LED発光ロボットMini-poの開発と群ロボットシステムへの応用

LED総合フォーラム2011in徳島論文集

LED総合フォーラム2011in徳島論文集

徳島大学,徳島産業振興機構,徳島LEDアートフェスティバル実行委員会

徳島大学,徳島産業振興機構,徳島LEDアートフェスティバル実行委員会


3連パラレルクローラ型ロボットのクローラ間速度協調制御システム

3連パラレルクローラ型ロボットのクローラ間速度協調制御システム

Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2010

The Society of Instrument and Control Engineers


複素エルマン型ニューラルネットワークを用いた風力発電出力予測システム

複素エルマン型ニューラルネットワークを用いた風力発電出力予測システム


Stable Walking Control for Quadruped Robot with Different Ground Reaction Force by Using CPG Network

The Society of Instrument and Control Engineers


近傍アクチュエータ情報を用いた油圧リフタの同調制御

近傍アクチュエータ情報を用いた油圧リフタの同調制御

第53回自動制御連合講演会

第53回自動制御連合講演会


群移動ロボットによる協調搬送速度および軌道追従制御

群移動ロボットによる協調搬送速度および軌道追従制御

第53回自動制御連合講演会

第53回自動制御連合講演会


Walking Control Systems for Quadruped Robot on Unknown Up-down Slope by Using CPG Network

第53回自動制御連合講演会

第53回自動制御連合講演会


複素 Elman 型ニューラルネットワークを用いた風速風向予測に おける有効な入力情報の検討

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Using CPG Networks


CPG ネットワークを用いた二関節筋機構を有する犬型ロボットの適応的歩容生成

CPG ネットワークを用いた二関節筋機構を有する犬型ロボットの適応的歩容生成

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


自立型 4 脚ロボットのための DC モータドライバの設計・試作と運動制御特性

自立型 4 脚ロボットのための DC モータドライバの設計・試作と運動制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


3 連パラレルクローラ型ロボットに実装した適応型 2 自由度速度サーボシステムの外乱抑圧特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


遠隔操作型クローラ式移動ロボットの左右クローラ速度協調制御システム

遠隔操作型クローラ式移動ロボットの左右クローラ速度協調制御システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


膝関節用パワーアシスト装具 i-PASKO4 の機構設計とアシスト力特性

膝関節用パワーアシスト装具 i-PASKO4 の機構設計とアシスト力特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


膝関節用パワーアシスト装具(i-PASKO4)装着時の簡易人体運動シミュレーション

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


屋外環境における自律型 UGV の経路定時走行制御システム

屋外環境における自律型 UGV の経路定時走行制御システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


測域センサ搭載自律型移動ロボットの危険度に基づく行動制御 アルゴリズム

測域センサ搭載自律型移動ロボットの危険度に基づく行動制御 アルゴリズム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


群ロボットによる協調搬送システムの障害物回避手法

群ロボットによる協調搬送システムの障害物回避手法

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


データマイニングを用いた群ロボットのためのパネル巡航交通 ルール獲得

データマイニングを用いた群ロボットのためのパネル巡航交通 ルール獲得

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


群ロボットを用いたパネル巡航問題における共有動作ルールの生成

群ロボットを用いたパネル巡航問題における共有動作ルールの生成

平成22年電気学会全国大会講演論文集

平成22年電気学会全国大会講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


階層型ニューラルネットワークとリアルタイム観測データを用いた台風接近時の風速風向予測システム

平成22年電気学会全国大会講演論文集

平成22年電気学会全国大会講演論文集


Motion Control of Three-Parallel Crawler Type Mobile Robot Using Adaptive Two-Degree-of-Freedom Control

適応型2自由度制御を用いた3連パラレルクローラ型移動ロボットのモーションコントロール

Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2009

2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Moving and Breaking Motion Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks

Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2009


Growth and Quality Estimation of Tomato Using Automatic Irrigation Control Based on Predicted Solar Radiation

日射量予測型自動灌水制御によるトマトの生育と品質評価

2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Indirect Cooperative Conveyance Control for Multi-Robot System Using Complex-Valued Neural Network

複素ニューラルネットワークを用いた群移動ロボットの間接協調搬送制御

2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Motion Control on Real-environment of Power Assist Knee Orthosis for Care Prevention

介護予防を目的とした膝関節用パワーアシスト装具の実環境における運動制御

2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集


Self-Tuning Fuzzy Tracking Control for Autonomous UGV Using Preview of Reference Path

目標経路の未来情報を用いた自律型UGVの自己調整ファジィ経路追従制御

2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集

The Society of Instrument and Control Engineers


Measurement on Sitting and Standing Motion Using Acceleration Sensor Modules for Power Assist Knee Orthosis

膝関節用パワーアシスト装具のための加速度センサを用いた立位・座位運動状態計測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Attitude Angle Correction of Autonomous Mobile Robot Under Magnetic Disturbance Detection Using Geomagnetic Sensor

地磁気センサを用いた外乱磁気検出による自律型移動ロボットの姿勢角補償

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Omni-Directional Moving Control for Leg-Wheeled Separable Type Quadruped Robot

脚車輪分離型4脚移動ロボットの全方位移動制御

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Basic Motion Control of Three-Parallel Crawler Type Robot and Control on Irregular Terrain

3連パラレルクローラ型ロボットの基本動作制御と未知不整地における踏破制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Fuzzy Tracking Control for UGV Using Preview of Reference Path

目標経路の未来情報を用いたUGVのファジィ経路追従制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Computation of Static Danger-degree Using Fuzzy Reasoning for Autonomous Mobile Robot with Scanning Laser Range Sensor

測域センサ搭載型自律移動ロボットのためのファジィ推論を用いた静的危険度の算定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Cooperative Conveyance Control for Distributed Autonomous Mobile Robot System Using Complex-Valued Neural Network

複素ニューラルネットワークを用いた自律分散ロボットシステムの協調搬送制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Control Characteristics of Automatic Irrigation System Based on Predicted Solar Radiation

日射量予測に基づく自動灌水システムの制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Jumping Height Control of One-leg Robot with Bi-articular Muscles using CPG Network

CPGネットワークを用いた二関節筋を有する一脚ロボットの跳躍高さ制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Evaluation of Touch Vibration Device for Safety Driving Support System of Electric Wheelchair

電動車いす安全運転支援システムのための触覚振動デバイスの振動認識度評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Slip Restrain Control Using Current Feedback for Electric Wheelchair

電流フィードバックによる電動車いすの滑り抑制制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Genaration of Return Rules to Charging Station for Multiple Mobile Robot using GP

GPを用いた群移動ロボットの充電ステーション帰還ルール生成

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Acquisition of Human Decision-making Skills for Panel Cruising Problem Using Multiple Robots

群ロボットを用いたパネル巡航問題における人間の意志決定スキル獲得

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Wind Speed Prediction Using Hierarchical Neural Network Based on Frequency Information of Wind Speed

風速の周波数情報を用いた階層型ニューラルネットワークによる風速予測

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Inspection of Dead-Reckoning using Multiple Optical Mouse Sensor

複数の光学マウスを用いた自己位置推定の一検討

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Fuzzy Tracking Control for Autonomous All Terrain Vehicle on Outdoor Environment

屋外環境における自律型ATVのファジィ軌道追従制御

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Development of Three-Parallel Crawler Type Robot and Remote Control on Irregular Terrain

3連パラレルクローラ型ロボットの試作と未知不整地における遠隔走破制御

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Cooperative Conveyance Control for Multi-Robot System using Complex-Valued Neural Network

複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットの協調搬送制御

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Jumping Control of One-Leg Robot with Bi-articular Muscles using CPG Network

CPGネットワークを用いた二関節筋機能を有する一脚ロボットの跳躍制御

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Two-Dimensional Moving Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Motion Control Characteristics of Power Assist Knee Orthosis for Care Precention

介護予防のための膝関節用パワーアシスト装具の運動制御特性

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Wind Speed Prediction System using Complex-valued Neural Network

複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システム

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集

電気学会電子·情報·システム部門大会論文集


Several-Hours-Ahead Wind Speed Prediction System Using Recurrent Neural Network

リカレント型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測システム

Proceedings of the Annual Conference of Power & Energy Society, IEE of Japan

電気学会電力·エネルギー部門大会論文集


Control System Considering Environment for Omni-directional Vehicle

走行環境を考慮した全方位移動車両の制御システム

電気学会全国大会講演論文集


Control for Omni-Directional Vehicle with Dead-Reckoning

自己位置推定による前方向移動車輌制御

電気関係学会関西支部連合大会講演論文集

電気関係学会関西支部連合大会講演論文集


Stable Motion Control of Quadruped Hopping Robot on Irregular Terrain

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers


Development of Teaching Material "Moving Japanese Cushion" for Engineering Education

工学教育のための教材「動く座布団」の開発

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Simple Human Motion Simulator for Rehabillitation Tools Using Open Dynamics Engine

ODEを用いた福祉機器開発のための簡易人体運動シミュレータ

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Control Characteristics of Developed Power Assist Knee Orthosis During Bend and Stretch Motion

屈伸運動における試作膝関節用パワーアシスト装具の制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Availability Assesment of Vibration Sensing Device for Driving Support of Electric Wheelchair

電動車いす運転支援のための振動感覚デバイスの有用性評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Omni Directional Moving Control of Leg-Wheeled Type Quadruped Robot Using Omni Wheels

オムニホイールを用いた4脚車輪型移動ロボットの全方位移動制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Walking Control and Estimation of Tumble Danger Degree Using Pressure-Sensitive Sensor for Quadruped Robot

感圧センサ情報を用いた4脚ロボットの転倒危険度推定と歩行制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Development and Characteristics by Remote Control of Crawler-Type Rescue Robot

クローラ式レスキューロボットの試作と遠隔操縦による走行特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Motion COntrol of Tendon-Driven Joint Using CPG

CPGを用いた腱駆動関節のモーションコントロール

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Control Characteristics of Two Axes Synchronizing Controller Using Speed and Position Error Feedback

速度および位置偏差フィードバックを有する2軸速度同期化コントローラの制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Tracking COntrol of Autonomous All Terrain Vehicle Using Fuzzy Control

ファジィ制御を用いた自律型ATVの軌道追従制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Acquisition of Standing Up Motion for Quadruped Robot Using Reinforcement Learning

強化学習を用いた4脚ロボットの起き上がり動作の獲得

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Characteristics of Cooperative Guidance Control for Escaping Robot Using Real Multiple Robots

実群ロボットによる逃避ロボットの協調誘導制御特性

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Generation of Collision Avoidance Rules for Multiple Sweeping Robots Using Genetic Programming

遺伝的プログラミングを用いた群掃除ロボットの衝突回避ルール生成

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Self Localization of Autonomous Mobile Robot Using Digital Compass

ディジタルコンパスを用いた自律型移動ロボットの自己位置同定

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Development and Basic Control Characteristics of Power Assist System for a Knee Joint

歪みゲージを用いた人体の運動状態推定システムの基礎的検討

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Fuzzy Prediction of Wind Power Using Error Persistent Model

偏差持続モデルを用いたファジィ推論による風力発電出力予測

Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Improvement of Wind Power Prediction Model using GA

遺伝的アルゴリズムを用いた風力出力予測の精度向上

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Accuracy Estimation of Wind Speed Prediction System Using Hierarchical Neural Network

階層型ニューラルネットワークを用いた風速予測システムの精度評価

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Corrrection of Predicted Maximum Solar Radiation Using Difference in Temperature and Predicted Humidity

気温差および湿度予測値を用いた最大日射量予測値の補正

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


ファジィ推論を用いた簡易日射量予測システムの予測値補正

ファジィ推論を用いた簡易日射量予測システムの予測値補正

Proceedings of the Japan Industry Applications Society Conference

電気学会産業応用部門大会講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan


群知能ロボットによる複数台逃避ロボットの協調誘導制御

群知能ロボットによる複数台逃避ロボットの協調誘導制御

電気学会産業応用部門大会講演論文集


光学マウスセンサを用いた全方向移動車輛制御

光学マウスセンサを用いた全方向移動車輛制御

電気学会産業応用部門大会講演論文集


電流フィードバックを有するCPGを用いた4脚ロボットの適応的歩容生成

電流フィードバックを有するCPGを用いた4脚ロボットの適応的歩容生成

電気学会産業応用部門大会講演論文集


階段昇降装置"Kongo-Zue"の階段昇降特性

階段昇降装置"Kongo-Zue"の階段昇降特性

電気学会産業応用部門大会講演論文集


球状車輪を用いた全方位移動車輌の応答特性

球状車輪を用いた全方位移動車輌の応答特性

電気学会全国大会講演論文集


加速度情報に基づく膝関節用パワーアシスト装具の制御特性

加速度情報に基づく膝関節用パワーアシスト装具の制御特性

電気学会全国大会講演論文集


ウェーブレット変換を用いた小型風車の騒音解析

ウェーブレット変換を用いた小型風車の騒音解析

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御シミュレーション

Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers

システム制御情報学会論文誌

The Institute of Systems, Control and Information Engineers


階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御

階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


ニューラルネットワークを用いた一次元ホッピングロボットの制御

ニューラルネットワークを用いた一次元ホッピングロボットの制御

電気学会全国大会講演論文集


ファジィコントローラによる温度制御システム

ファジィコントローラによる温度制御システム

電気関係学会四国支部連合大会講演論文集


Analysis of Lifting Motion Based on Musculoskeletal Simulation and Classification Using Machine Learning

筋骨格シミュレーションと機械学習を用いた抱え上げ動作の解析と分類

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN


Traveling Control of Electric Wheelchair Using Pneumatic Interface

空気圧式インタフェースによる電動車いすの走行制御システム


Practice of Science Education in Early Childhood and Its Effects

幼児期における理科教育の実践とその効果


Navigation System for Electric Wheelchair Using Improved RRT Algorithm

改良型RRTアルゴリズムを用いた電動車椅子のナビゲーションシステム


Human Friendly Safe Driving Support System for Electric Wheelchair

電動車椅子のための人間親和型安全運転支援システム


Assist Control of Lumbar power Assist Suit Based on Upper Body Acceleration

上体加速度情報に基づく腰部パワーアシストスーツのアシスト制御

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


Influence Analysis on Lower Limb Motion at Using Waist-Joint Power Assistive Suit for Nursing Care

介護用腰関節パワーアシストスーツ装着時の下肢運動への影響解析


デジタルヒューマンモデルを用いた動力学シミュレーションに基づく腰関節用パワーアシスト装具の開発


Performance Evaluation of Obstacle Detection System at Upper Body Level for Visually Impaired Person through Field Test

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers


人体の動力学モデルを用いた腰関節用パワーアシスト装具の設計と評価

人体の動力学モデルを用いた腰関節用パワーアシスト装具の設計と評価


Development and Evaluation of Multimodal Warning System on Electric Spectacle for Visually Impaired Person

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN


人体の3次元動力学シミュレーションに基づく腰関節用パワーアシスト装具のパラメータ設計

The Institute of Electrical Engineers of Japan


Accuracy Improvement Method of Self-Localization for Outdoor Multiple Mobile Robots Using Neural Network


Path Plannning Algorithm for Blind Navigation System by using RFID Networks


複素ニューラルネットワークと風速の周波数情報を用いた風速予測システム

複素ニューラルネットワークと風速の周波数情報を用いた風速予測システム


Kinectを用いたロボットの操作体験による運動不足解消システム

Kinectを用いたロボットの操作体験による運動不足解消システム


アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御


Several-Hours-Ahead Wind Speed Prediction System Using Self-Organizing Map and Hierarchical Neural network

自己組織化マップと階層型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測システム

風力エネルギー利用シンポジウム

風力エネルギー利用シンポジウム


Estimation of Solar Radiation Distribution using Cloud Images

雲画像を用いた日射強度分布推定の一検討

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN


群移動ロボットシステムのための自己位置同定およびマップ生成手法

群移動ロボットシステムのための自己位置同定およびマップ生成手法

電気学会産業計測制御研究会資料

電気学会産業計測制御研究会資料


Design Method of Adaptive Walking Control Systems for Quadruped Robot Using CPG Network

The Japan Society for Precision Engineering


CPGネットワークを用いた二関節筋機構を有する4脚ロボットの適応的未知不整地歩行

第15回知能メカトロニクスワークショップ

第15回知能メカトロニクスワークショップ


複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットシステムの耐故障特性

複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットシステムの耐故障特性

第15回知能メカトロニクスワークショップ

第15回知能メカトロニクスワークショップ


屋外環境における自律型UGVの経路定時走行制御システム

屋外環境における自律型UGVの経路定時走行制御システム

第15回知能メカトロニクスワークショップ

第15回知能メカトロニクスワークショップ


Motion Control for Quadruped Hopping Robot Using CPG Networks with Mechanical Dynamics

The Institute of Electrical Engineers of Japan


リカレント型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測

リカレント型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測

第30回風力エネルギー利用シンポジウム

第30回風力エネルギー利用シンポジウム


偏差持続モデルに基づくファジィ推論を用いた風力発電の出力予測

偏差持続モデルに基づくファジィ推論を用いた風力発電の出力予測

第30回風力エネルギー利用シンポジウム

第30回風力エネルギー利用シンポジウム


An Approach on Electrical Electronic Engineering Laboratory --- Things to Appear from Small-Group Instruction

電気電子工学実験の試み --- 少人数教育から見えてくるもの


駆動電流フィードバック型CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩容制御

駆動電流フィードバック型CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩容制御


Motion Control of Multiple Sweeping Robots Using Genetic Programming

GPを用いた群掃除ロボットの行動制御

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

The Society of Instrument and Control Engineers


バネ機構を有する膝関節用パワーアシスト装具の制御特性

バネ機構を有する膝関節用パワーアシスト装具の制御特性

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集


電動車いすのための触覚振動デバイスを用いた運転支援システムの評価

電動車いすのための触覚振動デバイスを用いた運転支援システムの評価

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集


非線形オートチューニングコントローラを用いた油圧理蓋の同調制御

非線形オートチューニングコントローラを用いた油圧理蓋の同調制御

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集


群知能ロボットの協調搬送制御

群知能ロボットの協調搬送制御

電気学会全国大会講演論文集


ファジィ推論を用いた風力発電の出力予測

ファジィ推論を用いた風力発電の出力予測

第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集

第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集


階層型ニューラルネットワークを用いた簡易風速予測法による1時間先風速予測

階層型ニューラルネットワークを用いた簡易風速予測法による1時間先風速予測

第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集

第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集


4脚車輪型移動ロボットの未知環境における適応的行動制御

4脚車輪型移動ロボットの未知環境における適応的行動制御

平成19年電気学会全国大会講演論文集

平成19年電気学会全国大会講演論文集


Adaptive Action Control for Four Leg-Wheeled Type Mobile Robot

4脚車輪型移動ロボットの適応的行動制御


Generation of Cooperative Conveyance Pattern for Two Mobile Robots Using Hierarchical Neural Network

階層型ニューラルネットワークを用いた2台の移動ロボットによる協調搬送パターン生成


自ら学ぶ環境作りと継続学習∼プロジェクト演習における取り組み∼

自ら学ぶ環境作りと継続学習∼プロジェクト演習における取り組み∼

平成17年度工学教育連合講演会講演予稿集

平成17年度工学教育連合講演会講演予稿集

Japanese Society for Engineering Education

社団法人 日本工学教育協会


プロジェクト演習におけるもの作り教育と継続学習への取り組み

プロジェクト演習におけるもの作り教育と継続学習への取り組み

工学教育シンポジウム2005

工学教育シンポジウム2005


Measurement of Tumble Danger-Degree for Quadruped Robot at Walking Environment Changes

歩行環境変化に対する4脚ロボットの転倒危険度計測

第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

Japan Society for Fuzzy Theory and Systems


Motion Control for Autonomous Mobile Robot in Consideration of Obstacle Avoidance and Trajectory Tracking Using Neural Network

ニューラルネットワークによる障害物回避と軌道復帰を考慮した自律型移動ロボットの行動制御

第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集


Motion Control for Autonomous Mobile Robot using Operator's Decision-Making Skill Based on Image Information

画像処理情報に基づく人間の状況判断スキルを用いた自律型移動ロボットの走行制御

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，未知走行環境において自律移動可能な知能ロボットを実現するためには，視覚情報が不可欠であるとの観点から，汎用的かつ手軽な非接触外界センサの一つである小型CMOSカメラを使用し，得られる局所的な画像情報を環境情報として用いることを考えている．そして，得られた様々なシーンと自律型移動ロボットの取るべき行動とを関連付ける写像関数を階層型ニューラルネットワークの学習機能を用いて獲得している．このとき，オペレータが実際に画像情報のみを参照しながら移動ロボットを操縦したときの操作データを教師データとし，階層型ニューラルネットワークによりオペレータの状況判断スキルを実現している．さらに，学習したニューラルネットワークの適応能力を確認するために，未知環境下で種々の走行実験を行い，提案する制御システムの有用性を確認している．


研究室紹介 徳島大学工学部電気電子工学科鎌野研究室

研究室紹介 徳島大学工学部電気電子工学科鎌野研究室

研究室では，鈴木が昭和50年代始めから，自然エネルギー利用システムの中でも主として風力発電システムに対し，制御工学的見地から研究を続けている．その結果として，風力発電システムのシミュレータの開発や最大出力制御法の提案など，多くの成果を挙げてきた．近年では，鎌野や安野も研究スタッフとして加わり，ファジィやニューラルネットワーク，遺伝的アルゴリズム(GA)等のインテリジェント制御手法の適用にも取り組むようになった．ここでは特に，風力発電システムヘのGAの適用例として，風車トルク係数と慣性モーメントの同時推定法とプロペラ形風速風向計の校正，さらに，風力発電システムの出力制御法を取り上げ，簡単に解説している．


The Basic Study of Powered Ankle Foot Orthosis

足首関節用パワーアシストシステムの試作と基礎的検討

電子情報通信学会技術研究報告

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

本論文では，疾患等によって足首関節に運動機能障害を持つ患者に対し，運動能力の低下を補助する動力装具の開発を目的として，閉リンク機構を有するパワーアシスト短下肢装具と歩行運動計測システムを提案している．提案した動力装具は，着脱が容易であり，閉リンク機構を採用することにより，足首関節の運動に十分な自由度を確保している．また，複数個の小型リニアアクチュエータ(直流サーボモータとボールネジ)を用いることにより，十分な推力で足首関節を制御できることを実験により確かめている．しかし，本研究は基礎的な段階にあり，パワーアシスト短下肢装具に必要とされる安全性，信頼性，親和性に加え，動力源を実装するための小型·軽量化についての検討が不十分である．また，よりスムーズな歩行を実現するために，インテリジェントな制御手法についても検討が必要である．


Cooperative Catching Behavior of Multiple Mobile Robots Based on Fuzzy Pincer Attack Rules

ファジィ挟撃ルールに基づく群移動ロボットの協調捕獲行動

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

本論文では，群捕獲ロポヅトにおいて2台の捕獲ロボヅトの協調挟撃行動を基本と考え，その挟撃行動の生成法と群への適用法について検討している．まず，協調行動をファジィ挟撃ルールとして記述し，そのルールを捕獲行動を通してGAを用いてシミュレーションにより生成している．生成したファジィ挟撃ルールを実機に実装し，その行動が協調挟撃行動となることを実験により確認している．次に，ファジィ挟撃ルールを間接法により3台の捕獲ロボット実装し，ターゲットの捕獲実験を行って協調行動が実現できることを確認している．その中で，初期位置に依存しない協調捕獲行動や，協調行動への参加が遅れるロボヅトが存在する場合でも協調捕獲が可能であることを確認している．これらの結果から，提案手法により捕獲問題における群移動ロポットの協調行動が状況に応じて柔軟に実現可能なことと，その有用性を確認している．


Control of Multi-Wheeled Conveyer System using Reinforcement Learning

強化学習を用いた車輪群コンベアシステムの搬送制御

本論文では，分散アクチュエータの考え方に着目し，ホロノミック特性を有するオフセット駆動輪を複数用いた車輪群コンベアシステムを提案している．また，2つの物体の対向搬送制御問題に対し，強化学習特有の性質である環境同定と報酬獲得のトレードオフを考慮したQ-PSPleaming法を適用し，オフライン学習によりQ値テーブルの獲得を試みている．そして，オフライン強化学習により得たQ値テーブルを試作した車輸群コンベアシステムに実装することにより，最短時間で互いに衡突することなく対向搬送制御が実現できることを確認している．


Performances of Omnidirectional Mobile Robot Driven by Inertia Force Resulting from Arm Swing Motion

腕振り動作に伴う慣性力駆動全方位移動ロボットの走行特性

第12回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第12回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

本論文では，移動機構の一方式として，人聞の上半身を模擬した双腕マニュビュレータの腕振り動作に伴う慣性カを利用した全方位移動ロボットを提案し，その移動特性について検討している．一般に，車輪式駆動および脚式駆動の全方位移動ロボットは，その推進力を床面との摩擦を介して伝達している．一方，提案する全方位移動ロボットは，双腕マニュピュレータの腕振り動作に伴う慣性力を利用して推進カを得るのが特徴である．ただし，良好な平面移動特性を実現するためには，動作条件や床面の状態，ロボットの身体性等に応じて適切な腕振り動作パターンを与える必要がある．ここでは，試作した全方位移動ロボットに対し，オンラインで遺伝的アルゴリズムを適用することにより，直進及び旋回移動のための腕振り動作パターンを生成している．


Generation of Moving Pattern for Looper-Type Multijoints Robot using Genetic Algorithm

遺伝的アルゴリズムを用いた伸縮多関節ロボットの移動パターン生成

本論文では，不整地な環境下においても移動可能なロボットとして伸縮多関節ロボットを提案し，その前進移動パターンの生成法について検討している．まず，試作した伸縮多関節ロボツトの各関節に設けた直流サーボモータに周期的な運動を行わせるため，直流サーボモータを構成要素とするCPGを提案し，結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成できることを確認している．次に，各CPGを関節間結合係数を介してCPGネットワークを構成し，遺伝的アルゴリズムを用いて結合係数の探索を行っている．その結果，CPG間の結合状態が異なる3つのCPGネットワークに対し，それぞれの構成に適した前進移動パターンが生成できることを確認している．


Generation of Obstacle Avoidance Scheme for Autonomous Mobile Robot under Danger Degrees

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

本論文では，自律型移動ロボットの障害物回避問題について検討している．提案する制御システムは，主に状況判断ブロック，チューニングブロック，危険度評価ブロックで構成されている．状況判断ブロックでは，人工ニューラルネットワークが適切な回避行動を選択するために用いられている．ニューラルネットワークは，動的危険度と静的危険度が目的地に到達するまでの間に最小となるよう遺伝的アルゴリズムにより調整される．動的危険度と静的危険度は，危険度評価ブロックにおいてファジィ推論によって算出される．試作自律型移動ロボットを用いた実験により，提案する制御システムは適切な障害物回避制御を実現できることを確認している．


Moving Characteristics of Looper-Type Multijoints Robot using CPG Network

CPGネットワークを用いた尺取虫型多関節ロボットの移動特性

電子情報通信学会技術研究報告

本論文では，従来の車輪式移動機構では移動が困難である環境下での移動機構として尺取虫型移動機構を提案し，試作した尺取り虫型多関節ロボットの前進移動パターンの生成について検討している．試作した尺取虫型多関節ロボットは，9個のサーボモータを使用し，自身の屈曲によって前進する機構を有している．各モータには周期的な発振を行わせるため，それ自体を構成要素としたCPGを用いている．CPGは，各結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成することができる．また，各CPGを関節間結合係数によって結合し，CPGネットワークを構成することで尺取虫型多関節ロボットの前進パターンを生成する．CPGネットワークの各パラメータの決定には遺伝的アルゴリズムを用いており，10秒での移動距離を評価とし遺伝的操作を行うことでCPGパラメータを探索している．ここでは，関節間の結合において3つの結合パターンで探索を行った結果，それぞれの条件下で異なる前進移動パターンの生成が確認された．


Evolutive Generation of Walking Pattern for Hexapod Robot using Genetic Algorithm

遺伝的アルゴリズムを用いた6脚ロボットの進化的歩行パターンの生成

電子情報通信学会技術研究報告

本論文では，6脚ロボットを目標位置まで歩行させるための各脚の動作タイミング(位相差)を遺伝的アルゴリズムを用いて進化的に生成する実験を行っている．初期位置におけるロボットの方向を種々変更して歩行実験を行ったところ，左右に旋回する歩行パターンを生成できることを確認した．世代を重ねていく過程で，蟹のように横方向に移動するパターンや，大きく迂回する歩行パターンなども得られることを確認している．ここでは，個体の評価に6脚ロボットの方向を含めていないため，目標位置付近に到達したときのロボットの向きは様々であったが，これは多種多様な歩行パターンを生成できることを示していると考えられる．また，世代を重ねるごとにエリート個体以外にも目標位置に向かう個体の数が増加していたことも確認され，1世代全体の個体が進化していることも確認できた．


Catching Formation Behavior of Multiple Hunter Robots based on Fuzzy Pincer Rules

ファジィ挟撃ルールに基づいた群捕獲ロボットのフォーメーション行動

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，2台の捕獲ロボットによるターゲットの挟撃行動を基本フォーメーション行動とする複数台ロボットの捕獲行動について検討している．捕獲ロボットの行動はファジィ挟撃ルールとして記述され，それらは予め遺伝的アルゴリズムによりターゲットを挟み込むように調整される．生成された挟撃ルールを複数台ロボットに適用するために，すべての2台のペアの組み合わせに直接適用する直接協調法と，最近傍のロボットのみに適用する間接協調法を提案している．6台のロボットによるターゲットの捕獲行動のシミュレーション結果から，使用したルールが挟撃ルールであるにもかかわらず，ターゲットを取り囲むフォーメーション行動を実現できることを確かめている．特に，間接協調法では，捕獲ロボットの行動が生成したルールを介した間接的な協調であるにもかかわらず，群としての協調行動を実現できることが確かめられた．


The Output Power Control of Hybrid Generating System With Fuzzy Control

ファジィ制御を用いたハイブリッド発電システムの出力制御

第22回風力エネルギー利用シンポジウム

第22回風力エネルギー利用シンポジウム

現在，地球環境悪化等の問題により化石燃料の使用量削減等が進められているが，本土の電カ系統から切り離されている離島などの電カ供給では，ほとんど化石燃料を利用したディーゼル発電によりまかなわれている．そこで本論文では，ディーゼル発電システムにクリーンな自然エネルギーを利用する発電システムを併用したハイブリッド発電システムを想定し，要求される電カ量をディーゼル発電システム側を制御することにより最適制御する手法について検討している．ここでは特に，比例制御とファジィ制御を利用した場合について，シミュレーション実験によりその有用性を検討している．


Structure of Neuro Servo Controller for Positioning System and Online Tuning using Genetic Algorithm

位置決めシステムに適したニューロサーボコントローラの構成とGAによるオンラインチューニング

システム·情報部門シンポジウム2000講演論文集

システム·情報部門シンポジウム2000講演論文集

The Society of Instrument and Control Engineers

本論文では，非線形プラントの位置サーボシステムとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)を用いたフィードフォワード型2自由度位置サーボシステムを提案している．NATCは，ファジィ，ニュー口，遺伝的アルゴリズムを補完的に融合したコントローラとして捉えることができ，主として非線形プラントの逆システムをフィードフォワードパス内に構成することにより，目標値追従特性の改善を図ることができる．一方，フィードバック制御システムは，プラントの線形近似モデルを基に外乱抑圧特性のみに着目して設計され，十分な外乱抑圧特性およびNATCのチューニング過程における安定性を確保している．試作システムを用いた実験により，チューニング速度の高速化と位置決め精度の向上が確認でき，例えば，油空圧アクチュエータなどの非線形性の強いプラントに対するサーボシステムとして期待できる．


Generation of Carrying Motion Pattern of Cilia using CPG Network

CPGネットワークによる繊毛群の搬送動作パターンの生成

第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

本論文では，繊毛の周期的運動およぴ繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムヘの応用について検討している．まず，興奮性ユニットと抑制性ユニットを有するCPG(Central Pattern Genarator)モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新しいCPGモデルを提案し，その発振特性を確認している．次に，提案したCPGモデルを相互結合して構成した繊毛群モデルに対し，遺伝的アルゴリズムを用いて繊毛間結合係数を探索することにより，各繊毛が協調して部品を搬送できるよう周期的に運動することをシミュレーション解析により確認している．


Generation of Coorperative Catching Rules for Multiple Robots using Genetic Algorithm

GAを用いた群ロボットの協調捕獲ルールの生成

第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

本論文では，群ロボットシステムの一例として，3台のロボットによる捕獲問題を取り上げ，ロボット間の協調的行動を実現するための捕獲ルールの生成について検討している．各ロボットの行動は，ターゲットに接近するためのアプローチルールとターゲットを取り囲むフォーメーションルールにより決定され，状況変化に応じていずれかが選択される．アプローチルールは捕獲ロボットが本能的に備えているルールであるのに対し，フォーメーションルールは各ロボットが共有するルールであり，捕獲行動の中から学習される．ここでは，フォーメーションルールをif-then形式のファジィルールとして記述し，ターゲットを逃がさないように取り囲むことを評価として遺伝的アルゴリズム(GA)により調整している．その結果，初期位置に依存しないフォーメーションルールが獲得でき，ターゲットを追いつめた後，捕獲できることを確かめている．また，捕獲したルールは，捕獲ロボットのうち1台が故障した場合においても有効であることをシミュレーション解析により確かめている．


The Parallel Operation and Output Control for Wind Power Generating System

風力発電システムの並列運転と出力制御

第21回風力エネルギー利用シンポジウム

第21回風力エネルギー利用シンポジウム

風カ発電システムにおける風のエネルギー利用において，風車を利用した発電システムは，その設置場所の条件や周囲の環境などにより複数設置される．この場合，それぞれの風カ発電システムの特性がどのように相互影響するのか，また，その出カ制御はどのような方法で行うのかが問題となる．そこで本論文では，その一例として，2台の風カ発電システムが並列運転される時，その定常状態における相互の影響や特性について検討すると共に，簡単な発電出カ制御についてもシミュレーション実験を基に検討している．


Piecewise Linear Estimation of Parameter for Propeller Type Windmill using Genetic Algorithm

GAを用いた区分線形化風車トルク係数と慣性モーメントの同時推定

第21回風力エネルギー利用シンポジウム

第21回風力エネルギー利用シンポジウム

風車の運転特性は，風車慣性モーメントや風車トルク係数に依存する．それゆえ，これらの値を事前に知ることができれば，風力発電システムの効率的運用法の開発が容易となる．特に，風車トルク係数は変動する風エネルギーを抽出するための重要なパラメータであり，その正確な値は必要不可欠である．そこで本論文では，遺伝的アルゴリズムを用いて風車慣性モーメントの推定と同時に，風車トルク係数を区分線形化して推定する手法を提案している．提案手法において，風車トルク係数は周速比に対して分割され，各領域において線形近似される．各領域の近似式のパラメータと風車慣性モーメントは遺伝子とみなされ，選択，交叉，突然変異などの遺伝的操作により回転速度と回転加速度が実機の値と一致するような最適値を探索する．提案手法の推定精度は区分領域数に依存するものの，任意の風車トルク係数を近似することができるため，幅広い種類の風車に適用可能である．


Motion Control of Carrying Robot Based on Operator's Skills

熟練者のスキルに基づく搬送ロボットの姿勢制御

システム情報部門シンポジウム1999講演論文集

システム情報部門シンポジウム1999講演論文集

本論文では，熟練者のスキルを工学的にモデル化するために，熟練者の操作データをもとにニュー口/ファジィ複合システムを学習させ，熟練者の状況判断スキルと行動制御スキルを獲得する手法を提案している．また，垂直多関ロボットを用いた部品搬送システムに提案手法を適用し，試作システムの実測によりその有用性を検討している．その結果，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，獲得したスキルモデルは未知作業環境下においても有効であり，熟練者と同様の搬送作業が実現できることを確認している．これらの結果から,提案手法は部品搬送作業のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．


Extracting Schime of Operator's Skills and its Application for Carrier Robot Systems

熟練者のスキル獲得とそれを用いた搬送ロボットの制御

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，熟練者と同様な知的行動を実現する搬送ロボット(自律型移動ロボットと垂直多関節ロボット)の開発を目的として，熟練者の操作データから，状況判断スキルと操縦スキルをニュー口/ファジイ複合システムの学習により獲得する手法について検討ししている．種々の作業環境下において，試作した自律型移動ロボットの走行実験，及び垂直多関節ロボットを用いた部品搬送実験を行った結果，未知作業環境下においても，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，熟練者と同様の部品搬送が実現できることを確認ししている．これより，提案したシステムは部品搬送動作のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．


Generation of Gait of Quadrupedal Robot using CPG Network

CPGネットワークによる4足ロボットの歩行パターンの生成

本論文では，試作した4足歩行ロボットを対象として，CPG(Central Pattern Generator)ネットワークによる歩行パターンの生成について実測により検討している．一般に，CPGは興奮性ニューロンと抑制性ニューロンの相互結合により発振し，筋·骨格系の指令となる周期的動作パターンを生成している．ここでは，CPGの抑制性ニューロンの機能をアクチュエータで代替した新しいCPGを提案している．これにより，アクチュエータの動特性に応じた発振パターンの生成が可能となる．提案したCPGを4足ロボットの各関節に配置し，第2関節のCPGは第1関節のCPGと，また，4足の全ての第1関節のCPGを相互に結合したネットワークを構成している．各CPG間の結合パラメータを適切に設定することでWa1k，Trot，Ga11opの歩行パターンを実現できることを実測により確かめている．また，結合パラメータを変更することにより，歩行パターンを遷移できることも確かめている．


Generation of Carrier Motion Pattern for Cilia using CPG Network under Genetic Algorithm

GAを用いたCPGネットワークによる繊毛群の搬送パターン生成

電子情報通信学会技術研究報告

Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

本論文では，繊毛の周期的運動および繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムへの応用について検討している．興奮性ユニットと抑制性ユニットを有する神経振動体モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新たな神経振動体モデルを提案し，その発振特性を確認している．また，提案する神経振動体モデルを相互結合して繊毛群を構成し，各繊毛の協調動作により部品を搬送するよう，神経振動体モデルの相互結合係数と繊毛間結合係数を遺伝的アルゴリズムを用いて探索している．


Parameter Estimation of Propeller Type Windmill using Genetic Algorithm

遺伝的アルゴリズムを用いたプロペラ形風車パラメータの推定

第20回記念国際風力エネルギー利用シンポジウム

第20回記念国際風力エネルギー利用シンポジウム

風力発電システムにおいて，風車パラメータの推定は基本的な問題の一つであり，正確な風車バラメータが得られたならば，最大出力制御も容易になると考えられる．それゆえ，従来より風車トルク係数，風車慣性モーメントなどの風車パラメータを推定する方法が種々提案されている．しかしながら，それらは風車トルク係数か風車慣性モーメントのいづれか一方が既知であることを前提としており，両者を同時に推定する方法は提案されていない．そこで本稿では，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて風車トルク係数と風車慣性モーメントを同時に推定する手法を提案している．一般に，GAは生物の進化の過程を模擬したアルゴリズムであり，解候補を遺伝子配列として表現して遣伝子操作を行うことにより最適解を効率的に探索することができる．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組み合わせ問題とみなし，GAを適用する．そのため，風車トルク係数と風車慣性モーメントを遣伝子として個体を生成し，選択，交叉，突然変異なとの遺伝子操作により最適解を求める．その結果，風車トルク係数を周速比の2次式で近似した場合，ほぼ真値を推定できることを確認している．


Generation of Jumping Motion Pattern of Hopping Robot under Genetic Algorithm

遺伝的アルゴリズムを用いたホッピングロボットの跳躍パターン生成

第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

本論文では，ホッピングロボットの最適跳躍パターンをGAを用いて生成する手法を提案している．CPG(Central Pattern Generator)モデルで生成する跳躍パターンは，アクチュエータヘの電流指令として与えられ，ホッピングロボットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる．CPGのゲインは遺伝子とみなされ，跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするよう意図的突然変異，瞬時淘汰，選択，交叉などの遺伝的操作によって調整される．提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロボットの跳躍特性を実測した結果，より小さな駆動電流で目標高まで跳躍させるための適切な跳躍パターンが生成できることを確かめている．また，提案したアルゴリズムはホッピングロボットの内部構造変化(バネ定数変化)に対しても有効であることをシミュレーション結果から明らかにしている．


Control of Autonomous Mobile Robot under Human Skill

人間の行動スキルに基づく自律型移動ロボットの走行制御

第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

本論文では，自律型移動ロボットの開発を目的として，人間が超音波センサの出力のみを見て移動ロボットを走行させたときの操作データから，ニューラルネットワークとファジィルールの学習により比較的容易に人間と同等の状況判断スキルと操舵スキルを獲得することを確認している．また，提案する状況判断ニューラルネットワークおよび操舵ファジィルールをオフラインで十分学習させた後，試作した自律型移動ロボットに実装して種々の環境下で走行特性を実測している．その結果，走行軌跡は環境認識システムのノイズにより若干の乱れはあるものの，スキル学習に用いていない未走行路においても妥当な回避動作を選択しながら目標軌道に追従するよう走行できることを確かめている．


Fuzzy Two-Degree-of-Freedom Positioning System using Genetic Algorithm and Gradient Method

遺伝的アルゴリズムと勾配法を併用したファジィ二自由度位置決めシステム

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

Japan Society for Fuzzy Theory and Systems

ファジィ制御は，if-then-形式の制御ルールに基づいて操作量を決定するため，良好な制御結果を得るためには適切な制御ルールの記述が必要である．そこで本論文では，前件部のメンバシップ関数の形状を遺伝的アルゴリズムにより，また，後件部のシングルトン変数を勾配法により調整するチューニング法を提案している．一般に，前件部と後件部を同時に調整することは，ルールの評価を困難とする．そこで，メンバシップ関数の形状は勾配法で後件部を十分にチューニングした後，遺伝的アルゴリズムを用いて調整する．これにより，制御対象に適した前件部と後件部の最適な組み合わせが実現できる．提案するアルゴリズムの有用性を確認するために，非線形要素を含む位置決めシステムのファジィフィードフォワードコントローラに適用し，実測により確認している．


Fuzzy Prediction System for Wind Speed and Wind Direction based on Tyhoon Model

台風モデルを用いたファジィ風速風向予測システム

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

本論文では，台風モデルを用いて台風接近時の風速風向を予測するシステムを提案している．予測には台風モデルから求められる観測地点上空の理論風速·風向と観測地点での風速·風向を関係づけるファジィルールを導入している．ファジィ予測ルールは過去の台風接近時のデータを用いてチューニングされる．チューニングされたルールを用いて予測した結果，電力系統運用上十分な精度で風速·風向を予測できることを確かめている．また，チューニングされたルールには観測地点の地形因子の影響が含まれたものとなっているため，今後，予測ルールと地形因子の関係を検討する必要が課題として残されている．


Motion Control System for Autonomous Mobile Robot Based on Behavior-Decision Method of Human Skill

人間の状況判断スキルに基づく自律形移動ロボットの走行制御システム

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

本論文では，知的な行動を行う自律型移動ロボットの開発を目的として，人問の状況判断機能と操縦スキルをそれぞれ階層型ニューラルネットワークとファジィルールにより学習する手法を提案している．階層型ニューラルネットワークは，センサ情報に基づいて人間が選択した目標軌道追従パターン，右左折回避パターンの行動パターンのうちいずれかと，階層型ニューラルネットワークが選択した行動パターンが一致するようにBack Propagation A1gorithmにより学習される．また，選択された行動パターンを実現するために，人間の操縦スキルを教師信号としてファジィルールをチューニングし，チューニング後のファジイルールを用いて各行動パターンに対する操舵角指令と走行速度指令を決定する．提案するアルゴリズムを試作した自律型移動ロボットに実装し，種々の環境下で走行特性を実測した結果，環境認識システムのノイズにより走行軌跡に若干の乱れはあるものの，障害物のある経路において，人間の思考·判断に似た走行動作を実現できることを確認している．


Dynamic Modeling of Action Potential in Neuro under Anesthetizing

麻酔投与時における神経活動電位の動特性モデリング

電子情報通信学会技術研究報告

生体の情報伝達を担う神経信号は，活動電位によって構成される．活動電位は神経管表面に存在するイオンチャネルと呼ばれる器官によって生成され，現在種々のモデルによってイオンチャネルの機能が検討されている．本論文では，麻酔投与時における活動電位の動特性を考察するための簡易モデルを提案し，遺伝的アルゴリズムを用いて実測結果と一致させるためのパラメータの調整法について検討している．また，活動電位に及ぼす麻酔投与の影響が提案したモデルにより考察されている．


Generation of Jumping and Walking Motion Patterns for Hopping Robot

ホッピングロボットの跳躍および走行パターンの生成

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，CPG(Central Pattern Generator)によるホッピングロボットの跳躍および走行パターンの生成について検討している．CPGが発生する動作パターンは，ホッピングロボットからのフィードバック情報をもとに評価基準を満足するようニューラルネットワークにより調整される．一次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点を与えることで連続跳躍できることが実測により確かめられた．また，二次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点および目標平均移動速度を与え，それらを満足するような跳躍走行ができることをシミュレーションにより確かめている．以上の結果から，ホッピングロボットの跳躍および走行動作に対して，提案した手法の有用性を確かめている．


Trajectory Prediction and Catching System of Moving Object using Fuzzy Reasoning

ファジィ推論を用いた運動物体の軌道予測と捕獲

本論文では，人問の優れた予測および捕獲動作の考察を踏まえ，ロボットマニピュレータを用いた3次元空間内を周期的に運動する物体の捕獲問題を取り上げ，物体の移動軌道をファジィ推論により予測することにより，人間と同様の効率良い捕獲動作を実現するシステムについて検討している．その結果，提案する軌道予測システムと把持ハンドの最大移動速度を考慮した捕獲アルゴリズムを併用することにより，任意に設定した時間に移動物体の捕獲が可能であることがシミュレーション解析により確認できた．また，移動軌道の種類によっては，予測能力に限界があることが確認された．物体の移動軌道の種類に関係なく効率の良い捕獲軌道を実現するためには，基本モジュールの推論能力向上が不可欠であり，捕獲動作開始時において物体の移動軌道が正確に把握できれば，効率のよい捕獲動作は実現可能である．


Two-Degree-of-Freedom Positioning System using Fuzzy Controller

ファジィコントローラを用いた二自由度位置制御システム

第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

クレーンなどの建設機械では，性能および安企性の向上に加え，機械の高機能化，操作の簡略化が求められている．しかしながら，一般に油圧アクチュエータが建設機械には用いられており，不感帯や摩擦などの強い非線形性を有している．それゆえ，従来用いられている固定ゲインコントローラによる制御では，精度に限界がある．そこで本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを油圧サーボシステム(ここでは高所作業車)に適用した場合について検討している．その結果，提案システムは強い非線形性を有する制御対象に対しても良好な目標値追従特性を得られることを確認している．


Thunderbolt Prediction System under Fuzzy Reasoning Method

ファジィ推論を用いた落雷予測システム

第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

Japan Society for Fuzzy Theory and Systems

落雷の発生や移動方向または盛衰をより早く正確に判断できれば，電力系統の信頼度維持あるいは安全確保などの強化が期待できる．しかしながら，気象学に基づいて落雷の移動予測を行う場合，広範囲に渡る落雷の移動に関する複雑なモデルの構築が避けられず，しかも大規模な気象観測設備や高速な計算処理能力を必要とし，容易に予測できない．そこで，LLS(Lightni㎎ Locati㎝ System)による落雷データや気象庁からの降雨データなど比較的容易に入手可能なデータを用いて，電力系統の運用面から見て十分な精度を得るためのファジィ推論を用いた簡易雷移動予測システムを提案している．ここでは特に，ファジィルール数の低減化と周辺地域の状況を考慮するために，落雷危険度を導入したファジィ予測システムを提案している．そして，シミュレーション解析により，提案する落雷予測システムの有用性を確認している．


High performance Control for Complex Operations of Aerial Working Platform under Self-Tuning Fuzzy Technique

自己調整ファジィコントローラを用いた高所作業車の高精度複合動作

第6回FANシンポジウム講演論文集

第6回FANシンポジウム講演論文集

高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されている．しかし，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュエータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により生成している．


mization of Nonlinear Auto-tuning controller using Genetic Algorithm and its Application to Two-degree-of-freedom Positioning System

GAを用いた非線形オートチューニングコントローラの最適化と二自由度位置決めシステムへの応用

第6回FANシンポジウム講演論文集

第6回FANシンポジウム講演論文集

非線形制御対象に対して有効なサーボコントローラとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)が提案されている．NATCはWidrawが提案したAdalineを非線形関数を用いて拡張したものである．しかし，NATCの制御性能はコントローラ内部の非線形関数に大きく依存し，複数個ある非線形関数の組み合わせはかなり多く存在する．それゆえ，その調整には多くの試行錯誤を必要とし，その簡素化が課題となっていた．そこで本論文では，近年最適化手法の一つとして制御の分野にも積極的に応用されている遺伝的アルゴリズム(GA)に着目し，GAを用いてNATSCの非線形関数を最適化する手法を提案している．また，提案した手法の有用性を確認するために，NATCを用いた二自由度位置決めシステムを提案し，非線形制御対象のサーボシステムに適用した場合の応答特性をシミュレーション解析により検討している．


Two-degree-of-freedom Control System under Fuzzy Control

ファジィ制御を用いた二自由度制御システムの一構成

第6回FANシンポジウム講演論文集

第6回FANシンポジウム講演論文集

産業ロボットなどのモーションコントロールにおいて，高精度な位置決め特性および良好な外乱抑圧特性の両立が必要とされ，近年，これらの特性を両立する制御法が種々提案されている．本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFC)と固定ルールファジィフィードバックコントローラ(FRFC)を用いた二自由度制御システムを提案している．また，提案したシステムを超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作したシステムの実測結果から，優れた目標値追従特性および外乱抑圧特性を有することを実験により確認している．


自己調整ファジィ制御による高所作業車の高精度化

自己調整ファジィ制御による高所作業車の高精度化

第1回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

第1回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集

高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されているが，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．そこで本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュェータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により構成している．ここでは，各コントローラの構成および制御アルゴリズムについて述べるとともに，シミュレーションにより高所作業車の垂直·水平移動操作を行った場合の応答特性について述べている．


Fuzzy Wind Prediction System in Typhoon Area

ファジィ推論による台風襲来時の風速·風向予測システム

第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風襲来時の系統鉄塔の風速·風向予測をシミュレーションしている．まず，ファジィ推論を風速·風向予測に適用するために，過去の台風接近時の風速·風向データと台風データに基づく予測ルールのチューニング法について検討している．得られた予測データには地形などの影響が過去の風速·風向データとして暗に含まれているため，観測点ごとに異なるものとなる．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行っている．その結果，提案する予測システムは，電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることを確認している．


Fuzzy Two-Degree-of-Freedom Control System with Ultrasonic Motor

超音波モータを用いたファジィ二自由度制御システム

第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

本論文では，自己調整ファジィコントローラ(STFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを提案している．ここでは特に，提案システムを非線形性の強い制御対象として超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作システムを用いた実験によりその有用性を確認している．その結果，STFCにより追従特性の改善が図られ，また，FDOにより良好な外乱抑圧特性が得られることを確認している．以上の結果から，モーションコントロールに必要とされる高精度の位置決めおよび外乱抑圧を両立したシステムが実現できると考えられる．


Two-Degree-of-Freedom Positioning System with Ultrasonic Motor using Nonlinear Auto-Tuning Servo Conroller

非線形オートチューニングサーボコントローラを用いた超音波モータ二自由度位置決めシステム

第8回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集

第8回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集

The Institute of Electrical Engineers of Japan

本論文では，進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するシステムは，アダプティプフィードフォワードコントローラ(AFC)と補正形の非線形オートチューニングサーボコントローラ(NATSC)から構成される二自由度位置制御システムである．AFCはオンラインで用いられ，NATSCには遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてオフラインでコントローラの最適化を行う．その結果，アームの位置によって常に外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，提案するコントローラは超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影響も十分補償し，追従特性の著しい改善が図られることを確認している．


Self-Tuning Fuzzy Prediction Algorithm for Wind Speed and Wind Direction in Typhoon Area

自己調整ファジィ推論アルゴリズムを用いた台風接近時の簡易風向風速予測システム

The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN

本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風接近時の系統鉄塔上の風速·風向予測を行っている．提案する予洲手法は，まず，過去の台風接近時の風速とその変化量，観測点と台風中心間の距離および中心気圧から風速を，また，風向とその変化量，観測点から見た台風中心の方位およぴ移動方位から風向をそれぞれ予測するファジィルールをチューニングしている．その結果，実測結果とほぼ一致する予測結果を得るルールの獲得ができることを確かめている．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行い，さらに，より高精度の予測のために予測ルールを逐次修正する追加チューニング手法について検討している．その結果，提案した予測システムは電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることが確かめられた．


Responses of 2-Links Robot with Ultrasonic Motor gNonlinear Auto-Tuning Servo Controller

非線形オートチューニングサーボコントローラを用いた超音波モータ駆動垂直2関節ロボットの位置決め特性

本論文では，超音波モータ駆動垂直2関節形ロボットの位置決めシステムとして，アダプティプフィードフオワードコントローラ(AFC)と遺伝的アルゴリズム(GA)により最適化される非線形オートチューニングサーポコントローラ(NATSC)を併用した二自由度位置決めシステムを提案している．提案システムを用いて実験を行った結果，超音波モータ固有の強い非線形特性に加えて，ロボットの各関節軸に加わる非線形外乱の影響もNATSCが補債し，良好な位置決め特性が得られることを確認している．また，GAを用いることでNATSCの非線形関数の自動調整が可能となり，従来のシステムで問題となっていた設計者の負担を大幅に軽減している．


Positioning System with Progressive Wave Type Ultrasonic Motor using Auto-Tuning Controller

オートチューニングコントローラを用いた超音波モータ位置決めシステム

第7回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集

第7回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集

本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するオートチューニングコントローラは，非線形変換部とゲイン調整部により構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範速度，規範加速度およぴ追従誤差信号)により，それぞれ6種類の入力情報を算出する．また，これらの信号は追従誤差信号を零収束するように調整される可調節パラメータにより重み付けされる．提案システムの有用性を確認するために，アームの位置により外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，各軸に同一の台形波状規範入力を加えた場合の応答特性を測定している．その結果，提案するコントローラは，超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影轡も十分補償し，追従特性の著しい改普が図られることを確認している．


ニューラルサーボコントローラを用いた多軸協調システム

ニューラルサーボコントローラを用いた多軸協調システム

本論文では，ニューラルサーボコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．同システムを溶接ロポットを模擬したモデルに適用し，その応答特性を模擬システムを用いた実測により確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知で大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善できるともに，定常状態のみならず過渡状態においても高速な協調動作を実現できることが確認された．


オートチューニングフィードフォワードコントローラによる超音波モータ位置決めシステムの応答特性

本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果より検討している．提案するオートチューニングフィードフォワードコントローラは，非線形変換部と可調整パラメータから構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範位置，規範速度，規範加速度)によりそれぞれ6種類の情報を算出する．また，可調整パラメータは，追従誤差信号を零収東するように学習アルゴリズムに基づいて調整される．進行波型超音波モータにアームを取り付けて常時外乱トルクが加わるように設定し，台形波状規範位置入力に対する追従特性を実測した結果，提案するコントローラは超音波モータの非線形特性および外乱トルクの影響を十分に補償し，追従特性の著しい改善が図られた．以上の結果から，提案システムは数学モデルとして表現することが困難な強い非線形特性を有するシステムに適応可能であり，しかも，外乱トルクに対して十分なロバスト性を有する二自由度位置決めシステムであることを確認している．


ニューロサーボコントローラを用いた多軸協調システムの応答特性

ニューロサーボコントローラを用いた多軸協調システムの応答特性

第4回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

第4回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集

The Society of Instrument and Control Engineers

本論文では，ニューロサーポコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．そして，同システムを溶接ロボットを模擬したモデルに適用し，その応答特性をシミュレーションにより確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知かつ大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善するとともに，定常状態のみならず過渡状態においても，高速な協調動作を実現できることを確認している．


状態フィードバック形自己調整ファジィコントローラによる超音波モータ位置決めシステム

第15回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム講演論文集

第15回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム講演論文集


ニューラルネットワークを用いた雷移動予測の基礎的研究

ニューラルネットワークを用いた雷移動予測の基礎的研究

本論文では，LLSデータなどの手軽に得られるデータからニューラルネットワークを用いて前線雷の移動を予測する簡易な手法を提案している．ニューラルネットワークの目的は，前線雷の移動パターンを学習することであり，各エリアの過去30分間の落雷数を入力とし，次の30分間の落雷数を予測する．ニューラルネットワークの重みは，教師データと予測データが一致するようバックブロパゲーションアルゴリズムを用いて調整している．前線雷とみられる襲雷データを用いて学習させた緒果，ニューラルネットワークにより前線雷の移動バターンを学習できることが確かめられた．また，学習データと気象条件が類似した異なる前線雷のデータを予測した結果，雷移動予測ができる可能性のあることが確かめられた．しかしながら，雷移動パターンが学習に用いたパターンと異なる場合は，予測誤差が大きくなる傾向があった．


適応制御を用いた二自由度速度および位置サーボシステムの設計と応答

適応制御を用いた二自由度速度および位置サーボシステムの設計と応答

本論文では，目標値追従特性の改善と十分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度速度およ稚置サーボシステムを提案し，システムの設計法について検討している．また，提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめている．その結果，AFCにより良好な目標値追従特性が得られるとともに，固定ゲインフィードバックコントローラにより十分な外乱抑圧特性を有することが確認された．それゆえ，本システムは産業用ロボットや工作機械等への応用に有用であると考えられる．


適応二自由度制御を用いた位置サーボシステム

適応二自由度制御を用いた位置サーボシステム

第13回適応制御シンポジウム講演論文集

第13回適応制御シンポジウム講演論文集

本論文では，目標値追従特性の改善と充分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度位置サーボシステムについて検討している．本システムにおいては，まず，外乱抑圧のみを目的として閉ループシステムのゲインが全周波数領域で充分小さくなるようにPIコントローラを設計し，適応機能を有するアダプティブフィードフォワード·コントローラ(AFC)により追従特性の改善を試みている．AFCの各適応パラメータはフィードバックループの誤差信号を零収東させるよう調整され，適応後においては，フィードフォワードパス内に対象の逆システムが構成される．提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめた結果，AFCにより応答特性の改善が図られるとともに，外乱入力に対して充分な抑圧特牲を有していることを確認している．