type: misc

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en: Non-Aymptotic Confidence Regions in System Identification

ja: システム同定における非漸近的信頼区間

en: Systems, Control and Information

ja: システム/制御/情報


en: Variance Analysis of Subspace Identification Methods

ja: 部分空間同定法の分散解析

en: Journal of the Society of Instrument and Control Engineers

ja: 計測と制御


en: Creativity development at the University of Tokushima

ja: 徳島大学工学部知能情報工学科における創造性教育の取り組み


en: Webプログラミングフレームワーク

ja: Webプログラミングフレームワーク

en: 通常のプログラムとは異なり，一般に，Webアプリケーションでは，Webブラウザからのフォームデータの受け取り，値の検証，エラーメッセージの表示，セッションの管理，データベースの操作，ビジネスロジック，ページの遷移，Webブラウザに返すページの生成等の各種の処理が必要となる．これらの処理の記述を容易にし，かつ，サーバソフトウェアの保守を容易にするWebプログラミング·フレームワークについて解説し，Webプログラミング手順とそれをサポートする開発·実行環境について述べる．

en: Journal of Information Processing Society of Japan

ja: 情報処理


en: Adaptive control using logic-based switching

ja: 切り替え型適応制御

en: 従来のパラメータ適応制御の問題点である, 事前情報に関する制約を緩和すべく, 切り替え型の適応制御が提案されている. この分野の第一人者である A. S. Morse教授の解説記事に基づき, pre-routed switching, hysteresis switching, dwell-time switching などの手法の説明や安定性の原理について解説した.


en: The future of control theory: viewed from applications

ja: 実例を通して制御理論の今後を探る

en: 制御理論を実用化するには, 理論面のみならず信頼性, 安全性, 経済性など難しい問題を解決せねばならない. そこで, 計測自動制御学会「適応制御部会」では,「実例を通して制御理論の今後を探る」という講義会を2回開催した. 本稿は, 企画やパネラーとして中心的な役割を果たした著者たちが, 理論と実際のギャップを明確にし, 適応制御理論の抱える問題点や, 実システムへ適用する際の問題点などを整理し, 適応制御理論研究の今後の方向性を占う内容となっている.


en: A design of MRACS for linear plants with unknown relative degrees

ja: 相対次数に依存しない連続時間MRACSの構成

en: 制御対象の相対次数は入力から出力までの位相遅れの最大値を表す指標である. モデル規範型適応制御においてパラメータ調整を行う場合, 入力から出力までの位相遅れを補正して, 線形部を正実化しなければ安定性を保証することができない. 拡張誤差信号を用いる手法に代表される正実化手法は, 基本的には制御対象の相対次数という事前情報が必要であった. 本論文では, その制約を緩和して, 相対次数の上限がわかっているという仮定の下, モデル規範型適応制御系の提案と, パラメータの有界性と出力誤差の0への収束性を示した.

en: Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers

ja: 計測自動制御学会論文集


en: Robustness of MRACS for linear plants with unknown relative degrees

ja: 相対次数未知なプラントに対する連続時間MRACSのロバスト化

en: 先に提案した相対次数に依存しない連続時間モデル規範型適応制御系は, 外乱が存在しない場合には出力誤差の0への収束性を示すことができたが, 外乱や観測雑音が存在する場合は収束しない. そこで, 外乱や観測雑音に対するロバスト化手法の一つである不感帯を用いたパラメータ調整則を導入して, パラメータの収束性, 内部状態および出力誤差の有界性を示した.


en: Adaptive stabilization of minimum phase plants with relative degree n or n+1

ja: 相対次数が n または n+1 の最小位相系の適応的安定化

en: 先の論文で, 耐故障性を有する分散型適応制御系の構成において, 拡張誤差信号を用いたモデルマッチング制御は有効ではなく, ハイゲイン適応制御が有効であることを示した. しかしながら, ハイゲイン適応制御の適用に当たっては, 各サブシステムの相対次数が1であるという制約を必要とした. この制約を緩和するため, もう一つの正実化手法である backstepping 法を用いた分散型適応制御系を構成し, その安定性を証明した.

en: Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers

ja: システム制御情報学会論文誌


en: A design of decentralized high gain adaptive control systems

ja: 分散型ハイゲイン適応制御系の構成と安定解析

en: いくつかのサブシステムが相互に結合した分散型システムを, 各サブシステムの情報のみに基づいて適応的に安定化する, 分散型ハイゲイン適応制御系を提案し, その安定性を証明した. 各サブシステムは最小位相系で相対次数が1, サブシステム間の干渉はマッチング条件を満たすという仮定のもと, シグマ修正則を導入したハイゲイン適応制御によって, 全状態が有界となることを示した. また, 一部のサブシステムの補償器が故障して制御入力が0になっても全システムの安定性が保たれる, 耐故障性についても解析した.


en: A design of decentralized high gain adapvie control system using backstepping

ja: Backstepping法を用いた分散型適応制御系の設計法

ja: 先の論文で, 耐故障性を有する分散型適応制御系の構成において, 拡張誤差信号を用いたモデルマッチング制御は有効ではなく, ハイゲイン適応制御が有効であることを示した. しかしながら, ハイゲイン適応制御の適用に当たっては, 各サブシステムの相対次数が1であるという制約を必要とした. この制約を緩和するため, もう一つの正実化手法である backstepping 法を用いた分散型適応制御系を構成し, その安定性を証明した.