徳島大学 / 教育研究者総覧 --- 今枝正夫

専門分野

○	プロセスシステム工学

研究テーマ

○	非線形プロセスのモデリング, 蒸留塔制御系のオンラインチューニング (非線形システムのモデリング, 蒸留塔, PID制御)

著書・論文

学術論文(審査論文):

1.	内田正教, 今枝正夫, 橋本強二 : 部分分数展開を用いたむだ時間系の同定, 化学工学論文集, Vol.31, No.4, 266-272, 2005年. (要約) 本論では，新しいむだ時間系同定法として部分分数展開法を提案する．プラントの制御系設計において，プラントの正確な同定は非常に重要である．しかし，化学プラントの多くはむだ時間を有し，既存の同定法では正確な同定が困難であった．部分分数展開法では，まずプラントの特性調査用モデルを入出力データから求め，そのモデルからプラント伝達関数を推定する．特性調査用モデルとは，次数をプラント次数より大きく設定したパラメトリックモデルである．プラント次数は一般に未知であるため，いったんこのようなモデルを求める．モデルは冗長にプラント伝達関数を表しており，伝達関数成分と冗長成分で構成されている．このモデルを1次伝達関数ごとに分解して含まれる成分の分析を行い，モデルからプラント伝達関数を抽出する．冗長成分は取り除かれ，プラントを簡単なモデルで正確に表現することが可能となる．本論では，ディジタルシミュレーションにより動特性が既知のプラントの同定を行い，本手法の同定精度を検証した．そして，実プラントへの適用例として，蒸留プラントの同定結果を示した． (キーワード) 同定 / むだ時間 / 部分分数展開 / 蒸留塔 (出版サイトへのリンク) ● Publication site (DOI): 10.1252/kakoronbunshu.31.266 (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204509159040 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1252/kakoronbunshu.31.266 (DOI: 10.1252/kakoronbunshu.31.266, CiNii: 1390001204509159040)
2.	Wenlong Zhang, Masao Imaeda, R.K.Wood and Kyoji Hashimoto : Design of an Auto-Tuning PID Controller by a Generalized Predictive Control Method, Journal of Chemical Engineering of Japan, Vol.38, No.2, 147-153, 2005. (要約) In this work, an auto-tuning PID controller based on the generalized predictive control (GPC) method is proposed for on-line tuning of the controller parameters due to the changes in operating conditions. The proposed scheme is applied to the control of a distillation column, with identification of the parameters of an ARMAX model determined from the operating data of an industrial column. An evaluation of the maximum likelihood (ML) and Kalman filter (KF) methods of identification showed that at a 10-second sample interval, reliable model parameters could be predicted using either the ML or KF method. However, at a 60-second sample interval simulation results showed that only the KF method generated reliable parameters. Column control was studied for an objective of maintaining constant liquid temperature on an intermediate tray, in the presence of a disturbance in the feed flow rate, with the top product flow rate being a manipulated variable. The simulation results for the auto-tuning PID control scheme using the GPC formulation are compared to the control performance which was obtained using a tuned conventional PID controller and also GPC, at a 60- second sample interval. (キーワード) Process Control / Auto-Tuning PID Control / Generalized Predictive Control / ARMAX Model / Kalman Filter (出版サイトへのリンク) ● Publication site (DOI): 10.1252/jcej.38.147 (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204570012928 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1252/jcej.38.147 (DOI: 10.1252/jcej.38.147, CiNii: 1390001204570012928)
3.	橋本強二, 今枝正夫, 内田正教, 富澤仁貴 : 2自由度制御器とニューラルネットワーク補償器を併用した空気圧サーボ系の設計, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol.35, No.3, 43-48, 2004年. (要約) 2自由度制御器とニューラルネットワーク補償器を併用した制御法を空気圧シリンダ駆動系の軌道制御に応用し，その有効性を検討している．この制御法は，摩擦およびプラントの非線形性に基づくモデル化誤の同定と制御を同時に行える手法であり，シミュレーション実験および実機実験により目標軌道への良好な追従性能および外乱抑制性能が得られることをかめている． (キーワード) Pneumatic cylinder / Trajectory control / Two-degree-of-freedom control / Model matching / Robust control / Neural network compensator (出版サイトへのリンク) ● Publication site (DOI): 10.5739/jfps.35.43 (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001205254525184 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.5739/jfps.35.43 (DOI: 10.5739/jfps.35.43, CiNii: 1390001205254525184)
4.	Wenlong Zhang, 今枝正夫, 橋本強二, 神戸貴章, 服部洋文 : 一般化予測制御法を用いた蒸留塔の温度制御, 化学工学論文集, Vol.29, No.4, 541-545, 2003年. (要約) 近年，現代制御制御理論に基づく様々な制御手法が提案され，産業用プラントにも応用されている．その中で注目できるのが一般化予測制御法で，適応的制御が可能である．本研究では，化学プロセス工業において中心的なプロセスである蒸留塔を取り扱い，一般化予測制御法を用いてその中段温度の安定化制御を行った．運転条件により変動するプラントの動特性をパラメトリックモデルで求め，一般化予測制御法を適用し，蒸留塔の温度制御を試みた．さらに，一般化予測制御法に基づいてPIDパラメータを自己調整するセルフチューニングPID制御法へ拡張している．運転データをもとにした一連のコンピュータシミュレーションでは良好な制御結果が得られている． (キーワード) 蒸留塔 / PID制御 / 一般化予測制御法 / セルフチューニングPID制御 (出版サイトへのリンク) ● Publication site (DOI): 10.1252/kakoronbunshu.29.541 (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204508469760 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0141618365 (DOI: 10.1252/kakoronbunshu.29.541, CiNii: 1390001204508469760, Elsevier: Scopus)
5.	今枝正夫, 大岡五三實 : 運転シミュレーションによる各種ごみ焼却システムの考察, 化学工学論文集, Vol.28, No.5, 513-517, 2002年. (要約) 最近，一般廃棄物の焼却にはダイオキシン類の汚染対策として炉の大型化を進めており，各メーカはそれぞれ特徴を生かした技術開発をすすめている．しかし，実際に設備を運用してみると必ずしも予定通りの成績が得られていないところも見受けられる．この原因としてごみの性状や量が計画値と異なっていて，最適な設計と合致できていない点が見受けられる．著者らは一地方都市の焼却施設のダイオキシン対策や，他の施設を調査して新しい設備計画に携わってきたが，焼却システムのシミュレータを作製し，各種システムの考察をおこなったのでその結果を報告する． (キーワード) 都市ごみ / 焼却 / ダイオキシン / 灰溶融 (出版サイトへのリンク) ● Publication site (DOI): 10.1252/kakoronbunshu.28.513 (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204510714368 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0036763350 (DOI: 10.1252/kakoronbunshu.28.513, CiNii: 1390001204510714368, Elsevier: Scopus)
6.	橋本強二, 今枝正夫, 岡博文, 三浦範大, 喜羽武 : 2自由度制御法を用いた空気圧モータ駆動系の位置制御, 日本油空圧学会論文集, Vol.31, No.5, 145-150, 2000年. (要約) I-PD制御器とスミスのむだ時間補償器および外乱補償器から構成される2自由度制御法をアキシャルピストン型空気圧モータ駆動系の位置決めに応用し，目標値応答性能および外乱に対する制御性能の検討を行った研究であり，シミュレーションと実験の両面から提案した制御法の有効性を確かめている
7.	三浦範大, 今枝正夫, 橋本強二, R. K. Wood, 服部洋文, 大西光義 : PVC重合反応器における一般予測制御に基づくオートチューニングPID制御系設計法, 化学工学論文集, Vol.25, No.2, 248-252, 1999年. (要約) PVC重合反応器に対して，動特性変化に対処でき，実装化が容易といった観点から，一般化予測制御法によるセルフチューニングレギュレータ方式に基づくPID制御系設計法を提案している．この制御法は，実操業データを基にオンライン同定化を可能とした上で，プロセス制御系がロバスト性をもつ最適化手法である．また，写像関数による制限付きパラメータ調整法をシステム同定時に採用することにより，PIDゲインを非負としている．シミュレーションにより本手法の有効性を確かめている．
8.	Norio Miura, Masao Imaeda, Kyoji Hashimoto, R. K. Wood, Hirohumi Hattori and Mitsuyoshi Oonishi : Auto-Tuning PID Controller Based on Generalized Minimum Variance Control for a PVC Reactor, Journal of Chemical Engineering of Japan, Vol.31, No.4, 626-632, 1998. (要約) This paper presents simulation results from the application of a PID on-line auto-tuning controller based on robust adaptive control theory. PVC reactor control performance achieved using the combined PID auto-tuning controller is compared with that obtained using a conventional fixed parameter PID algorithm. Stable control behavior is achieved, and the response settles quickly with the PID controller parameters adapted to achieve generalized minimum variance control. Also, a method for estimating the turning point in a polymerization process is proposed.
9.	橋本強二, 今枝正夫, 三浦範大, 大平信哉 : セルフチューニング型ニューラルコントローラを用いた空気圧モータ駆動系の位置制御, 日本油空圧学会論文集, Vol.29, No.2, 46-52, 1998年. (要約) 3層階層型ニューラルネットワークを用いてPIコントローラのゲインを自動調整する制御法を空気圧モータ駆動系の位置決めに応用し，制御性能の検討を行った研究であり，シミュレーションと実験の両面からその有効性を確かめるとともに，オンライン学習時間の短縮化を図っている．
10.	橋本強二, 今枝正夫, 小西克信, 小島賢太 : 圧力制御の併用による空気圧シリンダの適応的力制御, 油圧と空気圧, Vol.25, No.2, 302-308, 1994年. (要約) 本論文では，電空比例弁と空気圧シリンダからなる制御系にあらかじめ圧力制御を行い，この入出力に対して，プラントの分解表現による適応制御法を応用し，ピストンロッドによる押し付け力の制御を行ったものである．実験では，種々の条件下で，圧力制御を併用する場合としない場合を比較し，併用によって制御性能が改善されることを示した． (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520854805155917952 (CiNii: 1520854805155917952)
11.	橋本強二, 今枝正夫, 小西克信, 新井誠剛 : 適応制御法を用いた空気圧モータの速度制御, 油圧と空気圧, Vol.23, No.2, 201-208, 1992年. (要約) 本論文は，電空比例弁とアキシャルピストン形空気圧モータから成る速度制御系に対して，プラントの分解表現による適応制御法を応用している．この方法は非最小位相系にも適用でき，計算時間もモデル規範形適応手法と変わらないという特徴がある．実験では付加トルクや供給圧力の急変に対する応答を調べ，本制御法が空気圧モータの速度制御に有効であることを確かめた．
12.	橋本強二, 今枝正夫, 小西克信, 菊輪好太郎 : 空気圧シリンダの適応的位置決め制御, 油圧と空気圧, Vol.22, No.2, 162-168, 1991年. (要約) この論文は，2つの電空比例弁を有する空気圧シリンダの適応的位置決め制御を述べている．適応制御は次の4つの段階からなっている．(1)出力フィードバックによるプラントの安定化，(2)安定化されたプラントの同定，(3)プラントをARモデルと，高周波の補助モデルに分解，および(4)ARモデルへのモデル規範形適応手法の応用．種々の目標軌道についてこの適応制御を実験した結果，極めて良好な結果が得られた． (文献検索サイトへのリンク) ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1522825128362975232 (CiNii: 1522825128362975232)
13.	橋本強二, 今枝正夫, 馬部朋樹 : 粘弾性管を含む油圧管路系の過渡応答の解析, --- 伝達関数を用いた数値計算 ---, 油圧と空気圧, Vol.20, No.2, 154-159, 1989年. (要約) 周波数依存性の管材の粘弾性的特性と作動油の非定常層流粘性抵抗を考慮に入れて粘弾性管を一部含む油圧管路系の伝達関数を導出し，直接数値計算法による過渡応答の計算法を提案している．実験結果と比較することにより，その有効性を確かめるとともに，他手法より演算時間が大幅に短縮できることを明らかにしている．
14.	今枝正夫, 橋本強二 : スミス補償によるプロセス制御系の簡易設計法, 化学工学論文集, Vol.15, No.1, 177-181, 1989年. (要約) 高次のプロセスを一次遅れとむだ時間系でモデル化し，そのディジタルPID制御系にスミス補償法を適用した結果，外乱などに対してもロバストな制御性能が得られることが確かめられた．加熱器の温度制御に応用し，その有効性を確かめている．
15.	今枝正夫, 橋本強二, 青井隆幸 : 予測PID制御系の実用設計, 化学工学論文集, Vol.15, No.1, 174-177, 1989年. (要約) 制御変数を予測する予測PID制御の応用と問題点について考察している．提案する制御系では，予測器とPID制御器が直列結合した構成になっているため，従来のPID制御器がそのまま使用でき，容易に制御系の設計を行うことができる．過渡特性と整定が良好で，ロバストな制御性能が得られることを確かめている．
16.	Ma schichi, Masao Imaeda and Kyoji Hashimoto : An Effective Method for Improving Dynamic Characteristics of a Saturated Control System, Journal of Chinese Society of Automation, Vol.17, No.3, 57-60, 1988. (要約) 操作量に飽和がある制御系の制御特性を向上させ，実用性を高めるために，IAEに基づくアルゴリズムを改良したより簡単な設計法を提案し，シミュレーションによりその有用性を確かめている．
17.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda and Akira Osayama : Transients of Fluid Lines Containing an Air Pocet or Liquid Column, Journal of Fluid Control, Vol.18, No.4, 38-54, 1988. (要約) 流体管路内の下流位置に空気溜りがある系および気体管路内に液柱溜りが存在する系を統一的に取扱い，上流側の弁の急開に伴って液柱が下流の絞り抵抗部に達する際の過渡的圧力応答の問題について理論および実験の両面から考察している．
18.	橋本強二, 今枝正夫, 馬錫棋 : 粘弾性的特性を考慮にいれた空気圧管路の過渡応答の解析, 油圧と空気圧, Vol.19, No.3, 234-241, 1988年. (要約) 空気の圧縮性と周波数依存性の管材の粘弾性的特性を同時に考慮に入れた特性格子法に基づく解析手法を提案している．伸縮性の大きい供試空気圧管路の過渡応答の解析に適用し，実験結果と比較することにより解法の有効性を確かめている．
19.	今枝正夫, 馬錫棋, 橋本強二 : 操作量に飽和を持つディジタルPID制御の特性改善, 化学工学論文集, Vol.14, No.1, 130-133, 1988年. (要約) 速応性がある制御系あるいは大きな目標値変化がある系においては操作量に飽和現象が生じ，応答が振動的になり十分な制御特性が得られない．この問題に対処するため，簡単な緩和フィルターを用いてディジタルPID制御系の制御特性を改善している．
20.	今枝正夫, 橋本強二, 馬錫棋 : IAEに基づくディジタルPID調節計の最適調整, 化学工学論文集, Vol.13, No.3, 370-372, 1987年. (要約) 制御特性の評価関数として定めた絶対誤差積分(IAE)をもとに，プロセスパラメータを用いて簡易にPID調節計の最適調整値が得られるように設計式を導出している．操作量の変化が緩やかで，飽和がある系の制御に特に有用であることを確かめている．
21.	橋本強二, 今枝正夫, 菊地健一 : 粘弾性管壁を有する油圧管路の過渡応答特性, 油圧と空気圧, Vol.17, No.1, 66-73, 1986年. (要約) 作動油のみならず管壁の物性値も変動パラメータとして考慮に入れた特性格子法に基づく過渡応答の解析法を提案している．伸縮性の相違する2種類の油圧ホースを用いた管路の過渡応答特性の解析に適用し，実験結果と比較することにより，その有効性を確かめている．
22.	橋本強二, 今枝正夫, 長山展 : 空気および液柱溜りを有する流体管路内の過渡現象, 油圧と空気圧, Vol.16, No.7, 530-537, 1985年. (要約) 空気溜りの存在する流体管路および液体の滞留する気体管路におけるサージ現象を理論と実験の両面から解析し，種々の管路パラメータがサージ圧力に及ぼす影響を明らかにしている．
23.	橋本強二, 今枝正夫, 菊地健一 : 特性格子法に基づく流体管路の過渡応答の解析, 油圧と空気圧, Vol.16, No.2, 140-146, 1985年. (要約) 数値計算の時間間隔ごとに流体の物性値を更新する特性格子法に基づく過渡応答の解析法を提案している．供試空気圧管路および油圧管路を用いた実験結果と解析結果を比較することにより，その有効性を明らかにしている

学術論文(紀要・その他):

1.	Masao Imaeda, Mikio Fujii, R.K.Wood, Kyoji Hashimoto and Hirohumi Hattori : Modelling of Nonlinear Process with Volterra Series Model, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, Vol.46, 83-88, 2001. (要約) This paper deals with Volterra series modelling method to have a dynamic model of nonlinear process. This involves the parameter estimation in a Volterra series model by an adaptive digital filter method and calculation of several IAEs(integral of absolute value of error) between process output and predicted model output by sequential combinations of different structure model. The optimal structure of a Volterra series model which has minimum IAE value is decided on consideration of several IAEs. This is applied to model for processs which structures are known mathematically and the actual distillation column. Results show the proposed method is very effective for modelling of nonlinear chemical plant.
2.	今枝正夫, 辻村文孝, 庄野博文, 橋本強二 : 天然皮革裁断システムにおける最適型配置, 徳島大学工学部研究報告, No.35, 49-59, 1990年. (要約) 応接セット等の家具に用いられる天然皮革の型取りの高効率化を目的とした研究で，充填法と骨格分解法を応用して自動化を行った結果，手作業による結果より格段に良好な成果が得られることを確かめている．
3.	庄野博文, 今枝正夫, 木子裕雄, 橋本強二 : 天然皮革裁断工程の自動化における画像処理と裁断システム, 徳島大学工学部研究報告, No.35, 39-47, 1990年. (要約) 天然皮革裁断工程における材料の歩留まりの向上および作業能率の向上を図り，コスト低減を目的とした研究で，画像処理および自動裁断システムを用いたコンピュータ支援による自動化システムの開発を行っている．
4.	今枝正夫, 馬錫棋, 直木吾郎, 橋本強二 : 空気圧シリンダを用いたマニピュレータの動特性と制御指針, 徳島大学工学部研究報告, No.33, 27-38, 1988年. (要約) 2台の空気圧シリンダを用いて2軸のマニピュレータを試作し，その動特性を理論と実験の両面から解析するとともに，3個の電磁弁を用いた位置決め制御手法を提案している．
5.	今枝正夫, 橋本強二, 添田喬 : 地中熱交換式グリーンハウスの最適設計, 徳島大学工学部研究報告, No.29, 71-79, 1984年. (要約) 従来の地中熱交換式蓄熱システムの効率を高めるため，蓄熱用パイプに熱媒体を挿入し，また，太陽熱コレクタとして未利用ハウスを利用するシステムを提案し，その最適操作条件および最適設計についてシミュレーションにより検討している．

総説・解説:

1.	今枝正夫 : 第36回計測自動制御学会学術講演会(SICE'97 in Tokushima), 計測と制御, Vol.37, No.2, 142-143, 1998年2月.
2.	Masao Imaeda : Around The World (Region 10 News) SICE'97, IEEE Industrial Electronics Society Newsletter, Vol.44, No.3, 6-7, Sep. 1997.
3.	今枝正夫, 大恵俊一郎, 西岡一水, 藤原晴夫, 村上理一 : 徳島大学工学部精密機械工学科におけるCAD教育の現状, 設計製図, Vol.22, No.148, 415-420, 1987年2月.

国際会議:

1.	Masanori Uchida, Masao Imaeda, Kyoji Hashimoto and k. Reg. Wood : Design of Control System for a Process with Time Delay by Partial Fraction Decomposition Method, 55th Canadian Chemical Engineering Conference, 394, Toronto, Oct. 2005.
2.	Masao Imaeda, Masanori Uchida, Kyoji Hashimoto and K. Reg. Wood : Identification of Time Delay Process by Partial Fraction Decomposition Method, 55th Canadian Chemical Engineering Conference, 132, Toronto, Oct. 2005.
3.	Masao Imaeda, Zhang Wenlong, Kyoji Hashimoto and Wood K. Reg. : Modelling with ARMAX model and Design of an Auto-tuning PID Controller by Generalized Predictive Control Method, The 54th Canadian Chemical Engineering Conference, 251, Calgary, Oct. 2004.
4.	Masao Imaeda, Norio Miura, Wood K. Reg., Kyoji Hashimoto and Hirohumi Hattori : A Design of Auto-Tuning PID Controller in GPC Method for PVC Reactor, Conference Abstract CD, Saskatchewan, Canada, Oct. 1999.
5.	Masao Imaeda, Mikio Fujii, Wood K. Reg., Kyoji Hashimoto and Hirohumi Hattori : Modelling of Nonlinear Process with Volterra Series Model, Conference Abstract CD, Saskatchewan, Canada, Oct. 1999.
6.	Masao Imaeda, X. zhzng, R. K. Wood, Kyoji Hashimoto and H. Hattori : Nonlinear Modeling of Control System of Distrillation Column with Neural Network, 47 Canadian Chemical Engineering Conference, CD45-5, Edmonton, Oct. 1997. (要約) 多入力多出力の非線形システムである蒸留塔プラントのモデリングに関する研究で，工業用蒸留塔EDCの運転データを用いてニューラルネットワークにより動的モデルの作成を行い，パラメータが精度に及ぼす影響等について検討している．
7.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda and A. Ishii : Trajectory Control of a One-Link Arm Using Pneumatic Rubbertuator, --- Application of Preview Learning Control ---, Proceedings of the 35th SICE Annual Conference, 1163-1166, Tottori, Jul. 1996. (要約) 予見学習制御法をラバチュエータ(空気圧ゴム人工筋)駆動アームの軌道制御に応用し，その有効性をシミュレーションおよび実験により検討したもので，従来のPI制御で生じていた追従誤差がほとんどなくなり，良好な制御性能が得られることを確かめている．
8.	Masao Imaeda, N. Miura, Kyoji Hashimoto, R. K. Wood and H. Hattori : Self Tuning of PID Controller for PVC Reactor, 45th Canadian Chemical Engineering Conference, 392-393, Quebic City, Oct. 1995. (要約) 工業用塩化ビニール重合反応器の制御に用いられているPID調節計のパラメータを，ARMAXモデルをもとに適応制御法を用いて自動調整する手法を提案している．
9.	Masao Imaeda, N. Miura, Kyoji Hashimoto, R. K. Wood and H. Hattori : Dynamic Modelling of PVC Reactor with Maximum LIkelihood Estimation Method, 44th Canadian Chemical Engineering Conference, 677-678, Calgary, Oct. 1994. (要約) 工業用塩化ビニール重合(PVC)反応器の制御モデルを，操業データをもとにARMAXモデルとして推定し，その精度および収束性が良好であることを確かめている．
10.	Masao Imaeda, H. Fujikawa, Kyoji Hashimoto, R. K. Wood and A. Tanaka : Simulation and Control of PVC Reactor, Ninth Int Con. on Mathematical and Computer Modelling, 26-29, Barkley, Jul. 1993. (要約) 工業用塩化ビニール重合(PVC)反応器の動特性モデルを作成し，銘柄変更が要求される場合の反応過程の時間経過の推定を行っている．実験結果と比較し，十分な精度が得られることを確かめている．
11.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda and Ma Shichi : Simulation of Transient Characteristics of Oilhydraulic Lines with Viscoelastic Tube Using FFT Algorithm, Proceedings of the International Symposium on Instrumentation, Measurement and Automatic Control, 161-167, Beijing, Nov. 1989. (要約) 粘弾性管を一部含む油圧管路系の過渡応答および油撃現象の解析法として，FFT(高速フーリエ変換)法を提案している．解析結果を他手法による結果および実験結果と比較し，解析精度を低下することなく，計算時間を大幅に短縮できることを確かめている．
12.	Masao Imaeda and Kyoji Hashimoto : Practical Considerations for Applications of Digital PID Prective Control, Proceedings of the Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, 375-380, Singapore, Oct. 1988. (要約) 予測PIDディジタル制御アルゴリズムを過熱器の温度制御に適用している．実験により採用した制御法の妥当性が証明され，遅れの大きい熱系の制御に対する有効性が確かめられている．
13.	Masao Imaeda, Ma Schichi and Kyoji Hashimoto : Dynamic Character and Control of Air-Driven Two-Joint Manipulator, Proceedings of the International Conference of Machine Dynamics and Engineering Applications, 11-15, Xi'an, Aug. 1988. (要約) 空気圧シリンダを用いた2軸のマニピュレータを試作し，その動特性をもとに近似数学モデルを作成するとともに，電磁弁を用いて位置決め制御を行うための制御指針を提案している．
14.	Masao Imaeda, Kyoji Hashimoto and R.K.Wood : Self-Tuning for Digital PID ontrol System, World Congree of Chemical Engineering, 743-746, Tokyo, Sep. 1986. (要約) 最小2乗法によりプロセス動特性を推定し，また，PID調節計の最適調整値を推算式によりセルフチューニングするディジタル制御手法を提案している．

国内講演発表:

1.	佐野真, 橋本強二, 今枝正夫, 竹中正典 : 一巡伝達関数を用いたチューニング法によるI-PD空気圧サーボ系の設計, 平成17年春季フルードパワーシステム講演会論文集, 155-157, 2005年5月.
2.	森本勝, 橋本強二, 今枝正夫, 内藤雄哉 : モデル駆動制御法を用いた空気圧サーボ系の設計, 平成17年春季フルードパワーシステム講演会論文集, 152-154, 2005年5月.
3.	須郷智広, 今枝正夫, 内田正教, 橋本強二 : 部分分数展開法を利用したモデルマッチ法によるPID制御系の設計, 日本機械学会中国四国支部第43期総会·講演会講演論文集, No.055-1, 283-284, 2005年3月.
4.	城聡, 今枝正夫, 岡本正彦 : 画像処理を用いたプラスチックレンズの外観検査におけるファジイ推論による閾値の決定法, 日本機械学会中国四国支部第43期総会·講演会講演論文集, No.055-1, 393-394, 2005年3月.
5.	内田正教, 今枝正夫, 橋本強二 : 部分分数展開を用いたむだ時間系の同定, 化学工学会沖縄大会研究発表要旨集, 184, 2004年11月.
6.	Wenlong Zhang, 今枝正夫, 橋本強二 : ニューラルネットワークを用いた蒸留塔の中段温度の安定化制御, 化学工学会沖縄大会研究発表要旨集, 183, 2004年11月.
7.	今枝正夫, 丸山武洋, 内田正教, 橋本強二 : 多入力多出力系における非干渉制御系の設計, 計測自動制御学会第4回制御部門大会資料, 639-642, 2004年5月.
8.	Wenlong Zhang, 今枝正夫, 橋本強二, 神戸貴章 : カルマンフィルタを用いた一般化予測制御によるオートチューニングPID制御, 日本機械学会2003年度年次大会講演論文集, Vol.V, 133-134, 2003年8月.
9.	内田正教, 今枝正夫, 橋本強二, 神戸貴章 : モーメント法を用いたモデルマッチングによる蒸留塔のPID制御, 日本機械学会2003年度年次大会講演論文集, Vol.V, 131, 2003年8月.
10.	後藤達也, 橋本強二, 今枝正夫, 富澤仁貴 : ニューラルネットワーク補償器を利用した空気圧シリンダの力制御, 日本機械学会2003年度年次大会講演論文集, 161-162, 2003年8月.
11.	今枝正夫, 内田正教, 橋本強二, 神戸貴章 : ARMAXモデルに基づくモーメント法を利用したPID制御, 計測自動制御学会第3回制御部門大会資料, 343-346, 2003年5月.
12.	内田正教, 今枝正夫, 神戸貴章 : ARMAXモデルに基づくモーメント法を利用した蒸留塔のPID制御, 化学工学会第35回秋季大会研究発表要旨集, Vol.T218, 2002年9月.
13.	今枝正夫, Wenlong Zhang, 橋本強二, 神戸貴章 : 一般化予測制御法を用いた蒸留塔のオートチューニングPID温度制御, 第2回制御部門大会資料, 475-478, 2002年5月.
14.	Wenlong Zhang, 今枝正夫, 橋本強二 : 一般化予測制御を用いた蒸留塔の中段温度の安定化制御, 日本機械学会講演論文集, Vol.025-1, 335-336, 2002年3月.
15.	内田正教, 今枝正夫, 橋本強二 : プロセスのモデリングとモーメント法を用いたPID制御系の設計, 第34回秋季大会研究発表講演要旨集, 2001年9月.
16.	Wenlong Zhang, 今枝正夫, 橋本強二 : 蒸留塔の動的モデリングと温度制御, 第34回秋季大会研究発表講演要旨集, 2001年9月.
17.	富澤仁貴, 橋本強二, 今枝正夫, 中川博仁 : ニューラルネットワーク補償器を利用した空気圧シリンダの制御, フルイドパワーシステム講演会論文集, 64-66, 2001年5月.
18.	三浦範大, 今枝正夫, 橋本強二, 服部洋文 : 化学プラントにおけるオートチューニング型PID制御系および外乱抑制機構の設計法, 第43回自動制御連合講演会講演集, 9-12, 2000年11月.
19.	今枝正夫, 重田将彦, 橋本強二, 喜羽武, 神戸貴章 : ニューラルネットワークを用いた蒸留塔のモデリングと非干渉制御, 日本機械学会講演論文集, Vol.005-2, 169-170, 2000年10月.
20.	田中圭司, 橋本強二, 今枝正夫, 喜羽武, 青木秀明 : ニューラルネットワークを利用したゴム人工筋アクチュエータの制御, 日本機械学会中国四国支部講演会論文集, 167-168, 2000年10月.
21.	今枝正夫, 多田真也, 橋本強二, 川上昭典, 森松隆史 : 複数並列型ボイラシステムの温度制御, 日本機械学会講演論文集, Vol.995-1, 327-328, 1999年3月.
22.	山田和也, 今枝正夫, 橋本強二, 喜羽武 : 画像処理による人の横顔の解析(その2), 日本機械学会講演論文集(第37期総会·講演会), Vol.995-1, 381-382, 1999年3月.
23.	青木秀明, 橋本強二, 今枝正夫, 喜羽武 : ニューラルネットワークによるゴム人工筋アクチュエータの位置·力制御, フルイドパワーシステム講演会論文集, 112-114, 1998年11月.
24.	山田和也, 今枝正夫, 橋本強二, 喜羽武 : 画像処理による人の横顔の解析, 日本機械学会講演論文集, Vol.985-2, 231-232, 1998年10月.
25.	今枝正夫, 重田将彦, 三浦範大, 橋本強二, 服部洋文 : ニューラルネットワークによる蒸留塔制御系のモデリング, 化学工学会第31回秋季大会研究講演要旨集, 152, 1998年9月.

その他・研究会:

1.	今枝正夫 : ニューラルネットワークを用いた蒸留塔のモデリングと非干渉制御, Face to Face -起業家と大学等のマッチング-, 7-9, 2001年9月.
2.	今枝正夫, 神田貴子 : 移動中継アンテナシステムの制御と製作, 徳島大学地域共同研究センター研究成果報告書, Vol.9, 98, 2000年10月.

名誉教授 : 今枝正夫

研究活動

専門分野

研究テーマ

著書・論文

学術論文(審査論文):

学術論文(紀要・その他):

総説・解説:

国際会議:

国内講演発表:

その他・研究会:

名誉教授 : 今枝 正夫

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