Tokushima University / Educator and Researcher Directory --- Konishi, Katsunobu

Field of Study

○	Image Recognition
○	Robotics

Subject of Study

○	学習と領域分割を統合した物体認識システムの開発 (物体認識, 領域分割, Boosting, DoG画像系列) (現在の物体認識技術(歩行者，自動車などの検出)では，検索窓内に物体があるかどうかの判定結果のみが与えられ，それの存在位置や形などは不明である．本研究では，現在別々に行われている認識と領域分割の機能を統合し，物体の有無の情報と画像の領域分割の情報を同時に与えるシステムの開発を目指している．具体的には，領域分割のために小生が開発したDoG画像系列と学習で使用されるBoostingを組み合わせるものである．)
○	Development of Robot Vision, Modeling and Trajectory Control of Aerial Vehicles, Control of Flexible Robot Arms (ロボットマニピュレータ, robot vision, アクチュエータ制御, vibration control, 軌道制御)

Book / Paper

Book:

1.	則次俊郎, 五百井清, 西本澄, Katsunobu Konishi and 谷口隆雄 : ロボット工学, 朝倉書店, Tokyo, Aug. 2003. (Summary) 本書はロボット工学の教科書であり，全6章からなっている．各章の題目は第1章「ロボット工学入門」，第2章「ロボットの力学」，第3章「ロボットのアクチュエータとセンサ」，第4章「ロボットの機構と設計」，第5章「ロボットの制御理論」，第6章「ロボット応用技術」である．理解を助けるために例題と演習問題を多くしている．全178ページ．第4章の内容は産業用ロボットの機構である．具体的内容は，ロボットの機構(関節と自由度，アームの機構，関節の駆動方法，エンドエフェクタの機構)，機構要素(運動伝達要素，軸受·案内要素)，減速機(遊星歯車減速機，ハーモニックドライブ，RV減速機，減速機の合成とロストモーション)，スライドテーブルの設計(スライドテーブルの概要，ボールねじの選定，等価慣性モーメント，サーボモータの選定)，及び平面2自由度アームの設計である．第4章のページはp83-p111．
2.	Toshio Yoshimura and Katsunobu Konishi : 機械力学の基礎, 日新出版, Tokyo, Apr. 1984. (Summary) 本書は機械力学の教科書であり，全8章からなっている．各章の題目は，第1章「1点に働く力」，第2章「剛体に働く力」，第3章「機構の運動」，第4章「摩擦」，第5章「質点および質点系の力学」，第6章「剛体の力学」，第7章「機械振動」，第8章「速度制御」である．分かりやすくするために例題を多くしている．全142頁．

Academic Paper (Judged Full Paper):

1.	蘭霖, Katsunobu Konishi and 木村理知 : Trajectory Control of Aerial Vehicles for Live-line Maintenance Work, --- 1st Report, Control of Derricking Action by the Linearization of Servo Valve ---, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.70, No.696, 2368-2376, 2004. (Summary) この論文は，活線作業用高所作業車のバケットの軌道制御法を述べたものである．バケットは3次元的に動くが，ここでは簡単のために高さのみを軌道制御している．まず最初に，シリンダ発生力を入力とする運動方程式と，サーボ弁入力電流とシリンダ発生力を入力とし，サーボ弁負荷流量を出力とする方程式(A)を導いた．そして，式(A)に補正電流を導入し，電流から負荷流量までが線形になるようにした．また，バケット高さを非線形変換し，シリンダ長さと非線形変換出力が近似的に線形になるようにした．次に，電流から非線形変換出力までの応答の1次モードを計算し，これを制御モデルとした．制御入力は非線形変換出力が与えられた時刻歴に追従するように決定した．最後にシミュレーションを行い，提案した方法が安定であり，良好な追従精度であることを確かめた． (Keyword) Servo Valve / Current Compensation / Nonsymmetrical Cylinder / Trajectory Control / Disturbance Observer / Aerial Vehicle (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520009409420712448 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-8344247002 (CiNii: 1520009409420712448, Elsevier: Scopus)
2.	Katsunobu Konishi, 木村理知 and 蘭霖 : 圧電素子を動力源とするディスクブレーキに関する研究, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.69, No.680, 882-889, 2003. (Summary) この論文は，brake-by-wireシステムの要素として，小型車のホイール取付用ブレーキ装置について述べている．このブレーキ装置は，ディスクブレーキ，圧電ポンプ，アクチュエータ及び3位置ソレノイド弁から成り，その数学モデル，ディスク締め付け力(CPF)，及びCPF制御法が示されている．シミュレーションから次のことが明らかになった．(1)小型車に必要なブレーキ力が直径40mmの圧電素子で発生できること，(2)ブレーキ力の立ち上がり時間が0.1秒であること，(3)CPFは簡単な式で近似できること，及び(4)CPFは外乱オブザーバで制御できること． (Keyword) Brake-by-Wire / Disk Brake / Piezoelectric Pump / Hydraulic Actuator / Disturbance (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1299/kikaic.69.882 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520290884189632256 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0038348202 (DOI: 10.1299/kikaic.69.882, CiNii: 1520290884189632256, Elsevier: Scopus)
3.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道制御, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.20, No.1, 65-76, 2002. (Summary) この論文は，フレキシブルアームの軌道制御について述べている．制御法の要点は次のようになる．(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出，(2)軌道制御をする点Aを指定する，(3)アームが剛体であると仮定して，点Aに対応する点Bを求める，(4)AとBの適当な内分点をCとする．点Cは，これを計算トルク法で軌道制御したときに，系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ，(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する，(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする，(7)LQ法で安定化入力を決定する．数値例では，提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している． (Keyword) Flexible Arm / Trajectory Control / Correction of Reference Trajectory / Stabilization of Vibration Modes (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.7210/jrsj.20.65 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679703955584 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.7210/jrsj.20.65 (DOI: 10.7210/jrsj.20.65, CiNii: 1390282679703955584)
4.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Three Light Sources in Image Scanner, IEICE Transactions on Information and Systems, Vol.E84-D, No.12, 1713-1721, 2001. (Summary) We suggest the method to recover the 3D shape of an object by using a color image scanner which has three light sources. The photometric stereo is traditional to recover the surface normals of objects using multiple light sources. In this method, it usually assumes distant light sources to make the optical models simple. But the light sources in the image scanner are so close to an object that the illuminant intensity varies with the distance from the light source, therefore these light sources should be modeled as the linear light sources. In this method, by using these models and two step algorithm; the initial estimation by the iterating computation and the optimization by the nonlinear least square method, not only the surface normal but also the absolute distance from the light source to the surface can be estimated. By using this method, we can recover the 3D shape more precisely. In the experimental results, the 3D shape of real objects can be recovered and the effectiveness of the proposed method is shown. (Keyword) shape from shading / image scanner / multiple light sources / photometric stereo / non-linear least square method (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1574231877208030080 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0035677387 (CiNii: 1574231877208030080, Elsevier: Scopus)
5.	Takao Hanabusa, Fukuji Inoko, Katsunobu Konishi, Masahiro Masuda and Kei Miwa : Pre-Design Project Giving Incentive to Specialized Course, Journal of Japanese Society for Engineering Education, Vol.49, No.6, 38-43, 2001. (Summary) 機械工学科に入学直後の1年前期において，専門科目への動機づけを主眼においた導入科目として基礎機械実習科目を開講した．ここでは安全教育，バイスの製作，溶接実習，材料試験，機械の分解·組立·運転実習を通じて，材料の性質，各種加工法，計測法，機械要素と機械の仕組みなどを体験的に学ぶことができ，将来，履修する専門科目である材料力学，材料学，流体力学，熱力学，制御工学，ならびに生産工学など機械工学に関して，学習意欲と学習目標を明確にすることができた．さらに，この初期成科目のグループ学習を通じて，将来の技術者，研究者としてディシカッションと共同作業の重要性を認識させることができた． (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.4307/jsee.49.6_38 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.4307/jsee.49.6_38 (DOI: 10.4307/jsee.49.6_38)
6.	Hiroyuki Ukida, Katsunobu Konishi, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : 固有空間法を用いた陰影情報からの書籍表面の3次元形状復元, The Transactions of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers D-II, Vol.J83-D-II, No.12, 2610-2621, 2000. (Summary) 本論文では，3次元形状復元の実用的問題の一つとして，イメージスキャナによって撮影された書籍表面の陰影画像から，固有空間法を用いて高速に書籍の断面形状を復元し，画像中の陰影とひずみを補正する方法について述べる．具体的には，互いに対をなす陰影画像と断面形状のデータを事前に多数取得し，これらを正規化して別々の固有空間に保存する．そして，与えられた画像に対して陰影固有空間内で局所的な線形補間を行い，この係数を用いて形状固有空間から断面形状を復元し，画像の補正を行う．ここでは，固有空間中の局所的な線形補間での誤差と，陰影固有空間から形状固有空間への線形変換での誤差を考慮し，データに対する SN比の概念を導入して線形補間における係数を求める．また，データの正規化として，フーリエ変換を用いて書籍の平行移動成分を除去する方法を用いる．提案した手法の妥当性を示すために，模型及び実際の書籍を用いた実験を行い，高速で精度の良い形状復元と画像の補正が可能であることを確認した．
7.	Isamu Uchihara, Katsunobu Konishi and Hironori Tanaka : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles : 2nd Report, Case of Simultaneous Actions of Derricking and Rotation, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.66, No.646, 1800-1809, 2000. (Summary) This paper deals with the modeling and vibration control of aerial vehicles for the live-line maintenance work. Since the mass of bucket is very heavy in comparison with the bending stiffness of the boom, bucket vibrations are caused by the quick change of the derricking angle or the rotation angle. First, the equation of motion for the aerial vehicle is derived for the simultaneous actions of derricking and rotation by using a sufficient number of variables. Then, a velocity feedback control scheme is derived based on the idea that the bucket vibration is suppresed by increasing the damping ratios of the 1st and 2nd vibration modes, where the bucket velocity is estimated using its acceleration signal, and actuators are small plangers attached to the derricking cylinder and the hydraulic motor. Simulation results illustrate the control performance and the closed-loop stability of the proposed scheme. (Keyword) Flexible Structure / modal analysis / vibration control / Hydraulic Actuator / Kalman Filter / Aerial Vehicle (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1299/kikaic.66.1800 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520572358470428288 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1299/kikaic.66.1800 (DOI: 10.1299/kikaic.66.1800, CiNii: 1520572358470428288)
8.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 小林弘之 : 高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.64, No.625, 3405-3413, 1998. (Summary) 本論文は高所作業車の起伏動作のモデリングと振動制御について述べている．高所作業車は柔軟構造物の一種であり，振動制御に当たっては高次モードの発振に特に注意する必要がある．そこで，クレーンのモデルを改良して高次振動モードが正確に評価できるモデルを作成した．振動制御では，外乱オブザーバ及び位相遅れ回路を導入して，高次モードを励起しない平滑な入力を発生するようにしている．提案した防振制御法の妥当性は，起伏角の変更および風力外乱を用いてシミュレーションで検討している．
9.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 小谷隆博 : 圧電素子を動力源とする油圧式アクチュエータに関する研究, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.63, No.605, 158-165, 1997. (Summary) 本論文は，第2報で報告した圧電ポンプおよび第3法で報告した圧電アクチュエータの小型化を目的として，それらの数学モデルについて述べたものである．時間遅れを含むポンプ弁，ダイアフラム，共振管，非線形特性を有する圧電素子，制御弁，乾性摩擦を含むシリンダのそれぞれの方程式が示され，実験結果と一致するシミュレーション結果が得られている．
10.	Katsunobu Konishi, Kyoji Hashimoto, 宮本照久 and 田村太郎 : Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements : 3rd Report, Position Control Using Piezoelectric Pump and Hydraulic Cylinder, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.61, No.591, 4256-4263, 1995. (Summary) This paper presents the working principle and the control performance of a hydraulic actuator system driven by a multilayered piezoelectric element. The main parts of the system are an accumulator, a reciprocating pump driven by the piezoelectric element, a single-rod cylinder and a control valve. The control valve is a variable throttle valve inserted between the rod-side and the head-side ports of the cylinder. When the pump is driven by its maximum voltage, the control valve is shut off, and the piston rod is then drawn into the cylinder by the working liquid supplied from the pump. Inversely, when the voltage becomes zero, the control valve is open, and the piston rod is pushed out of the cylinder by the working liquid supplied from the accumulator. Thus, the velocity of the rod is manipulated by changing the voltage applied to the pump. The experimental device was constructed using a piezoelectric element of 22 mm diameter and 55. 5 mm length, and a cylinder of 12 mm inner diameter and 6 mm rod diameter. The positioning controller was desinged using PD, feedforward and phase-lag compensators and a disturbance observer. Then, the positioning accuracies of about l0 μm and 50 μm were obtained for the external load forces of 0N and 60N, respectively, where the response frequency was about l0 Hz. Numerical simulations based on a set of mathematical models were also carried out to confirm the control performance of the proposed actuator system. (Keyword) Mechatronics and Robotics / Hydraulic Actuator / Piezoeletric Element / Position Control Disturbance Observer (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520290882127630208 (CiNii: 1520290882127630208)
11.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura, Kyoji Hashimoto, 浜田貴彦 and 田村太郎 : Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements : 2nd Report, Enlargement of Piezoelectric Pumps' Output Power Using Hydraulic Resonance, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.60, No.571, 956-963, 1994. (Summary) This paper presents a scheme to obtain large output power from a hydraulic reciprocating pump in which the diaphragm is driven by a multilayer piezoelectric element (MLPE). The scheme is summarized as follows : (i) reduction of the spring constant of the diaphragm for elongation of the MLPE, (ii) application of static pressure on the working liquid in the hydraulic circuit, and (iii) connection of pumping valves and pressure chambers with pipes having the same resonant frequency. When the MLPE is driven at a frequency near the resonant frequency of the pipes, the pressure behind the exhaust valve fluctuates violently such that it decreases at the exhaust stroke. Similarly, the pressure in front of the intake valve increases at the intake stroke. Then, due to the elasticity of the MLPE, the flow rate of the pump increases considerably compared with the case of no resonance. To illustrate the effectiveness of the scheme, it was applied to improve the performance of a pump (max. power 34 W, efficiency 27%) which was driven by the MLPE of 22 mm diameter, 55.5 mm length and 170 g mass. Consequently, its maximum power and efficiency were increased to 62 W and 35%, respectively. Since the efficiency of the valves was only 51% in this experiment, further improvement should be achieved in the future by using better valves. (Keyword) Mechatronics and Robotics / Hydraulic Actuator / Piezoelectric Element / Hydraulic Pump / Resonance of Hydraulic Circuit (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520572358625352064 (CiNii: 1520572358625352064)
12.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda, Katsunobu Konishi and 小島賢太 : 圧力制御の併用による空気圧シリンダの適応的力制御, Journal of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.25, No.2, 302-308, 1994. (Summary) 本論文では，電空比例弁と空気圧シリンダからなる制御系にあらかじめ圧力制御を行い，この入出力に対して，プラントの分解表現による適応制御法を応用し，ピストンロッドによる押し付け力の制御を行ったものである．実験では，種々の条件下で，圧力制御を併用する場合としない場合を比較し，併用によって制御性能が改善されることを示した． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520854805155917952 (CiNii: 1520854805155917952)
13.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura, Kyoji Hashimoto and 山本伸彦 : Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements : 1st Report, Trial Piezoelectric Pump and Its Maximum Power), Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.59, No.564, 2477-2484, 1993. (Summary) This paper daels with the maximum output power of a trial piezoelectric pump as a first step in developing small-sized hydraulic actuators for robots and mechatronic devices, where the main parts of the pump are inlet . outlet valves, connective pipes between the valves and the pressure chambers, and a diaphragm driven by a multilayered piezoelectric element of 22 mm diameter, 55.5 mm length and 170 g mass. The experimental results show that the pumping power takes a maximum value when the driving frequency coincides with the resonant frequency of the working liquid in the pipes, and that the maximum pumping power is 34 W for the pipes with 300 Hz resonant frequency. On the other hand, theoretical consideration of optimal driving of the piezoelectric element indicates that the above pumping power is increased by 70% using appropriate resonant pipes and a pumping chamber of piston-cylinder type instead of the diaphragm. (Keyword) Mechatronics and Robotics / Hydraulic Actuator / Piezoelectric Element / Hydraulic Pump / Resonance of Hydraulic Circuit (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520853834070998016 (CiNii: 1520853834070998016)
14.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura, Kyoji Hashimoto and 山本伸彦 : Active Vibration Control of a Flexible Arm Using Hydraulic Cylinders and a Tendon Mechanism, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.58, No.553, 2624-2630, 1992. (Summary) An active vibration control scheme for a one-link flexible arm is presented, where the actuator is a pair of hydraulic cylinders mounted at the root, and their forces are conducted to the tip by two wires to directly manipulate its displacement. The distance between a wire and the arm is kept constant by spacers in order to prevent buckling of the arm and to conduct the arm deflection faithfully to the cylinders. Experimental results show that the ratio of the settling time to the free vibration period is about 60%, which is less than the ratio of about 150% for the conventional scheme. A model of the arm system and the stability of the controller are given. (Keyword) vibration control / robotics / Distributed System / Flexible Arm / Tendon Mechanism / Hydraulic Actuator / Settling Time of Vibration (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520290884393585280 (CiNii: 1520290884393585280)
15.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda, Katsunobu Konishi and 新井誠剛 : 適応制御法を用いた空気圧モータの速度制御, Journal of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.23, No.2, 201-208, 1992. (Summary) 本論文は，電空比例弁とアキシャルピストン形空気圧モータから成る速度制御系に対して，プラントの分解表現による適応制御法を応用している．この方法は非最小位相系にも適用でき，計算時間もモデル規範形適応手法と変わらないという特徴がある．実験では付加トルクや供給圧力の急変に対する応答を調べ，本制御法が空気圧モータの速度制御に有効であることを確かめた．
16.	Kyoji Hashimoto, Masao Imaeda, Katsunobu Konishi and 菊輪好太郎 : 空気圧シリンダの適応的位置決め制御, Journal of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.22, No.2, 162-168, 1991. (Summary) この論文は，2つの電空比例弁を有する空気圧シリンダの適応的位置決め制御を述べている．適応制御は次の4つの段階からなっている．(1)出力フィードバックによるプラントの安定化，(2)安定化されたプラントの同定，(3)プラントをARモデルと，高周波の補助モデルに分解，および(4)ARモデルへのモデル規範形適応手法の応用．種々の目標軌道についてこの適応制御を実験した結果，極めて良好な結果が得られた． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1522825128362975232 (CiNii: 1522825128362975232)
17.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura and 谷口正樹 : Controller-parameter calculation algorithm for indirect adaptive pole placement control., Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.26, No.11, 1244-1250, 1990. (Summary) This paper presents an algorithm to calculate the controller parameters of indirect adaptive pole-placement control for SISO noise -free systems based on the common factor elimination techniques. The algorithm consists of three steps; (i) construction of the transfer matrix (W0) for the observable canonical state variable, (ii) detection and elimination of common factor by the triangulation of W0, and (iii) calculation of controller parameters by using the normalized transfer matrix given by (ii). This algorithm is applicable to the case that plant order is not exactly known, and it gives bounded and convergent parameters if persistently exciting input sequence is used. An numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed method. (Keyword) adaptive control / pole-placement / common factor elimination / transfer matrix (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204500783744 (CiNii: 1390001204500783744)
18.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura and 谷口正樹 : 伝達行列縮約法に基づく間接的適応極配置系の大域漸近安定性, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.26, No.11, 1251-1258, 1990. (Summary) この論文は，1入力1出力の離散時間系に対して，大域漸近安定な間接的適応極配置法を提案している．制御入力は極配置のためのフィードバック項と，パラメータ同定を励起するための信号からなる．励起信号は極配置誤差に比例しており，励起によってパラメータ推定誤差はゼロに収束するので，最終的に励起信号，パラメータ推定誤差は共に零に収束する．ただし，プラントは上限次数のみが既知であるので，伝達関数の推定値は分母分子に共通因数を含む可能性があり，これを除去するために伝達行列縮約法を用いている．数値例によって本手法の有効性が示されている．
19.	Katsunobu Konishi, Kouji Maegawa, Toshio Yoshimura and Hirokazu Ishihara : Multivariable discrete-time model reference adaptive control with input smoothing property and its application, International Journal of Systems Science, Vol.19, No.5, 761-778, 1988. (Summary) 本論文では，間接法と直接法によって，入力の振動を低減するための多変数モデル規範形適応制御法が述べられている．これらの方法は，規範モデルでの追従性能を損なうことなく，プラント外乱と制御入力の間の伝達経路に低域通過フィルターを挿入することがでる．入力平滑性能を説明するために，3入力3出力のプラントに対する数値例が示されている．
20.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura and 大塚浩明 : 適応極配置のためのBezout方程式の一解法, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.24, No.5, 475-482, 1988. (Summary) 本論文は，パラメータ同定の結果として，1入力1出力の非最小位相系の伝達関数の分母分子の多項式が与えられた時，極配置のための制御器パラメータの計算法を述べている．もし，分母分子多項式が互いに既約であれば，制御器のパラメータは線形連立方程式の解となるが，プラント次数が高く推定された場合には，同定の結果は一般に既約とならず，連立方程式の係数行列の行列式はゼロになる．このとき，係数行列を縮約し，共通因数に対応する部分を削除する方法を提案している． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520572360108667264 (CiNii: 1520572360108667264)
21.	Katsunobu Konishi, 大塚浩明, Toshio Yoshimura and 石原弘一 : プロセス制御系への多変数モデル規範形適応手法の一応用, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.23, No.9, 904-911, 1987. (Summary) この論文は，圧力，水位，流量からなる3入力3出力のプロセス制御系へ多変数モデル規範形適応手法を応用したものである．操作部の消耗を防ぐため，プラント外乱から制御入力までの伝達特性に低域通過フィルターを挿入している．実験では，追従と平滑の両目的が達成され，本論文のような若干の工夫の下で，モデル規範形適応手法がプロセス制御にも有効であることが確かめられた．
22.	Katsunobu Konishi, 前川浩司, Toshio Yoshimura and 石原弘一 : On the Model Reference Adaptive Control Systems with Input Smoothing Property, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.52, No.476, 1362-1369, 1986. (Summary) This paper is concerned with the model reference adaptive control (MRAC) of single-input single-output discrete-time linear systems subject to unknown constant and small vibrated disturvances. A method to decrease the input-sensitivity to the small vibrated disturvance is presented. The method consists of two steps : The extension of the controller structure of the basic MRAC so as to include enough parameters to adjust the transfer function between the input and the vibrated disturvance ; and the step to determine the parameters by using the 1st-order Butterworth low-pass filter or the quadratic criterion. Experimental results of a pressure control system show that the magnitude of the input vibration at the steady state is reduced to l/5∼1/6 of the basic MRAC, and that the control performance is comparable to the well-tuned velocity-type PI control. (Keyword) control theory / discrete-time system / adaptive control / Input Smoothing / Pressure Control (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001206356377984 (CiNii: 1390001206356377984)
23.	中川賀之, Toshio Yoshimura and Katsunobu Konishi : A Study of Geometric Modelling for Computer-Aided Disign Systems, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.52, No.476, 1477-1482, 1986. (Summary) In this paper, geometric modelling is discussed to represent free-form curves and surfaces for computer-aided design systems using the B-spline. The B-spline is convenient to use for interactive design, and has no specific geometric restrictions to represent complicated curves and surfaces with a small number of points. The number of knots is reduced by the condition that the distance between a given curve and an approximate representation exists within a prescribed tolerance. The placement of knots is found interactively using an approach that concentrates the knots in the region of the large curvature. The smoothing of surfaces is performed by the identity condition of curvature derivatives on both sides of the knot point vector. The proposed methods are applied to the geometric modelling of a turbine blade, and the numerical results illustrate the superiority of the proposed methods. (Keyword) Design Engineering / B-Spline / Geometric Modelling / Knot / Curvature (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282681333264640 (CiNii: 1390282681333264640)
24.	Junichi Hino, Toshio Yoshimura, Katsunobu Konishi and N Ananthanarayana : A finite element method prediction of the vibration of bridge subjected to a moving vehicle load, Journal of Sound and Vibration, Vol.96, No.1, 43-53, 1984. (Summary) 本論文は，インドブラマプトラ川に建設予定のコンクリート橋の振動応答を有限要素法により予測したものである．片持ち状の変断面ボックス構造部がメインの橋梁で，橋脚間に2つの変断面片持ち梁と1つの小スパンの一様形状梁からなる．重み付き残差法であるガラーキン法をもとにした定式化を行い数値積分法により移動荷重が走行する際の振動応答を計算した．
25.	Katsunobu Konishi and Toshio Yoshimura : Astrom and WittenmarkのSTRの安定化に関する一方法, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.20, No.4, 307-313, 1984. (Summary) This paper is concerned with the minimum variance control of single-input single-output discrete-time linear stochastic systems with unknown constant parameters. A method is presented to stabilize the Self-Tuning Regulator (STR) given by Åström and Wittenmark, because the STR often causes the divergence or large peak value of the system output when the ratio of leading coefficient and its a priori estimate is not close to one.Firstly, an admissible interval of the ratio for which the STR is stabilized is specified. Secondly, an identification algorithm of least squares type with two adjustable parameters (a. p.) is introduced, and the allowable region of the a. p. values is determined in order to ensure the global convergence of the corresponding adaptive control systems on the specified admissible interval. Lastly, a suboptimal a. p. value to suppress the output peak value is determined by maximizing a coefficient appearing in the equation used for convergence analysis. The effectiveness of the proposed method is discussed by the numerical examples in the fourth-order system. (Keyword) minimum variance control / self-tuning regulator / identification algorithm / global convergence / stabilization (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204503194368 (CiNii: 1390001204503194368)
26.	Katsunobu Konishi and Toshio Yoshimura : 最小分散制御のための種々の同定アルゴリズム, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.19, No.11, 889-895, 1983. (Summary) This paper is concerned with the minimum variance control of single-input single-output linear discrete-time stochastic systems with unknown constant parameters. Three types of on-line identification algorithms which have one adjustable parameter (a.p.) are proposed, that is, stochastic approximation type, least squares type and mixed type of stochastic approximation and least squares algorithms. Firstly, an allowable region of a.p. values for each algorithm is derived in order to ensure the global convergence of the corresponding adaptive control system. Secondly, the a.p. value which make the algorithm become asymptotically an approximation of least squares algorithm is determined. Lastly, a numerical example in the second order system is presented to illustrate the effectiveness of the proposed identification algorithm. (Keyword) adaptive control / stochastic systems / minimum variance control / parameter identification / global convergence (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679480123008 (CiNii: 1390282679480123008)
27.	Katsunobu Konishi, 岳中貴, Toshio Yoshimura and 添田喬 : 強正実伝達関数を用いた同定器の収束特性, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.18, No.11, 1052-1058, 1982. (Summary) 本論文は，著者らが先に提案した「強正実伝達関数を用いた同定器」の収束性を検討したものである．この同定器の特別の場合の大域的収束性の証明は先にSoloが行ったが，本論文では彼が用いたPositive Martingaleの理論及びMatrix Inversion Lemmaに代わる別の方法を提案し，これに基づいて大域的収束性を証明すると共に，収束速度と可同定条件に関する評価式を導いた．
28.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura and 添田喬 : 2次規範のためのSelf-Tuningレギュレータの一設計法, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.17, No.5, 552-559, 1981. (Summary) 本論文は，未知パラメータを有する1入力1出力の離散時間線形系に対して，漸近的に最適値に収束する適応制御法を述べている．まず最初に，制御器の構造を入出力テータと定数の積の和とし，これに同定のための白色雑音を付加する．次に，パラメータ推定値で制御器の定数を決定すると共に，共分散行列に基づいて付加雑音の大きさを調節する．数値例では，提案した方法がCEレギュレータとは異なり，最適値に収束することが示されている．
29.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura and 添田喬 : CE原理に基づく適応レギュレータの可能収束点, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.16, No.6, 838-845, 1980. (Summary) 本論文は，1入力1出力の離散時間線形系に対して，次の3要素からなる適応レギュレータがどのような状態に収束するかを調べたものである．すなわち，(1)プラントパラメータの実時間同定器，(2)パラメータ未定の線形制御器，(3)パラメータ推定値を真値とみなして制御器パラメータを決定する部分．結論として，プラントに1時刻以上の無駄時間が含まれていれば真値に収束する，無駄時間がなければ収束値は真値を通る1本の曲線二収束する．シミュレーションでは数値例によってこの結論を確認している．
30.	Katsunobu Konishi, Koji Inouchi, Toshio Yoshimura and Takashi Soeda : Stable identification scheme for linear discrete-time systems, International Journal of Systems Science, Vol.11, No.11, 1265-1278, 1980. (Summary) 本論文は，1入力1出力の線形離散時間システムの未知パラメータを推定する方法を述べている．まず最初に，拡張カルマンフィルターと強正実伝達関数を用いて，安定な誤差系が構成される．次に，これに対する同定器が作成され，パラメータ推定値の真値への収束がある有界性条件の下で証明される．逐次最尤法，逐次拡張最小二乗法が本手法の特別な場合であることが示されている．数値例で提案法の妥当性が示されている．
31.	添田喬, Toshio Yoshimura and Katsunobu Konishi : 強正実伝達関数を用いた同定器の一設計法, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.16, No.1, 42-48, 1980. (Summary) 1入力，1出力の離散時間線形系のパラメータ同定法は統計的考察に基づいて最小二乗法，最尤推定法，確率近似法などが提案されたが，パラメータの初期推定誤差が大きい場合にも真値に収束させる方法として，Landauはモデル規範形適応手法による逐次同定法を提案している．しかし，この方法の収束速度は必ずしも速くなく，ノイズがなければ最小二乗法のほうがはるかに速い．そこで，収束を保障し，かつ収束速度を上げるために，誤差系の構造を最小二乗法とモデル規範形適応手法の中間に設定し，この同定器を導出した．
32.	Toshio Yoshimura, Katsunobu Konishi, Ryosaku Kiyozumi and Takashi Soeda : Identification of unknown parameters in linear discrete-time systems by a modified extended Kakman filter, International Journal of Systems Science, Vol.11, No.1, 97-105, 1980. (Summary) 本論文は，雑音のある観測値が与えられた場合に，拡張カルマンフィルターとモデル規範形適応手法に基づいて，線形離散時間系のパラメータを同定する方法を述べている．最初に，パラメータを状態変数の一部とする拡張系を構成し，カルマンフィルターで推定アルゴリズムを作成する．次に，元の状態変数とパラメータの相互情報を省略し，モデル規範形適応手法の考えで安定化する．シミュレーションでは提案法の妥当性が示されている．
33.	Toshio Yoshimura, Katsunobu Konishi and 添田喬 : モデル規範形適応手法に基づくある非線形系の同定, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.15, No.3, 326-331, 1979. (Summary) モデル規範型適応手法はLandauによって開発され，線形系のパラメータ同定に広く応用されてきたが，本論分はこれをヒステリシスのある非線形部と線形部が直列結合された非線形システムの同定に拡張したものである．ヒステリシス部分の同定のために，これを多数の既知関数の和として表し，その係数を推定している．シミュレーションでは，歯車のガタのようなヒステリシスを取り扱い，良好な精度が得られた．
34.	添田喬, Toshio Yoshimura and Katsunobu Konishi : モデル規範形適応手法に基づく双線形系のパラメータ同定, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.15, No.2, 205-212, 1979. (Summary) モデル規範型適応手法はLandauによって開発され，線形系のパラメータ同定に広く応用されてきたが，本論分はこれを双線形系のパラメータ同定に拡張したものである．モデル規範形適応手法で問題となるのは反復法で生成されるシステム出力が真値に収束することの理論的証明であるが，本論分ではstrictly-positiveの概念を用いてこれを証明している．2次の系に対するシミュレーションで本手法の妥当性が示されている．
35.	添田喬, Toshio Yoshimura and Katsunobu Konishi : リレー形スカラー確率系の応答の基本的性質, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.12, No.4, 411-416, 1976. (Summary) この論文は，リレー形確率系の応答の確率密度関数をFokker-Plank方程式で記述した時の接続条件について考察するため，リレー形確率系を伊藤の確率微分方程式で記述し，その解過程の性質(存在性，一意性，マルコフ性)について検討している．

Academic Paper (Unrefereed Paper):

1.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Recovering 3D shape of Unfolded Book Surface from a Scanner Image using Eigenspace Method, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, Vol.45, 51-60, 2000. (Summary) 本論文では，固有空間法を用いることによって，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍表面の3次元形状を復元する問題を扱う．この方法では，あらかじめいくつかの陰影および形状プロフィールデータを取得し，データ量を削減するため，固有空間に保存する．陰影および形状固有空間中において，局所的な線形補間法を仮定することによって，陰影プロフィールから書籍表面は復元される．形状復元における精度を高めるため，線形補間法において近似誤差を考慮する．さらに，プロフィールデータの自由度を削減するため，高速フーリエ変換を用いて，位置不変なプロフィールへと正規化する．実験では，模型および実際の書籍を用いた形状復元を行い，スキャナ画像中の幾何学的·光学的歪みを取り除くことが可能であることを示した． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520009410192636672 (CiNii: 1520009410192636672)
2.	Toshio Yoshimura, Desh Deepak, Hitoshi Takagi and Katsunobu Konishi : Identification of a track/vehicle system using linear and nonlinear approaches, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, Vol.20, No.1, 25-42, 1983.
3.	Katsunobu Konishi, Toshio Yoshimura, C Yue and Takashi Soeda : Convergence of a modified AHL identification scheme for linear discrete-time systems, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, Vol.18, No.1, 1-11, 1981.

Academic Letter:

1.	Katsunobu Konishi, 前川浩司, 石原弘一 and Toshio Yoshimura : 圧力制御系へのモデル規範形適応手法の一応用, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.21, No.9, 996-998, 1985. (Summary) この論文は，モデル規範形適応制御を応用する際のひとつのテクニックを述べている．制御対象は簡単な圧力タンクであるが，モデル規範形適応制御をそのまま適用すると入力信号が激しく振動する．そこで，追従誤差から入力信号までの伝達関数に低域通貨フィルターが入る構造とした．実験の結果，追従精度は変わらず，入力の平滑度が大幅に改善された．
2.	Toshio Yoshimura, Katsunobu Konishi and Takashi Soeda : A Modified Extended Kalman Filter for Linear Discrete-Time Systems with Unknown Parameters, Automatica, Vol.17, No.4, 657-660, 1981. (Summary) 本論文は，未知パラメータを有する多入力多出力の線形離散時間システムに対して，拡張カルマンフィルターの修正法を提案している．ある文献に，拡張カルマンフィルタによるパラメータ推定値は真値に収束しないと記されていたので，本論文ではこれを数値例で確かめると共に，モデル規範形適応手法のアイデアを用いて，真値に収束するように修正した．

Review, Commentary:

1.	Katsunobu Konishi : 圧電素子による流体アクチュエータ, Journal of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.30, No.7, 512-516, Nov. 1999. (Summary) この解説では，著者が開発した油圧共振形電ポンプの構造，圧電素子静特性，駆動周波数とポンプ出力の関係，共振点近傍でのポンプの圧力，流量，効率などを紹介している．また，このポンプにシリンダと制御弁を付け加えたアクチュエータシステムについて，その構造，ポンプ駆動電圧のステップ変化に対する圧力と速度の応答，制御回路，位置制御実験の結果，周波数応答試験の結果，今後の検討課題などを述べている． (Keyword) 圧電素子 / 油圧アクチュエータ / 圧電ポンプ / 油圧共振 / 位置制御 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1521699231019745152 (CiNii: 1521699231019745152)

Proceeding of International Conference:

1.	Masaharu Kimura, Katsunobu Konishi and Lin LAN : Disk Brakes Driven by Piezoelectric Elements, Proceedings of 6th International Conference on Mechatronics Technology, 400-405, Kitakyushu, Oct. 2002. (Summary) この論文は，brake-by-wireシステムの要素として，小型車のホイール取付用ブレーキ装置について述べている．通常の自動車用ブレーキではポンプは車体に搭載されているが，このブレーキ装置では，圧電ポンプ，アクチュエータ及び3位置ソレノイド弁が内蔵され，電力を供給するだけでそれ自身で全ての動作を行うものである．このブレーキ装置の数学モデル，ディスク締め付け力(CPF)，及びCPF制御法が述べられている．シミュレーション結果は，小型車に必要なブレーキ力が直径40mmの圧電素子で発生でき，その強さを容易に制御できることを示している．
2.	Lin Lan, Katsunobu Konishi and Masaharu Kimura : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles for Robotized Live-Line Maintenance Work, Proceedings of the 6th Internatinal Conference on Motion and Vibration Control, 235-240, Saitama, Aug. 2002. (Summary) 本論分では，活線作業用高所作業車に対するモデリングと制御が述べられている．活線作業用の場合にはブームの剛性に比べてバケット質量が大きいので，起伏角あるいは旋回角の急激な変動に対してバケットの振動が発生する．そこで本論分では，ブーム基部に添付された歪ゲージを用いて振動を測定し，これを基にしてプランジャの変位を制御し，振動を抑える方法を述べている．論文の構成は次の通り．第2章:振動モデル，第3章:運動方程式，第4章:振動特性，第5章:制御法，第6章:シミュレーション．
3.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point, Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 139-144, Marina Mandarin, Singapore, Dec. 2000. (Summary) 本論文では，制御点として手先の近似位置を用いたフレキシブルロボットアームの軌道制御方法について示す．この方法は，5つの部分より構成される．すなわち，1.動特性の安定性を保証するための近似位置の選択，2.制御点について補正した目標軌道の算出，3.アームが剛体であると仮定し，制御点と目標軌道について直交座標から関節角への変換，4.関節角度を目標軌道へ追従させるための制御入力の導出，5.LQ法による弾性振動モードの安定化，である．シミュレーション結果では，提案手法によって正確かつ安定に手先位置を本来の目標軌道に追従させることが可能であることが示された．
4.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point, Proc. of Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 139-144, Marina Mandarin, Singapore, Dec. 2000. (Summary) この論文は，フレキシブルアームの軌道制御について述べている．制御法の要点は次のようになる．(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出，(2)軌道制御をする点Aを指定する，(3)アームが剛体であると仮定して，点Aに対応する点Bを求める，(4)AとBの適当な内分点をCとする．点Cは，これを計算トルク法で軌道制御したときに，系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ，(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する，(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする，(7)LQ法で安定化入力を決定する．数値例では，提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している．
5.	Hiroyuki Ukida, Katsunobu Konishi, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : Recovering Shape of Unfolded Book Surface from a Scanner Image using Eigenspace Method, Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA 2000), 463-466, Tokyo, Nov. 2000. (Summary) 本研究では，イメージスキャナによって得られる開いた書籍表面の画像から，その断面形状を復元する問題を扱う．この問題に対し我々は，いくつかの形状および陰影プロフィールデータについての固有空間を用いた方法を提案する．固有空間を用いることでデータ量を削減することができる．この方法では，固有空間中での線形近似誤差を考慮した線形補間法を用いることで，入力画像中の陰影データから書籍形状を復元している．この方法を用いることによって，実時間で書籍形状を復元することができ，また復元形状を用いることで，画像中の幾何学的，光学的歪みを補正することができる．
6.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction using Three Light Sources in Image Scanner, Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA 2000), 201-204, Tokyo, Nov. 2000. (Summary) 本論文では，3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いて，物体の3次元形状を復元する方法について提案する．複数の光源を用いて物体の法線ベクトルを求める方法としては，フォトメトリックステレオ法がよく使用される．この方法では，モデルを単純にするため，無限遠の光源を過程する場合が多い．しかし，イメージスキャナ中の光源は，対象物体と非常に近接して配置されるため，光源からの距離によって変化する．このため，線光源としてモデル化される．この方法では，このモデル化と2段階アルゴリズム，つまり，反復計算による初期推定および非線形最小二乗法による最適化を用い，法線ベクトルだけでなく，光源から物体表面までの距離も推定する．この方法によって，より正確に3次元形状を復元することが可能になる．実験結果として，実物体の3次元形状復元結果を示す．提案手法は，イメージスキャナをシェイプスキャナに変えるものである．これによって，3次元データの取得が容易となり，CAD/CAM は仮想現実システムに有用であると考えられる．
7.	Isamu Uchihara, Katsunobu Konishi and Hironori Tanaka : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles for Derriking and Rotation Actions, Proc. of Int. Conference on Mechatronic Technology(ICMT'99), 126-131, Busan, Oct. 1999. (Summary) 本論分は活線作業用高所作業車の起伏及び旋回操作に対する振動制御法を提案したものである．振動制御用アクチュエータは起伏シリンダと旋回モータに取り付けられた小さなプランジャの変位である．測定量はバケット重心における3方向の加速度であり，これに拡張カルマンフィルタを適用して，振動速度が推定される．まず最初にラグランジュ法で運動方程式が導出されている．次に，運動方程式が平衡状態の周りで線形化され，その1次振動モードの等価減衰比が1になるように振動速度フィードバック制御が導出されている．最後に，シミュレーションによって，本手法が安定で，振動抑制性能が良好であることが示されている．
8.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Koutarou Sawada : Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements, --- Mathematical Model and Application to Brake Device ---, 1998 Korea Automatic Control Conference, 474-479, Pusan, KOREA, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，圧電ポンプの数学的モデルとその応用として自動車のブレーキシステムについて示す．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイヤフラム，ポンプ弁，共振管，アキュムレータから構成される．そして，直径22mm,流さ55.5mmの圧電素子を用いた以前の実験から，62W のポンプ出力が得られた．ここでは，ポンプの数学的モデルを，作動油の圧縮率，圧電素子の非線形特性，ポンプ弁の動作遅れ等を考慮して導出する．そして，実験データをシミュレーション結果を比較することで，このモデルの妥当性を示す．また，この論文では，圧電ポンプの数学的モデルを用いて自動車のディスクブレーキシステムのシミュレーションも示す．このブレーキシステムは，動力源としての圧電ポンプ，カリパー，ブレーキ力を発生するためのピストン，ブレーキ状態を変化させるための3点ソレノイドバルブから成る．ここでは，直径33mm，長さ55.5mmの圧電素子を用いることで，ピストン速度 15mm/s，ピストン力 20kN が得られた．
9.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Isamu Uchihara : Vibration Control of Aerial Vehicles in the Derricking Action, 1998 Korea Automatic Control Conference, 141-146, Pusan, KOREA, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，高所作業車の起伏シリンダに取り付けた小さなプランジャーを用いることによって，起伏角の急激な変化や風等の外力に対し，垂直方向の振動を動的に制御する方法について示す．シミュレーションにおいては，提案手法によって，高次モードの振動を励起することなく一次モード振動を十分に抑制することが可能であった．ここでは，高所作業車の数学的モデル，振動特性，ひずみゲージによる一次モード振動の検出方法，時間遅れと外乱オブザーバを用いた制御器の設計について示す．
10.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Isamu Uchihara : Vibration Control of Aerial Vehicles in the Derricking Action, Proc. of the 13th KACC, 141-146, Busan, Oct. 1998. (Summary) この論文は，4段伸縮ブームを有する活線作業用高所作業車の起伏動作の運動方程式と歪ゲージを用いた振動抑制法を述べている．運動方程式は，各ブームを一様梁と回転ばねで近似，台車のアウトリガを4個のばねで近似，そして作動油の圧縮性を考慮することによって，ラグランジュ法で導出されている．この方程式を平衡状態の周りで線形近似し，モード解析によって第1次振動モードを取り出し，この減衰係数が臨界減衰となるように制御入力を決定している．
11.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Kotaro Sawada : Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements, Proc. of the 13th KACC, 474-479, Busan, Oct. 1998. (Summary) この論文は，圧電ポンプの数学モデルと，それの自動車ブレーキへの応用を述べている．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイアフラム，ポンプ弁，共振管及びアキュムレータからなり，その最大出力は62Wである．作動油の圧縮性，圧電素子の非線形性，ポンプ弁の時間遅れを考慮して，このポンプのた詳しい数学モデルが示され，実験結果と比較してその妥当性が検討されている．自動車ブレーキは，このポンプでディスクブレーキのカリパーピストンを動かすものであり，数学モデルを用いてその性能がシミュレーションされている．
12.	Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles, Proc. of the International Session of SICE'97, 995-1000, Tokushima, Jul. 1997. (Summary) この論文は，起伏角の急激な変更や外力の作用などによって引き起こされる高所作業車の振動を，起伏シリンダに付加された小さなプランジャーによって能動的に抑制する方法を述べている．まず最初に，高所作業車の起伏動作の詳細な数学モデル，その振動のモード解析，歪ゲージによる1次振動モードの検出，および外乱オブザーバと位相遅れ要素による制御器の設計を述べている．次に，シミュレーションによって，提案した方法が高次モードを励起することなく，1次振動モードを効果的に抑制することを示している．
13.	Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Active Vibration Control of Aerial Vehicles, Proc. of the International Session of SICE'96, 1135-1137, Tottori, Jul. 1996. (Summary) この論文は，高所作業車のバケットに搭載されたマニピュレータハンドの振動を抑制する方法を述べている．具体的には，バケットとブーム先端の間に摺動機構取り付け，そのすべり量を制御するものである．高所作業車の簡単化された運動方程式，LQ法と外乱オブザーバによる制御器，種々のタイプの外乱力に対するシミュレーション結果が示されている．
14.	Katsunobu Konishi : Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements, Proc. of the International Symposium on Microsystems, Intelligent Materials and Robots, 362-365, Sendai, Sep. 1995. (Summary) この論文は，アキュムレータ，圧電素子で駆動される往復運動ポンプ，片ロッドシリンダー及び制御弁からなる新しい油圧アクチュエータについて述べている．実験装置は，圧電素子は長さ55.5mm，直径22mm，シリンダ内径12mm，ロッド径6mmで構成され，位置決め精度は外力0N, 60Nに対してそれぞれ10μm,50μmであり，周波数応答は10Hzである．このアクチュエータのシミュレーション用モデルも示されている．
15.	Toshio Yoshimura, Manabu Sugimoto, Katsunobu Konishi and Xie Bokang : A Preview Control to Vehicle Suspension Using a Stochastic Optimization Technique, Proc. of Asia Vibration Conference, 377-382, Shenzen, China, Nov. 1989. (Summary) この論文は，不規則な道路表面に対して，予測機構に基づく自動車のアクティブサスペンションの設計法を述べている．自動車は2自由度のばね·ダンパ·質量系，道路表面は白色雑音を受ける1次遅れ系で表現されるものとする．まず，道路表面と自動車の上下運動の状態方程式が導かれ，その状態変数がカルマンフィルタで推定される．次に，ある2次規範を最小にするようにアクティブ制御が決定される．提案法の妥当性は数値例で確認されている．
16.	Katsunobu Konishi and Toshio Yoshimura : Adaptive Pole Placement Algorithm based on Common Factor Elimination, Proceedings of IFAC Symposium on Adaptive Systems in Control and Signal Processing, 153-158, Glasgow, UK, Apr. 1989. (Summary) この論文は，1入力1出力の雑音のないパラメータ未知のシステムに対して，大域漸近安定な適応極配置を行うアルゴリズムを提案している．制御入力はフィードバック項と励起項からなり，励起項は平ループ系の大域的安定性を保証するために使用されているが，時間と共に零に収束する．フィードバック項は，推定された伝達関数から共通因子を除去することによって計算される．このアルゴリズムの特徴は，プラントの次数が未知の場合にも適用できることである．数値例によって，提案法の妥当性が確認されている．
17.	Katsunobu Konishi, Akira Kishibuchi, Toshio Yoshimura and Junichi Hino : Nonlinear coupled vibration of liquid and walls in deformable rectangular containers, Int. Conference on Vibration Problems in Engineering, 466-471, Xi'an, Jun. 1986. (Summary) 本論文は，弾性壁と非線形ポテンシャル流れにより定式化された流体構造連成問題を計算機シミュレーションにより解析した．
18.	Toshio Yoshimura, Junichi Hino, Katsunobu Konishi and Z. Yue : A finite element formulation for the vibration of variable beams due to a moving load, Int. Conference on Vibration Problems in Engineering, 208-213, Xian, China, Jun. 1986. (Summary) 本論文は，幾何学的非線形を持つ変断面はりを2軸系の車両モデルが走行する際の振動応答を有限要素法により計算したもので，1車軸系との違いを考察した．

Proceeding of Domestic Conference:

1.	植村吉希, 松尾太郎 and Katsunobu Konishi : 回転角推定機能を有する車両検出器の開発, 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会, Vol.1, No.1, 816-817, Mar. 2013.
2.	河合一樹, 服部国耶 and Katsunobu Konishi : 階層的探索法による物体検出の高速化, 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会, Vol.1, No.1, 814-815, Mar. 2013.
3.	阿部祐助, Azmin Azizan and Katsunobu Konishi : 超距離輪郭マップによる歩行者分類器の改良, 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会, Vol.1, No.1, 803-804, Mar. 2013.
4.	Shota Fujiwara and Katsunobu Konishi : Visual tracking of human head using the features of contour line and its inner region, 中国四国支部第49期総会・講演会講演論文集, No.115-1, 33-34, Mar. 2011.
5.	Yusuke Akita and Katsunobu Konishi : Texture Classification using texton histograms, 中国四国支部第49期総会・講演会講演論文集, No.115-1, 31-32, Mar. 2011.
6.	Okazaki Daisuke and Katsunobu Konishi : A study on the pedestrian recognition by the combinational use of HOG and Covariance features, 中国四国支部第49期総会・講演会講演論文集, No.115-1, 29-30, Mar. 2011.
7.	Jyun_ichi Katsura and Katsunobu Konishi : Object recognition using the cpmpositions of image patches, 中国四国支部第49期総会・講演会講演論文集, No.115-1, 61-62, Mar. 2011.
8.	yoshiki kataoka, 古松直 and Katsunobu Konishi : 歩行者の検出に関する研究, 日本機械学会講演論文集 No.085-1, 449-450, Mar. 2008.
9.	渡辺裕文, 横田知征 and Katsunobu Konishi : 車両照合に関する研究, 日本機械学会講演論文集 No.085-1, 411-412, Mar. 2008.
10.	野田悟志, 藤原靖大 and Katsunobu Konishi : 画像の領域分割に関する研究, 日本機械学会講演論文集 No.085-1, 409-410, Mar. 2008.
11.	竹島載佳 and Katsunobu Konishi : コーナー状特徴点の対応による物体認識, 日本機械学会講演論文集 No.075-1, 479-480, Mar. 2007.
12.	武市大史 and Katsunobu Konishi : 陰影画像と反射率画像の分離, 日本機械学会講演論文集 No.075-1, 471-472, Mar. 2007.
13.	羽藤修平 and Katsunobu Konishi : アフィン不変特徴とAdaBoostによる物体認識, 日本機械学会講演論文集 No.075-1, 469-470, Mar. 2007.
14.	渡辺葵 and Katsunobu Konishi : 植物葉の食害検出, 日本機械学会講演論文集 No.065-1, 445-446, Mar. 2006.
15.	谷澤裕二 and Katsunobu Konishi : 統計的方法による山ザル検出に関する研究, 日本機械学会講演論文集 No.065-1, 441-442, Mar. 2006.
16.	Masaharu Kimura, Lin Lan, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Disk Brakes Driven by Piezoelectric Elements, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.V, 143-144, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，Brake-by-wire システムの装置として一般的な乗用車の各車輪に取り付けるブレーキ装置について扱う．このブレーキ装置は，ディスクブレーキ，圧電ポンプ，2個のアキュムレータ，三位置ソレノイド弁から構成される．ここではブレーキ装置の数学的モデル，カリパーピストン力(CPF)の近似式，および CPF の制御方法を示す．シミュレーション結果から，以下のことが示された．すなわち，1.直径 40mm の多層形圧電素子を用いることによって乗用車に対し十分 CPF を発生させることができた，2.ディスクプレートにディスクパッドが接触する時間も含めた CPF の動作時間は約 0.1 秒であった，3.定式化によって， CPF のシミュレーション値に近い近似が得られた，4.外乱オブザーバを用いることで，CPF のフィードバック制御が達成された．
17.	Lin Lan, Masaharu Kimura, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Trajectory Control of Aerial Vehicles, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.V, 141-142, Aug. 2003. (Summary) 近年，電力の安定供給のため，活線作業に多くのロボット工法が使用される．しかしながら，バケットの重量が大きくなり，手動で急激に操作した場合，振動が発生しやすくなる．また，高所作業車の油圧式アクチュエータは，非対称なシリンダーにおけるサーボ弁の非線形特性のため，システムの性能および精度の妨げとなる．本論文では，垂直面におけるバケットの軌道制御方法について検討する．ここでは，高所作業車の運動方程式について再構成し，非対称なシリンダのサーボ弁について線形近似を行う．そして，バケット速度について二次振動系近似モデルを求め，外乱オブザーバによる状態推定を行うことによって軌道制御を実現する．シミュレーションでは，提案手法によって，与えられた軌道を振動することなく追従できることが示された．
18.	Tsuyoshi Takama, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Depth Measuring by Pattern Projection, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 243-244, Aug. 2003. (Summary) コンピュータビジョンにおいては，2次元画像から3次元シーン情報を得ることは重要である．この研究では，パターン投影による距離計測について検討する．一般的な奥行き計測方法としては，2台のカメラを使用した方法がある．しかし，この方法では，対象の形状や表面の模様によっては距離計測が困難な場合がある．ここでは，2台のカメラの内，一方をプロジェクタに置き換え，計測する空間中にコード化パターンを投影し，それを撮影した画像から対象物体までの距離を計測する．距離計測においては，カメラとプロジェクタの内部および外部パラメータをあらかじめ取得する必要がある．ここではキャリブレーションによって，これらの値を求める．
19.	Kazuma Aoki, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Color Image Scanner with Eigenspace Method, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 241-242, Aug. 2003. (Summary) コンピュータビジョンの分野においては，2次元画像から3次元形状を復元することは重要な問題である．特に工業の分野においては生産性や効率性の向上のため，ビジョンシステムを開発することは必要である．しかし，この問題は非常に困難であり，これに対し，様々な装置が開発されてきたが，形状を計測するためには非常に時間がかかる，解像度が低い，高価であるという問題がある．この論文では，このような問題を改善するため3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いた物体の3次元形状の復元方法について提案する．イメージスキャナを用いることによって，より簡単に3次元形状データを得ることが可能となり，イメージスキャナをシェイプスキャナとすることができる．
20.	Sumio Takamatsu, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Stereo Image Scanner, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 239-240, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，3台の光源によるフォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法を組み合わせた形状復元方法を提案する．ステレオ型イメージスキャナによって得られたステレオ画像から，まず，ステレオ法によって対象のエッジ点の高さを推定する．そして，得られた高さからエッジ点付近の反射率を求める．そして，フォトメトリックステレオ法によって物体形状を復元する．実験では，実際のステレオ画像から円柱物体の形状を復元し，提案手法の有効性を示した．
21.	Hayato Kimura, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Object Tracing from Color Information by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 215-216, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，アームロボットと高速なパン·チルトカメラを用いた広範囲かつ高速な物体追跡方法について提案する．また，物体位置を予測することによって高速に追跡する方法についても提案する．ここでは，2台のカメラとロボットの旋回角度から物体の3次元位置を求める．そして，3次元位置を用いた多項式近似から物体の位置を予測する．さらに，より一般的な物体の追跡を可能とするため，色ヒストグラムを用いた特徴検出を行う．ここでは，参照画像と入力画像の色ヒストグラムを階層的に比較し画像中の物体の位置を検出する．このシステムを用いた実験結果として，物体が高速に動く場合でも追跡が可能となった．
22.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3光源イメージスキャナを用いた3次元物体の形状復元, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 223-224, Oct. 2000. (Summary) 本研究では，赤，緑，青の3つの光源を用いてカラー画像を撮影できるように構成されたイメージスキャナを用いて，容易に形状計測を行う方法を検討する．複数の光源を用いた物体形状の計測方法として，フォトメトリックステレオ法が提案されているが，この方法では，光源として照明光強度が一定な平行光を仮定することで定式化を容易にしている．一方，イメージスキャナで使用される光源は細長い蛍光灯であるため，光源からの距離に応じて照明光強度は変化する．そこで，本研究では物体表面の反射率は一定であると仮定して，物体表面の法線方向と光源からの距離を推定する方法について検討する．
23.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 起伏と旋回を同時に考慮した高所作業車の振動制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 191-192, Oct. 2000. (Summary) 本研究では，高所作業車の振動モデルを作成し，その運動方程式を求めて振動解析を行い，起伏方向と旋回方向のそれぞれの1次振動モードを抑制する方法を検討する．ここでは，バケット上の互いに直行する3方向に加速度計を設置し，それを合成してカルマンフィルターで近似積分することによって，起伏方向と旋回方向の滑らかな速度推定値を求める．シミュレーションでは，起伏·旋回の基準角を変更する場合，制御ゲインを実用的な簡便法で近似する場合，加速度ノイズ·風力·ステップ外力などの外乱が作用する場合を検討し，提案した方法の妥当性を確かめた．
24.	荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 183-184, Oct. 2000. (Summary) ロボットアームの軽量化や長腕化に伴って撓みや振動が発生するが，このような剛性不足による不都合を克服して良好な制御性能を引き出すために，フレキシブルアームに関する研究がこれまで数多く行われてきた．これらを要約すると，出力変数は一般に，軌道制御を行うべき手先位置の項とアームを剛体と仮定した時の手先位置の項について，α:1-αの比で加算したものと表わすことができる．本論文では，1.逆動力学の方法で制御入力を決定する, 2.αは最小位相性と正則性を満たすもののうちで出来るだけ1に近い値を使用する, 3.目標軌道を補正する, 4.安定化を行う，の4点を考慮した制御法を導く．そして，3自由度アームについての制御法を説明し，シミュレーションでは目標軌道追従精度，外乱に対する安定性，ペイロードパラメータが不正確な場合の応答等について検討した．
25.	荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 183-184, Oct. 2000.
26.	田中宏典, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.: No. 005-1, 269-270, Mar. 2000. (Summary) 本研究では，高所作業車のモデルを作成し，振動制御法について検討する．従来のクレーンの研究が起伏動作のみを制御対象としているのに対し，本研究では起伏·旋回の動作を同時に取り扱えるように拡張してモデリングを行なった．これにより運動が3次元的で複雑になるが，同次変換行列の利用により運動方程式を導出した．制御法に関しては，高次モードの発振に対する安定性が高く，パラメータ調整の容易なものが望ましい．そこで本研究では，バケットに搭載した加速度計の出力を近似積分することにより，速度を推定し，これをフィードバックする方法を提案する．
27.	冨田浩樹, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : オプティカルフローと距離情報の統合による複数移動物体の追跡, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 005-1, 173-174, Mar. 2000. (Summary) 視覚を用いた物体追跡は，自律移動車の移動やヒューマンインターフェースなど様々な応用に必要な技術である．本研究では，オプティカルフローと距離情報を統合して，複数移動する物体を追跡する手法について検討する．フレーム間差分により得られた特徴点について，テンプレートマッチングを行いフローベクトルを求める．しかし，フローベクトルだけでは，重なり合った物体に対しての識別が困難である．そこでステレオカメラから得られる距離情報を利用し，重なり合った物体に対しての追跡を可能にする手法について検討する．
28.	田中直樹, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 距離情報と明度情報を用いた固有空間法による3次元物体の認識, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 005-1, 171-172, Mar. 2000. (Summary) 画像を用いて3次元物体を検出，認識する問題は，ロボットビジョンにおいて，重要な課題である．本研究では，3眼ステレオカメラによって得られる距離情報を用いて物体と背景を分離し，距離，明度情報の両方を用いて3次元物体の認識及び位置，姿勢の推定を行う方法をしめす．この方法によって，画像中の複数の物体の抜き出しと，照明光などの環境の変換に対してロバストな認識が可能になる．また，応用例として，カメラの周囲に存在する物体を示した環境マップを作成した．
29.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 固有空間法を用いた書籍表面の3次元形状復元, IEICE Technical Report, Vol.99, No.380, 23-30, Oct. 1999. (Summary) 本論文では，イメージスキャナによって撮影された書籍表面の画像の陰影情報から書籍の断面形状を復元する問題に対し，固有空間法を用いる方法を検討する．すなわち，あらかじめ基準となる陰影と形状情報を固有空間中に保存しておき，与えられた書籍画像の陰影情報に対し，固有空間中で局所的な1次近似を仮定することで形状を復元する．固有空間を用いる場合，基準データの変化の自由度を小さくすることが復元形状の精度を向上する上で重要となるので，フーリエ変換を用いて書籍の平行移動成分を求め，陰影と形状情報を位置に関して正規化する方法を示す．模型および実際の書籍を用いた実験では，高速で精度良い形状復元が可能となった．
30.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 高所作業車の旋回動作のモデリングと振動制御, 第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 164-165, Sep. 1999.
31.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 低次元モデルによるフレキシブルアームの軌道制御に関する研究, 第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 162-163, Sep. 1999.
32.	澤田耕太郎, 渡辺智範, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 局所色情報を用いた物体認識, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.995-1, 385-386, Mar. 1999. (Summary) 複雑な情景からある特定の物体を見つけ出すという技術は，ロボットビジョン等の分野において実用的価値が高い．しかし，3次元的特徴に着目する手法では，対象とする物体の何を特徴として捉え，どのように数学モデルを構成するかということを決定することは非常に困難であ，複雑な情景を含んだ画像や，対象物体の一部が欠けている画像に対して高い精度で認識できないのが現実である．一方，画像を局所的な情報に分割し階層的に類似度を求め，これを算出する階層型ブロック相互相関法は，物体の一部が欠けている画像などに対しても認識が可能であるが，最大類似度をとったときの対応誤りが多数はっせいし認識精度が落ちてしまう．そこで，本研究では階層型ブロック相互相関法を改良し，対応誤りを減少させる手法について検討した．
33.	Masashi Kakou, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元シーン情報の復元, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 995-1, 379-380, Mar. 1999. (Summary) カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットナビゲーション，3次元シーン理解において基本的問題である．これまで我々は，カメラで撮影された画像から，3次元双対空間を用いて3次元の形状復元を行う手法について研究を行なってきた．この手法では，従来の手法とは異なり，カメラの動きに制限なく，実空間中の物体を，それを構成する点，線分といった要素として検出することができる．しかし，より詳細に3次元情報を獲得するためには，現在の検出結果に応じて能動的にカメラを動かす必要がある．そこで本研究では，カメラを動かすための情報として，実際に物体が存在する空間，および物体が存在しない空間(フリースペース)を考え，これまでの手法で検出された要素から調べる手法について提案する．そして，実験によって本手法の有効性を示す．
34.	小林弘之, 荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 2自由度フレキシブルアームの軌道追従制御, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 995-1, 279-280, Mar. 1999. (Summary) フレキシブルアームはロボットアームの軽量化を目的としたものであり，その軌道追従制御問題はこれまでに多数の研究者によって取り扱われたが，最大の問題は軌道追従の目的と振動制御の目的とをどのようにして両立されるかである．この問題に対する近似解として，本稿では運動方程式の3変数近似，ペイロード加速度の直接に制御できる方向とそうでない方向への分解，弾性変形に対する目標値の導入，軌道追従トルクと弾性変形制御トルクの剛性という方法を提案している．
35.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元, 第3回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 53-58, Aug. 1998. (Summary) 本研究では，カメラを動かしながら連続的に撮影された画像から，3次元双対空間を用いて，3次元物体の形状復元を行う手法について提案する．双対空間とは，実際の3次元空間(実空間)に対し，点·直線·平面について双対な関係を持つ空間である．この関係を用いると，カメラの動き方に制限を付けることなく，各画像間で対応する線分の探索は，双対空間中では特徴点を用いた直線検出に相当し，さらに検出された直線から実空間中の線分および平面が復元できる．実験では，カメラを円周上に動かして撮影した実画像から形状復元を行い，本手法の有効性を確認した．
36.	Takeshi Toubou, Koutarou Sawada, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 固有空間法による三次元物体の認識について, 中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集, No.985-1, 201-202, Mar. 1998. (Summary) 複雑な情景からある特定の物体を見付け出すという技術は，ロボットビジョンなどの分野において実用的価値は非常に高い．そこで本研究では，複雑な背景から対象物体を見付け出す手法として，固有空間法により圧縮された学習データと入力画像との類似度を算出することにより認識を行う手法について述べる．さらに，物体の一部が欠けている画像に対して，画像を小ブロックに分割して階層的に小ブロックの類似度を求め，これを積算する手法についても検討した．
37.	Yoshinori Hosoe, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元, 中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集, No.985-1, 233-234, Mar. 1998. (Summary) カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットビジョンの中心的な問題であり，これまでに多くの研究がなされている．3次元情報を求める基本的な方法は2枚の画像を用いたステレオ視である．しかし，この方法では画像間の対応付けが難しく，またこれを解決するため，画像間の距離を短くすると精度が悪くなる．一方，左右の視点間に新たな視点をいくつか置くことにより得られる連続ステレオ画像からの3次元情報の抽出法は，ステレオ視に比べ左右の画像間の対応付けが容易になる．しかし，この方法ではカメラの動きが直線上に制限されるという問題がある．本研究では連続画像中の情報を双対空間で解析することで画像間の対応付けを容易にした形状復元方法を示す．これまでも双対空間を用いた形状復元方法は示されているが，カメラの動きが平面上·直線上に制限されていた．本研究では3次元双対空間を直接扱うことで，カメラの動きに制限のない形状復元方法を示す．
38.	Hideyoshi Sugiyama, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究, 日本機械学会中国四国支部第35期総会·講演会講演論文集, No.975-1, 241-242, Mar. 1997. (Summary) 産業用ロボットアームは，機械的剛性を高めることにより位置決め精度の向上を計っているため，ペイロード(可搬重量)が小さくてもロボット全体の重量は大きいものとなっている．本研究ではロボットの軽量化のために一部のアームをフレキシブルにし，その結果生ずる振動の大部分を関節駆動モータで除去し，残りの微小振動及び外乱による微小変位を専用のアクチュエータFHA(Flexible Hydraulic Actuator)により除去する，という手法を検討している．現段階では，数学的モデルを作成し，シミュレーションにより関節モータでの防振及び位置制御が可能かどうか検討を行なった．
39.	Teruya Kujime, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 高所作業車の防振制御に関する研究, 日本機械学会中国四国支部第35期総会·講演会講演論文集, No.975-1, 217-218, Mar. 1997. (Summary) 活線作業の中で停電を避けるために高圧電流を流したままの状態で作業が行われることがある．この状態で人間が直接作業すると危険を伴うため，高所作業車のバケットにマニピュレータを搭載した活線作業用ロボットシステムが実用されている例がある．しかしながら，ブームの弾性や風，動作反力などの外力によりバケット部分に振動が生じ，これがマニピュレータによる作業の大きな障害となっている．ここでは，高所作業者のブーム部を3質点で近似する方法を導入し，ラグランジュの運動方程式によりブームの起伏操作を対象とした2次元の詳細なモデリングを作成する．
40.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Takahiro Kotani : Simulation Models of Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements, Proceedings of the 35th SICE Annual Conference (SICE '96, Domestic Session), 953-954, Jul. 1996.
41.	Takahiro Kotani, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 自動車認識のための視覚システムに関する研究, 日本機械学会中国四国支部第34期総会·講演会講演論文集, No.965-1, 269-270, Mar. 1996. (Summary) カメラによって撮影された自動車の画像から，車両の位置を検出したりナンバープレートの文字を認識することは，実社会における車両監視システム等において重要な問題である．これまでに，ナンバープレートを認識する様々な方法が提案されているが，これらの方法は，画像中にナンバープレート部分がはっきりと撮影されるように車両とカメラを配置する必要がある．しかし，カメラと車両の位置関係が固定されているという状況は，より一般的な車両監視システムを構成する場合，望ましいものではない．このようなシステムでは，まずカメラで撮影した画像から車両が存在する部分を検出し，その結果からナンバープレートが存在する部分を拡大して撮影する能動的な監視システムが有効であると考えられる．本研究では，このようなシステムにおける，画像中からの車両部分を検出する方法について検討した．

Et cetera, Workshop:

1.	Isamu Uchihara and Katsunobu Konishi : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles for the Live-line Maintenance Work, 徳島文理大学紀要, Vol.60, 19-29, Sep. 2000.

Grants-in-Aid for Scientific Research (KAKEN Grants Database @ NII.ac.jp)

Design and Control Experiments of Piezoelectric Hydraulic Actuators (Project/Area Number: 09650270 )
Development of hydraulic actuators driven by piezoelectric elements (Project/Area Number: 05805024 )
STUDIES ON SIMULATION AND CONTROL OF TRUCK CRANES IN SWING MOTION (Project/Area Number: 05452166 )
Search by Researcher Number (20035653)

Professor Emeritus : Konishi, Katsunobu

Research

Field of Study

Subject of Study

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Book:

Academic Paper (Judged Full Paper):

Academic Paper (Unrefereed Paper):

Academic Letter:

Review, Commentary:

Proceeding of International Conference:

Proceeding of Domestic Conference:

Et cetera, Workshop:

Grants-in-Aid for Scientific Research (KAKEN Grants Database @ NII.ac.jp)