Tokushima University / Educator and Researcher Directory --- Ukida, Hiroyuki

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Field of Study

○	Image Understanding, Robot Vision

Subject of Study

○	Shape from Shading, 3D Shape Reconstruction and Understading from Sequential Images (image processing, computer vision, shape reconstruction) (陰影からの形状復元に関する研究:イメージスキャナによって撮影された書籍表面の画像を用いて，その陰影情報から書籍表面の形状を復元し，より鮮明なコピー画像を生成する．連続画像からの3次元物体の形状復元および認識に関する研究:カメラを動かしながら連続的に撮影した画像を用いて，3次元物体の形状復元と認識を行う．ロボットの人工視覚機能を実現することを目指す．)

Book / Paper

Book:

1.	Hiroyuki Ukida, Tomoki Hamagami, Hironobu Fujiyoshi, Shinichiro Oomachi, Tomoki Toda, Atsushi Iwasaki, Taisuke Kobayashi, Ryota Suzuki, Yuuki Kimura, Daiki Hashimoto, Yuuki Tamagaki, Makiko Mizutani, Takeshi Nagata, Mitsushige Kimura, Akinobu Li and Hiroaki Kawasima : Potentialities of Machine Learning, CORONA PUBLISHING CO.,LTD, Jan. 2023.

Academic Paper (Judged Full Paper):

1.	IKEDA Hinata, Hiroyuki Ukida, Koki Yamazoe, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : 3D shape reconstruction of Japanese traditional puppet head from CT images by graph cut and machine learning methods, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.16, No.1, 117-139, 2023. (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 119576 (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1080/18824889.2023.2185929 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1080/18824889.2023.2185929 (Tokushima University Institutional Repository: 119576, DOI: 10.1080/18824889.2023.2185929)
2.	Shoichiro Togo and Hiroyuki Ukida : UAV manipulation by hand gesture recognition, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.15, No.2, 145-161, 2022. (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 119575 (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1080/18824889.2022.2103631 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1080/18824889.2022.2103631 (Tokushima University Institutional Repository: 119575, DOI: 10.1080/18824889.2022.2103631)
3.	Hiroyuki Ukida, Koki Yamazoe, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : 3D Shape Reconstruction of Japanese Traditional Puppet Head from CT images, Frontiers of Computer Vision, 49-63, 2022. (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 118059 (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1007/978-3-031-06381-7_4 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85131138428 (Tokushima University Institutional Repository: 118059, DOI: 10.1007/978-3-031-06381-7_4, Elsevier: Scopus)
4.	Tomoyo Sasao, Hiroyuki Ukida, Tomoya Takana, Tsuyoshi Kanetsuki and Kenji Terada : Development and Evaluation of a Method for Generating 3D Models of Joruri Pupets Reflecting the Facial Image Features of Human, Journal of Japanese Academy of Facial Studies, Vol.21, No.2, 23-31, 2021. (Keyword) face image / Joruri puppets / 3D shape model / Morphing / Impression evaluation
5.	Hiroyuki Ukida : Indoor Unmanned Aerial Vehicle Navigation System Using LED Panels and QR Codes, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.33, No.2, 242-253, 2021. (Keyword) pattern discrimination (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 116188 (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.20965/jrm.2021.p0242 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.20965/jrm.2021.p0242 (Tokushima University Institutional Repository: 116188, DOI: 10.20965/jrm.2021.p0242)
6.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : LED Panel Detection and Pattern Discrimination Using UAV's On-Board Camera for Autoflight Control, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.3, 295-303, 2016. (Summary) <p>The UAV flight control method we propose uses LED panels and a video camera on the UAV. Specifically, the LED panel displays patterns related to the UAV commands and blinking patterns for panel detection. A panel detection process based in UAV video camera images uses the frequency of green blinking as a cue for panel detection, then command patterns are distinguished and the UAV performs tasks based on this pattern (command). In experiments we performed for panel detection and discrimination using the UAV, we confirm the effectiveness of the proposed method for autoflight control.</p> (Keyword) UAV / LED panel / auto flight control / pattern discrimination / Fourier transformation (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 115561 (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.20965/jrm.2016.p0295 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001288150998400 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.20965/jrm.2016.p0295 (Tokushima University Institutional Repository: 115561, DOI: 10.20965/jrm.2016.p0295, CiNii: 1390001288150998400)
7.	Kazuki Tanaka and Hiroyuki Ukida : Mobile Robot Operation by Gesture Recognition using Iterative Motion, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.135, No.8, 944-953, 2015. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.135.944 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84938937677 (DOI: 10.1541/ieejeiss.135.944, Elsevier: Scopus)
8.	Hiroyuki Ukida, Atsuya Yoshida, Kenji Terada and Shoichiro Fujisawa : Tokushima Robot Programming Club: Science and Technology Education in Robot Manufacturing Class for Children by University Students, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.33, No.3, 22-31, 2015. (Summary) This paper introduces the Tokushima Robot Programming Club. This is a robot manufacturing class for elementary and junior-high school students. The university students are managed this club. They are also planned the theme of every class and prepare the prototype model of robot. Here, we show the organization of our club and describe the activities of this club since 2006. After that, we show its educational effectiveness for both the children and the university students. (Keyword) Engineering education / Robot manufacturing class / Elementary and junior-high school students / University students (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.7210/jrsj.33.154 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204730391168 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.7210/jrsj.33.154 (DOI: 10.7210/jrsj.33.154, CiNii: 1390001204730391168)
9.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Development of Information Communication System Using LED Panel and Video Camera, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.133, No.1, 8-17, 2013. (Summary) This study proposes an information transmission device constructed by a LED panel and a video camera. The LED panel displays various patterns of AR markers, QR and micro QR codes. Then, from images taken by the video camera, some information and 3D position and pose of the camera from the LED panel are extracted. We are planning to apply this system for a communication between moving objects. In this paper, we propose a method to distinguish AR markers, QR and micro QR codes, and show results of discrimination rates and the altitude estimation accuracy in the experiment. (Keyword) Visible light communication / LED panel / QR code / AR marker / Flight assist (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.133.8 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204609375872 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.133.8 (DOI: 10.1541/ieejeiss.133.8, CiNii: 1390001204609375872)
10.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Image measurement of body position during side-approach transfer motion, IET Image Processing, Vol.5, No.5, 402-409, 2011. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1049/iet-ipr.2009.0248 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1049/iet-ipr.2009.0248 (DOI: 10.1049/iet-ipr.2009.0248)
11.	Hiroyuki Ukida : Estimation of 3D Shape, Color, and Specular Parameters Using Image Scanner with Multiple Light Sources, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.131, No.4, 572-585, 2011. (Summary) This paper proposes a method for estimating the 3D shape, color, and specular reflections of an object on the basis of images recorded with an image scanner equipped with multiple light sources. The proposed method is based on the photometric stereo method and it involves several steps. First, we carry out height estimation using four scanned images. Using linear light sources, we can determine the height between the scanning plane and the object surface, regardless of the amount of specular reflection. Next, we estimate the surface normal vectors and object color using the scanned images recorded by light sources located along a circular path. Then, we estimate the specular components using the same scanned images. We perform experiments for object reconstruction using synthetic images and for identifying the optimal arrangement of the light sources for the estimation. Finally, we confirm that the estimated color and specular components have some errors, but the object shape can be estimated accurately. (Keyword) 3D shape reconstruction / image scanner / multiple light sources / photometric stereo / specular reflections / 3D shape reconstruction / image scanner / multiple light sources / photometric stereo / specular reflections (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.131.572 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204658486912 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.131.572 (DOI: 10.1541/ieejias.131.572, CiNii: 1390001204658486912)
12.	Hiroyuki Ukida, Yasuyuki Yamanaka, Masahiro Inoue and Masayuki Kawanami : Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot Using Particle Filter, Applied Mechanics and Materials, Vol.36, 442-450, 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.4028/www.scientific.net/AMM.36.442 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-78650783824 (DOI: 10.4028/www.scientific.net/AMM.36.442, Elsevier: Scopus)
13.	Hiroyuki Ukida, Yuuta Aika, Keita Achi, Yasuyuki Ishihara, Jou Kuroda, Gaku Kosaki, Syunsuke Suzuki and Yuuki Nagata : Robot Manufacturing Class for Children Led by University, Journal of Engineering Education Research, Vol.13, No.2, 78-82, 2010.
14.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D shape, color and specular estimation using an image scanner with multiple illuminations, Measurement Science & Technology, Vol.20, No.10, 104014-(10pp), 2009. (Keyword) 3D shape measurement / image scanner / multiple light source / photometric stereo / specular reflection / PHOTOMETRIC STEREO / LIGHT / SURFACES (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1088/0957-0233/20/10/104014 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1088/0957-0233/20/10/104014 (DOI: 10.1088/0957-0233/20/10/104014)
15.	Yoshio Tanimoto, Yasuhiko Rokumyo, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Adjustment of Computer Input Device for Patients With Tetraplegia by Using a Mouse Cursor Locus Image, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol.58, No.7, 2094-2101, 2009. (Keyword) adjustment / cumputer input device / computer input operation / mouse coursor locus / sensitivity of the mouse / tetraplegia patioent (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/TIM.2009.2015527 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1109/TIM.2009.2015527 (DOI: 10.1109/TIM.2009.2015527)
16.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement System of Transfer Motion for Patients With Spinal Cord Injuries, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol.57, No.1, 213-219, 2008. (Keyword) measurement system / motion image / reaction force / side-approach transfer / spinal cord injury / transfer motion (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/TIM.2007.909501 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1109/TIM.2007.909501 (DOI: 10.1109/TIM.2007.909501)
17.	Yoshio Tanimoto, Yasuhiko Rokumyo, Kuniharu Nanba, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Imaging of Computer Input Ability for Patient With Tetraplegia, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol.55, No.6, 1953-1958, 2006. (Keyword) computer input ability / computer input device / measurement software / patient with tetraplegia (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/TIM.2006.884400 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1109/TIM.2006.884400 (DOI: 10.1109/TIM.2006.884400)
18.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto and Hideki Yamamoto : Object Tracking System by Two Pan-Tilt Moving Cameras and Arm Robot, International Scientific Journal of Computing, Vol.4, No.1, 60-67, 2005.
19.	Teruaki Ito, Daisuke Yonekura and Hiroyuki Ukida : A new approach towards team working education in 3D CAD exercise class, Journal of Japanese Society for Engineering Education, Vol.52, No.5, 33-36, 2004. (Summary) 本論文では機械工学科における設計製図教育全体の概要を紹介し，その中でのCAD演習授業の位置づけを明らかにする．そして，2002年末にカリキュラムの改定を行い，2003年度から実施を開始した授業内容の紹介と授業の結果を報告し，今回の改定により著しく高められた教育的効果について議論する． (Keyword) Teamwork Education / Class Improvement / Creative Education / 3D-CAD / Design and Drawing (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.4307/jsee.52.5_33 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679470481024 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.4307/jsee.52.5_33 (DOI: 10.4307/jsee.52.5_33, CiNii: 1390282679470481024)
20.	Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida and Shigeki Matsuo : Evaluation of Technique to Improve Pre-Design Ability and Presentation Skills, Journal of Japanese Society for Engineering Education, Vol.50, No.3, 98-103, 2002. (Summary) This paper repots on a technique for improving presentation skills during the education of the pre-design process to first year students. Each student was asked to investigate roots of interesting invention in mechanical engineering in a group with two other students. Each student was able to learn the process of invention and design through this investigation. It was expected that use of this technique would improve the pre-design, team working, report writing and presentation skills of each student. The results showed that presentation skills were significantly improved by the introduction of the new evaluation method. (Keyword) Engineering Education / Student / Practice / Pre-Design Process / Presentation Skills / Evaluation Technique (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.4307/jsee.50.3_98 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679469482624 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.4307/jsee.50.3_98 (DOI: 10.4307/jsee.50.3_98, CiNii: 1390282679469482624)
21.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道制御, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.20, No.1, 65-76, 2002. (Summary) この論文は，フレキシブルアームの軌道制御について述べている．制御法の要点は次のようになる．(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出，(2)軌道制御をする点Aを指定する，(3)アームが剛体であると仮定して，点Aに対応する点Bを求める，(4)AとBの適当な内分点をCとする．点Cは，これを計算トルク法で軌道制御したときに，系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ，(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する，(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする，(7)LQ法で安定化入力を決定する．数値例では，提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している． (Keyword) Flexible Arm / Trajectory Control / Correction of Reference Trajectory / Stabilization of Vibration Modes (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.7210/jrsj.20.65 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679703955584 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.7210/jrsj.20.65 (DOI: 10.7210/jrsj.20.65, CiNii: 1390282679703955584)
22.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Three Light Sources in Image Scanner, IEICE Transactions on Information and Systems, Vol.E84-D, No.12, 1713-1721, 2001. (Summary) We suggest the method to recover the 3D shape of an object by using a color image scanner which has three light sources. The photometric stereo is traditional to recover the surface normals of objects using multiple light sources. In this method, it usually assumes distant light sources to make the optical models simple. But the light sources in the image scanner are so close to an object that the illuminant intensity varies with the distance from the light source, therefore these light sources should be modeled as the linear light sources. In this method, by using these models and two step algorithm; the initial estimation by the iterating computation and the optimization by the nonlinear least square method, not only the surface normal but also the absolute distance from the light source to the surface can be estimated. By using this method, we can recover the 3D shape more precisely. In the experimental results, the 3D shape of real objects can be recovered and the effectiveness of the proposed method is shown. (Keyword) shape from shading / image scanner / multiple light sources / photometric stereo / non-linear least square method (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1574231877208030080 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0035677387 (CiNii: 1574231877208030080, Elsevier: Scopus)
23.	Hiroyuki Ukida, Katsunobu Konishi, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : 固有空間法を用いた陰影情報からの書籍表面の3次元形状復元, The Transactions of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers D-II, Vol.J83-D-II, No.12, 2610-2621, 2000. (Summary) 本論文では，3次元形状復元の実用的問題の一つとして，イメージスキャナによって撮影された書籍表面の陰影画像から，固有空間法を用いて高速に書籍の断面形状を復元し，画像中の陰影とひずみを補正する方法について述べる．具体的には，互いに対をなす陰影画像と断面形状のデータを事前に多数取得し，これらを正規化して別々の固有空間に保存する．そして，与えられた画像に対して陰影固有空間内で局所的な線形補間を行い，この係数を用いて形状固有空間から断面形状を復元し，画像の補正を行う．ここでは，固有空間中の局所的な線形補間での誤差と，陰影固有空間から形状固有空間への線形変換での誤差を考慮し，データに対する SN比の概念を導入して線形補間における係数を求める．また，データの正規化として，フーリエ変換を用いて書籍の平行移動成分を除去する方法を用いる．提案した手法の妥当性を示すために，模型及び実際の書籍を用いた実験を行い，高速で精度の良い形状復元と画像の補正が可能であることを確認した．
24.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 小林弘之 : 高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.64, No.625, 3405-3413, 1998. (Summary) 本論文は高所作業車の起伏動作のモデリングと振動制御について述べている．高所作業車は柔軟構造物の一種であり，振動制御に当たっては高次モードの発振に特に注意する必要がある．そこで，クレーンのモデルを改良して高次振動モードが正確に評価できるモデルを作成した．振動制御では，外乱オブザーバ及び位相遅れ回路を導入して，高次モードを励起しない平滑な入力を発生するようにしている．提案した防振制御法の妥当性は，起伏角の変更および風力外乱を用いてシミュレーションで検討している．
25.	Toshikazu Wada, Hiroyuki Ukida and Takashi Matsuyama : Shape from Shading with Interreflections under a Proximal Light Source, --- Distortion-Free Copying of an Unfolded Book ---, International Journal of Computer Vision, Vol.24, No.2, 125-135, 1997. (Summary) 本論文では，スキャナ画像中の陰影情報から開いた書籍の3次元形状を復元する問題について扱う．これは現実世界における shape-from-shading 問題である．そして，近接かつ移動する光源，相互反射，正反射成分および不均一な反射率分布を考慮する必要があるため，非常に困難な問題となっている．我々は，これら全ての要因を考慮した反復的かつ非線形な最適化問題として，この問題を定式化する．また，3次元形状および反射率分布について，区分的な多項式モデルを導入することで，実際の形状を高精度かつ安定に計算する方法を提案する．そして，復元された3次元形状を用いて歪みのあるスキャナ画像を補正する方法についても提案する．実際の書籍を用いた画像復元実験では，提案手法によって，幾何学的·光学的歪みが取り除かれたことを示す．
26.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 小谷隆博 : 圧電素子を動力源とする油圧式アクチュエータに関する研究, Transactions of The Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.63, No.605, 158-165, 1997. (Summary) 本論文は，第2報で報告した圧電ポンプおよび第3法で報告した圧電アクチュエータの小型化を目的として，それらの数学モデルについて述べたものである．時間遅れを含むポンプ弁，ダイアフラム，共振管，非線形特性を有する圧電素子，制御弁，乾性摩擦を含むシリンダのそれぞれの方程式が示され，実験結果と一致するシミュレーション結果が得られている．
27.	Toshikazu Wada, Hiroyuki Ukida and Takashi Matsuyama : イメージスキャナを用いた書籍表面の3次元形状復元 (II), The Transactions of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers D-II, Vol.J78-D-II, No.2, 311-320, 1995. (Summary) 本論文では，イメージスキャナによって撮影された書籍表面画像の陰影情報から，書籍表面の3次元形状を復元する問題を扱う．この問題には，1.光源が書籍表面に近接している，2.相互反射が生じる，3.光源が移動する，という特徴がある．こうした状況下での Shape from Shading 問題では，物体の位置および形状，照明光強度，反射光強度，反射率，反射特性の間に複雑で大域的な相互依存関係が生じる．このため，物体の位置·形状を復元するには膨大な計算が必要になる．本論文では，処理の効率化および雑音に対する処理の安定性の向上を目的として，1.形状モデルとして区分的多項式を用い，2.書籍表面を方形の接平面によって近似すると共に各方形平面内の反射率分布は一様であると仮定する「モザイク化」を導入した形状復元法を提案し，実験によってその有効性を示す．
28.	Toshikazu Wada, Hiroyuki Ukida and Takashi Matsuyama : イメージスキャナを用いた書籍表面の3次元形状復元 (I), The Transactions of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers D-II, Vol.J77-D-II, No.6, 1059-1067, 1994. (Summary) 本論文ではイメージスキャナによって書籍表面を撮影した画像から，書籍表面の3次元形状を復元する手法を提案する．この問題は，(1)書籍表面と光源が近接しているため，照明光の強度および方向がスキャナ面から書籍表面までの距離に応じて変化する，(2)書籍表面の形状が凹であるため，書籍表面上で照明光の相互反射が起こる，という性質をもっているため，通常の Shape from Shading アルゴリズムを用いることができない．本論文では，(1)の近接照明について検討を行い，照明光の強度および方向がスキャナ面から書籍表面までの距離に応じて変化する場合の Shape from Shading アルゴリズムを提案する．本手法によって，書籍表面の3次元形状が精度よく復元でき，復元された3次元形状を用いることにより，画像中の陰影，幾何学的ひずみを補正することができることを実験によって示す．

Academic Paper (Unrefereed Paper):

1.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Recovering 3D shape of Unfolded Book Surface from a Scanner Image using Eigenspace Method, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, Vol.45, 51-60, 2000. (Summary) 本論文では，固有空間法を用いることによって，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍表面の3次元形状を復元する問題を扱う．この方法では，あらかじめいくつかの陰影および形状プロフィールデータを取得し，データ量を削減するため，固有空間に保存する．陰影および形状固有空間中において，局所的な線形補間法を仮定することによって，陰影プロフィールから書籍表面は復元される．形状復元における精度を高めるため，線形補間法において近似誤差を考慮する．さらに，プロフィールデータの自由度を削減するため，高速フーリエ変換を用いて，位置不変なプロフィールへと正規化する．実験では，模型および実際の書籍を用いた形状復元を行い，スキャナ画像中の幾何学的·光学的歪みを取り除くことが可能であることを示した． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520009410192636672 (CiNii: 1520009410192636672)

Review, Commentary:

1.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Measurement Sytem by Integration of Partial Shapes and Automatic Defects Detection, Journal of JSNDI, Vol.67, No.7, 324-328, Jul. 2018. (Keyword) UAV / LED panel / auto flight control / pattern discrimination / Fourier transformation (Tokushima University Institutional Repository) ● Metadata: 115562 (Tokushima University Institutional Repository: 115562)
2.	Hiroyuki Ukida and Yasuyuki Yamanaka : Object Tracking System Using Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, Service Robotics and Mechatronics (Selected Papers of the International Conference on Machine Automation ICMA2008), 229-234, 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1007/978-1-84882-694-6_40 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1007/978-1-84882-694-6_40 (DOI: 10.1007/978-1-84882-694-6_40)
3.	Zheng Liu and Hiroyuki Ukida : Chapter 7. Machine Vision for Visual Testing, Nondestructive Testing Handbook, Third Edition, Vol.9, 157-176, May 2010.
4.	Hiroyuki Ukida : 双対空間を利用した多視点画像からの3次元形状復元, O plus E, Vol.32, No.3, 288-292, Feb. 2010. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1521136280819388160 (CiNii: 1521136280819388160)
5.	Hiroyuki Ukida, Naoki Fukuda and Atsuya Yoshida : Robot Programming Seminar for Children by Schooling and E-Learning, Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers, Vol.110, No.1069, 28-29, Dec. 2007. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282680883611136 (CiNii: 1390282680883611136)

Proceeding of International Conference:

1.	Hiroyuki Ukida : Defect Inspection on Side of Ring Parts using EfficientGAN, The 30th International Workshop on Frontiers of Computer Vision (IW-FCV2024), PS1-4, Tokyo, Feb. 2024.
2.	Hiroyuki Ukida : Defect Inspection of Ring Parts using EfficientGAN, Proceedings of the SICE Annual Conference 2023, 1028-1031, Tsu, Sep. 2023.
3.	Hinata Ikeda, Hiroyuki Ukida, Kouki Yamazoe, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : 3D Shape Reconstruction of Puppet Head from CT Images by Machine Learning, Proceedings of the SICE Annual Conference 2022, 592-597, Kumamoto, Sep. 2022. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.23919/SICE56594.2022.9905783 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85141149056 (DOI: 10.23919/SICE56594.2022.9905783, Elsevier: Scopus)
4.	Hiroyuki Ukida : UAV Manipulation by Gesture Recognition using Machine Learning, Proceedings of the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, 174-179, Tokushima, Aug. 2022.
5.	Hiroyuki Ukida, Koki Yamazoe, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : 3D Shape Reconstruction of Japanese Traditional Puppet Head from CT images, The 28th International Workshop on Frontiers of Computer Vision (IW-FCV2022), 239-251, Hiroshima, Feb. 2022. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1007/978-3-031-06381-7_4 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85131138428 (DOI: 10.1007/978-3-031-06381-7_4, Elsevier: Scopus)
6.	Shoichiro Togo and Hiroyuki Ukida : Gesture Recognition Using Hand Region Estimation in Robot Manipulation, Proceedings of the SICE Annual Conference 2021, 1119-1124, Tokyo, Sep. 2021. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85117723592 (Elsevier: Scopus)
7.	Hiroyuki Ukida, Yoshitaka Hatakenaka, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : Inner and outer 3D shape reconstruction of puppet head from CT images, Proceedings of SPIE, Vol.11794, 1179404, Tokyo, Jul. 2021. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1117/12.2588748 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85112437460 (DOI: 10.1117/12.2588748, Elsevier: Scopus)
8.	Yoshitaka Hatakenaka, Hiroyuki Ukida, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 3D Shape Reconstruction of Puppet Head from CT images, Proceedings of the SICE Annual Conference 2020, 701-705, Chiang Mai (Online), Sep. 2020. (Summary) In this paper, we discuss a method to measure 3D shape of puppet head for a digital archiving. In order to reconstruct an inner shape of head, we use CT images. Firstly, we divide four regions (wood, hair, paint and air) by thresholds which obtained by manual directed regions. After that, we divide these regions by a graph cut method. We apply this method to a puppet head and we confirm effectiveness of our proposed method. (Keyword) X-ray CT images / Puppets / shape reconstruction / Graph cut method
9.	Hiroyuki Ukida, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : A Calibration Method of 3D Shape Measurement System Using 3D Scanner, Turn-Table and Arm-Robot, Proceedings of the SICE Annual Conference 2019, 136-141, Hiroshima, Sep. 2019. (Summary) 本稿では，デジタルアーカイブのための対象物全体の3次元形状計測システムについて提案する．本システムは，3Dスキャナ，アームロボット，ターンテーブルで構成されている．本手法では，システムで使用する機器の変位を計測してシステムのキャリブレーションを行なうことで，3次元形状を正確に計測することができる．本手法の有効性を検証する実験により，精度良く対象物全体の3次元形状計測が行なえることを示した． (Keyword) 3-dimensional image processing / image processing / キャリブレーション / デジタルアーカイブ (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.23919/SICE.2019.8860071 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85073880722 (DOI: 10.23919/SICE.2019.8860071, Elsevier: Scopus)
10.	Keiji Minagawa, Minoru Watanabe, Takahito Saito and Hiroyuki Ukida : Learning through Teaching Programs of Science and Technology for University Students, 8th Asian Conference on Engineering Education (ACEE2019), Innovation in Education for Global Business, 175-180, Kota Kinabalu, Jun. 2019.
11.	Hiroyuki Ukida and Kazuki Yamada : 3D positioning system by inverse GPS method using ultrasonic and radio waves, Proceedings of the SICE Annual Conference 2018, 785-787, Nara, Sep. 2018.
12.	Hiroyuki Ukida : 3D position estimation using ultrasonic waves based on inverse GPS method, Proceedings of the SICE Annual Conference 2017, 476-478, Kanazawa, Sep. 2017. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.23919/SICE.2017.8105604 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85044228220 (DOI: 10.23919/SICE.2017.8105604, Elsevier: Scopus)
13.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Measurement with Defect Detection, Proceedings of SPIE, Vol.10338, 103380S-1-103380S-5, Tokyo, May 2017. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1117/12.2266749 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85020286552 (DOI: 10.1117/12.2266749, Elsevier: Scopus)
14.	Hiroyuki Ukida : Mobile Robot Operation by Repeated Human Motion and Operator Discrimination, Proceedings of the SICE Annual Conference 2016, 385-390, Tsukuba, Sep. 2016. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/SICE.2016.7749224 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85008257017 (DOI: 10.1109/SICE.2016.7749224, Elsevier: Scopus)
15.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera, 2016 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2016) Proceedings, 183-188, Taipei, May 2016. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/I2MTC.2016.7520357 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84980322287 (DOI: 10.1109/I2MTC.2016.7520357, Elsevier: Scopus)
16.	Yoshio Tanimoto, Hideki Yamamoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Kazunari Furusawa and Hiroyuki Ukida : Measurement of wheelchair users calorie consumption to develop a wheelchair activity device, 2016 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2016) Proceedings, 1222-1227, Taipei, May 2016. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/I2MTC.2016.7520543 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84980351269 (DOI: 10.1109/I2MTC.2016.7520543, Elsevier: Scopus)
17.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Shape and Color Estimation Using Linear Light Sources and Cameras, 2015 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2015), 427-431, Macau, China, Sep. 2015. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2015.7294577 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84962775935 (DOI: 10.1109/IST.2015.7294577, Elsevier: Scopus)
18.	Hiroyuki Ukida and Kazuki Tanaka : Mobile Robot Operation by Gesture Recognition Using Continuous Human Motion, SICE Annual Conference 2015 Conference Proceedings, 8-13, Hangzhou, China, Jul. 2015.
19.	Yoshio Tanimoto, Hideki Yamamoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Kazunari Furusawa and Hiroyuki Ukida : Measurement of wheelchair users activity level for developing a small device, 2015 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2015) Proceedings, 1348-1352, Pisa, Italy, May 2015. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84938883704 (Elsevier: Scopus)
20.	Yuuki Tsukuda, Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa and Naoki Chatani : Flight Control of UAV Using LED Panel and Video Camera, Proceedings of the 6th Inernational Conference on Positioning Technology ICPT2014, 234-239, Kitakyushu, Nov. 2014.
21.	Akihito Yoshida and Hiroyuki Ukida : 3D Shapes by Multiple Light Sources and Cameras, Proceedings of the 6th Inernational Conference on Positioning Technology ICPT2014, 1599-1603, Kitakyushu, Nov. 2014.
22.	Hiroyuki Ukida and Akihito Yoshida : 3D Shape and Color Reconstruction by Photometric and Binocular Stereo Method, SICE Annual Conference 2014 Conference Proceedings, 1599-1603, Sapporo, Sep. 2014.
23.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction by Photometric Stereo Method Using Linear Light Sources, Proceedings of the 20th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014), 132-136, Okinawa, Feb. 2014.
24.	Yoshio Tanimoto, Hideki Yamamoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Kazunari Furusawa and Hiroyuki Ukida : Small Device for Counting the Number of Manual Wheelchair Strokes, 2013 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2013) Proceedings, 1755-1760, Minneapolis, May 2013. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/I2MTC.2013.6555716 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84882239070 (DOI: 10.1109/I2MTC.2013.6555716, Elsevier: Scopus)
25.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : Visual UAV Control System Using LED Panel and On-board Camera, 2013 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC 2013) Proceedings, 1386-1391, Minneapolis, May 2013. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/I2MTC.2013.6555641 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84882275086 (DOI: 10.1109/I2MTC.2013.6555641, Elsevier: Scopus)
26.	Hiroyuki Ukida and Takashi Harada : 3D Shape, Color and Specular Component Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources: Optimal Light Position Estimation, Proceedings of the 19th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2013), 190-196, Incheon, Jan. 2013.
27.	Hiroki Kawahara, Kazutaka Niigata, Tomoya Mizobuchi, Atsushi Mori, Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Katsutoshi Ueno, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : Study on battery using konjac commercially available, 9th International Gel Symposium, 177, Tsukuba, Oct. 2012.
28.	Hiroyuki Ukida, Terama Yasuhiro and Ohnishi Hiroki : Object Tracking System by Adaptive Pan-tilt-zoom Cameras and Arm Robot, Proceedings of SICE Annual Conference 2012, 1920-1925, Akita, Aug. 2012.
29.	Yoshio Tanimoto, Hideki Yamamoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Kazunari Furusawa and Hiroyuki Ukida : Imaging of the Turn Space and Path of Movement of a Wheelchair for Remodeling Houses of Individuals with SCI, 2012 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2012), 309-314, Manchester, Jul. 2012. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2012.6295508 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84870718928 (DOI: 10.1109/IST.2012.6295508, Elsevier: Scopus)
30.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : Visual Communication Using LED Panel and Video Camera for Mobile Object, 2012 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2012), 321-326, Manchester, Jul. 2012. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2012.6295517 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84870661425 (DOI: 10.1109/IST.2012.6295517, Elsevier: Scopus)
31.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Development of Information Communication System Using LED Panel and Video Camera, Proceedings of the Eighteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2012), 388-392, Kawasaki, Feb. 2012.
32.	Kodai Iwata, Yusuke Saeki, Yuichi Sugitani, Teruhisa Watanabe, Hiroyuki Ukida and Shoichiro Fujisawa : Mutual Evaluation of University Students and Children in Robot Manufacturing Class, Proceedings of 2nd Asian Conference on Engineering Education (ACEE2011), No.SS2-1, 1-4, Tokushima, Oct. 2011.
33.	Hiroyuki Ukida, Kawanami Masayuki and Terama Yasuhiro : 3D Object Tracking by Pan-Tilt Moving Cameras and Robot Using Sparse Template Matching and Particle Filter, Proceedings of SICE Annual Conference 2011, 2004-2009, Tokyo, Sep. 2011.
34.	Hiroyuki Ukida : 3D Object Reconstruction Using Multiple Linear Light Sources in Image Scanner, Proceedings of The Seventeenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2011), Ulsan, Feb. 2011.
35.	Hiroyuki Ukida : Object Tracking System by Pan-Tilt Moving Cameras and Robot Using Condensation Method, Proceedings of SICE Annual Conference 2010, 99-104, Taipei, Aug. 2010.
36.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Estimation of Hand Force for Analyzing Side-approach Transfer Motion, IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2010), 394-397, Thessaloniki, Jul. 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2010.5548522 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-77957828950 (DOI: 10.1109/IST.2010.5548522, Elsevier: Scopus)
37.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Object Reconstruction Using Image Scanner with Multiple Light Sources, IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques Proceedings (IST2010), 115-120, Thessaloniki, Jul. 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2010.5548460 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-77957836514 (DOI: 10.1109/IST.2010.5548460, Elsevier: Scopus)
38.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement of Handwriting Skills for Japanese Calligraphy, IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2010), 1112-1115, Austin, May 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2010.5488060 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-77957848756 (DOI: 10.1109/IMTC.2010.5488060, Elsevier: Scopus)
39.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Shape Scanner Using Multiple Light Sources, IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2010), 998-1002, Austin, May 2010. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2010.5488280 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-77957855528 (DOI: 10.1109/IMTC.2010.5488280, Elsevier: Scopus)
40.	Hiroyuki Ukida, Yasuyuki Yamanaka, Masahiro Inoue and Masayuki Kawanami : Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot Using Particle Filter, Proceedings of International Conference on Presicion Instrumentation and Measurement 2010, Kiryu, Mar. 2010.
41.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape, Color and Specular Property Reconstruction Using Linear Light Sources in Image Scanner, Proceedings of The Sixteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2010), 32-37, Hiroshima, Feb. 2010.
42.	Hiroyuki Ukida, Yuuta Aika, Keita Achi, Yasuyuki Ishihara, Jou Kuroda, Gaku Kosaki, Syunsuke Suzuki and Yuuki Nagata : Robot Manufacturing Class for Children by University Students, Proceedings of Asian Conference on Engineering Education 2009 (ACEE 2009), 164-165, Busan, Oct. 2009.
43.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Motion Analysis of Hand Writing using Japanese Brush Pen, 6th IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing PROCEEDINGS (WISP2009), 163-168, Budapest, Aug. 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/WISP.2009.5286565 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-71249100363 (DOI: 10.1109/WISP.2009.5286565, Elsevier: Scopus)
44.	Hiroyuki Ukida : 3D Depth Measurement by Phase Shifting Method Using Multiple Projection and Omni-directional Cameras, ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009) Final Program and Papers, 3619-3624, Fukuoka, Aug. 2009.
45.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Image Measurement of Body Position Image Measurement of Body Position, 2009 IEEE International Workshop on Imaging Systems & Techniques Proceedings (IST 2009), 277-281, Shenzhen, May 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2009.5071648 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-70349664608 (DOI: 10.1109/IST.2009.5071648, Elsevier: Scopus)
46.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Object Shape and Reflectance Property Reconstruction Using Image Scanner, 2009 IEEE International Workshop on Imaging Systems & Techniques Proceedings (IST 2009), 100-104, Shenzhen, May 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2009.5071610 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-70349662347 (DOI: 10.1109/IST.2009.5071610, Elsevier: Scopus)
47.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement of Wheelchair Turn Radius for SCI Patient's Remodeling House, IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2009), 1357-1360, Singapore, May 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2009.5168666 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-70450015652 (DOI: 10.1109/IMTC.2009.5168666, Elsevier: Scopus)
48.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Motion Analysis of Hand Writing Japanese Character using Human Computer Interface, IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2009), 883-888, Singapore, May 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2009.5168574 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-70449887063 (DOI: 10.1109/IMTC.2009.5168574, Elsevier: Scopus)
49.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : Object Shape and Reflectance Property Measurement Using Multiple Illumination Scanner, IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (I2MTC2009), 24-29, Singapore, May 2009. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2009.5168411 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-70449903253 (DOI: 10.1109/IMTC.2009.5168411, Elsevier: Scopus)
50.	Hiroyuki Ukida and Yamanaka Yasuyuki : Object Tracking System Using Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, Proceedings of The 7th International Conference on Machine Automation (ICMA2008), 195-200, Awaji, Sep. 2008.
51.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Motion Analysis of Hand Writing Characters, Proceedings of IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 2008 (IST 2008), 257-260, Chania, Sep. 2008. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2008.4659980 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-57849169417 (DOI: 10.1109/IST.2008.4659980, Elsevier: Scopus)
52.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hideki Yamamoto and Hiroyuki Ukida : Measurement of Wheelchair Size for Analyzing Transfer Motion for SCI Patients, Proceedings of IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 2008 (IST 2008), 265-270, Chania, Sep. 2008. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2008.4659982 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-57849105065 (DOI: 10.1109/IST.2008.4659982, Elsevier: Scopus)
53.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Shape, Color and Specular Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations, Proceedings of IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 2008 (IST 2008), 271-276, Chania, Sep. 2008. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2008.4659983 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-57849090481 (DOI: 10.1109/IST.2008.4659983, Elsevier: Scopus)
54.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape and Specular Reflection Measurement Using Image Scanner, Proceedings of SICE Annual Conference 2008, 1526-1530, Tokyo, Aug. 2008.
55.	Hiroyuki Ukida : 3D Information Acquisition Using Pattern Projection and Omni-directional Cameras, Proceedings of SICE Annual Conference 2008, 485-490, Tokyo, Aug. 2008.
56.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement of Wheelchair Movement Area for SCI patient's Remodeling House, International Instrumentation and Measurement Technology Conference PROCEEDINGS (I2MTC2008), 706-711, Victoria, May 2008.
57.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Disign of Human-Computer Interface for Hand Writing Character, International Instrumentation and Measurement Technology Conference PROCEEDINGS (I2MTC2008), 594-597, Victoria, May 2008.
58.	Hiroyuki Ukida, Naofumi Yamato, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : Omni-directional 3D Measurement by Hyperbolic Mirror Cameras and Pattern Projection, International Instrumentation and Measurement Technology Conference PROCEEDINGS (I2MTC2008), 365-370, Victoria, May 2008.
59.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Intelligent Texture Alignment for Kimono Disign, International Instrumentation and Measurement Technology Conference PROCEEDINGS (I2MTC2008), 265-269, Victoria, May 2008.
60.	Hiroyuki Ukida : Visual Defect Inspection of Rotating Screw Heads, SICE Annual Conference in Takamatsu SICE 2007 PROCEEDINGS, 1478-1483, Takamatsu, Sep. 2007.
61.	Tetsuya Sano, Hideki Yamamoto and Hiroyuki Ukida : Measurement of Strokes in Hand Writing Japanese Character, Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2007), Cracow, May 2007. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34748924367 (Elsevier: Scopus)
62.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement of Wheelchair Position for Analyzing Transfer Motion for SCI Patient, Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques (IST2007), Cracow, May 2007. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34748821306 (Elsevier: Scopus)
63.	Hiroyuki Ukida, Yoshio Tanimoto, Tetsuya Sano and Hideki Yamamoto : 3D Shape Reconstructions Using Image Scanner under Various Number of Illuminations, Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2007), Cracow, May 2007. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34748829913 (Elsevier: Scopus)
64.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Side-approach Transfer Measurement for Patient with Spinal Cord Injuries, 2007 IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference Proceedings (IMTC/2007), Warsaw, May 2007. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34648822573 (Elsevier: Scopus)
65.	Tanimoto Yoshio, Yasuhiko Rokumyo, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Adjustment of Computer Input Device for Patient with Tetraplegia by using the Mouse Cursor Locus Image, Proceedings of the 2006 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2006), 119-124, Minori, Apr. 2006. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2006.1650788 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33845571078 (DOI: 10.1109/IST.2006.1650788, Elsevier: Scopus)
66.	Hiroyuki Ukida, Tadashi Araki, Keiji Kojima, Yasuko Nagai and Maki Shinoda : Color Restoration of Scanned Book Images for Various Background Colors and Specular Reflections, Proceedings of the 2006 IEEE International Workshop on Imaging System and Techniques (IST2006), 76-81, Minori, Apr. 2006. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IST.2006.1650779 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33845564728 (DOI: 10.1109/IST.2006.1650779, Elsevier: Scopus)
67.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement System of Transfer Motion for Patient with Spinal Cord Injuries, Proceedings of the 23rd IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/06), 423-427, Sorrento, Apr. 2006. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IMTC.2006.236940 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34648857651 (DOI: 10.1109/IMTC.2006.236940, Elsevier: Scopus)
68.	Hiroyuki Ukida, Seiji Kaji, Yoshio Tanimoto and Hideki Yamamoto : Human Motion Caputure System Using Color Markers and Silhouette, Proceedings of the 23rd IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/06), 151-156, Sorrento, Apr. 2006.
69.	Hiroyuki Ukida, Tadashi Araki, Keiji Kojima, Yasuko Nagai and Maki Shinoda : Color Restoration Methods for Scanned Book Images, Proceedings of the Twelfth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2006), 295-300, Tokushima, Feb. 2006.
70.	Yoshio Tanimoto, Kuniharu Nanba, Yasuhiko Rokumyo, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Evaluation System of Suitable Computer Input Device for Patients, Proceedings of the Third IEEE Workshop on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS'2005), 369-373, Sofia, Sep. 2005. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IDAACS.2005.283006 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-43549091615 (DOI: 10.1109/IDAACS.2005.283006, Elsevier: Scopus)
71.	Hiroyuki Ukida : High Speed and Wide Range Object Tracking System Using Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, Proceedings of the IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/05), Vol.3, 2186-2191, Ottawa, May 2005. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33847104673 (Elsevier: Scopus)
72.	Yoshio Tanimoto, Yasuhiko Rokumyo, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Patient's evaluation of computer input devices and its application for the design of new computer input device, Proceedings of the IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/05), Vol.3, 1998-2003, Ottawa, May 2005.
73.	Tetsuya Sano, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Adaptive Texture Alignment for Japanese Kimono Design, Proceedings of the IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference (IMTC/05), Vol.2, 1307-1310, Ottawa, May 2005. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33847168031 (Elsevier: Scopus)
74.	Yoshio Tanimoto, Yasuhiko Rokumyo, Kazunari Furusawa, Akihiro Tokuhiro, Hiroyuki Ukida and Hideki Yamamoto : Measurement for recommendation of computer input devices for each patient with tetraplegia, Proceedings of the 2005 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 83-86, Niagara Falls, May 2005. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33847238411 (Elsevier: Scopus)
75.	Hiroyuki Ukida and Hiroshi Koretsune : 3D Shape Measurements Using Image Scanner with Multiple White Light Sources, Proceedings of the 2005 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 62-67, Niagara Falls, May 2005. (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33847208852 (Elsevier: Scopus)
76.	Hiroyuki Ukida and Sumio Takamatsu : 3D Shape Measurements Using Stereo Image Scanner with Three Color Light Sources, Proceedings of the 21th IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, 639-644, Como, May 2004. (Summary) この論文では，スキャナ画像から，色付き物体の3次元形状を計測するための``ステレオ型イメージスキャナ''を用いた新たな計測システムについて提案する．このイメージスキャナは，2台の CCDセンサと3色(赤，緑，青)の光源を持つ．また，ここでは，2眼ステレオ法とフォトメトリックステレオ法を組み合わせた形状計測方法も提案する．対象の形状は基本的に，3台の光源を用いたフォトメトリックステレオ法で計測される．しかしながら，これらの光源の下では，物体表面の色はその形状によって変化する．このため，フォトメトリックステレオ法だけでは，複数の色を持つ物体の形状は計測できない．様々な色を持つ物体の形状を計測するため，まず，エッジ情報を用いてスキャナ画像を色領域に分割する．次に，2台の CCD センサによるステレオ法によってエッジ点の奥行きを計測する．そして，奥行きデータから各領域の正確な色(反射率)パラメータを推定する．最後に，フォトメトリックステレオ法を用いて正確な物体形状を計測する．実験では，多数の色領域を持つ円柱形状物体の計測を行い，提案手法の有効性を示した． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-4644296381 (Elsevier: Scopus)
77.	Hiroyuki Ukida and Kazuma Aoki : Arbitrary 3D Shape-from-shading with Parametric Eigenspace Method Using Image Scanner, Proceedings of the 2004 IEEE International Workshop on Imaging Systems and Techniques, 107-112, Stresa, May 2004. (Summary) この論文では，イメージスキャナによって得られた画像から形状を復元する方法について示している．画像からの形状復元は，コンピュータビジョンの分野において重要な問題である．この問題の一つに，画像中の陰影(明るさ)から物体表面の形状を求める shape-from-shading 問題がある．この方法は，通常，物体表面の反射光に関する非線形な光学的モデルを用い，エネルギー最小化問題として形状復元問題を解く．したがって多くの計算を必要とする．このような問題に対し，我々は，陰影画像と形状についていくつかのサンプルを用いた別の shape-from-shading 方法を示す．サンプルデータのデータ量を削減するため，固有空間にデータを保存する．そして，固有空間データを用いた形状復元方法を示す．基本的な考え方は，陰影と形状固有空間の間の線形補間である．正確に形状を復元するため，補間における雑音の要因を考慮する．実験では，スキャナ画像から実物体の形状を復元し，提案手法の有効性を示す． (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-15844408682 (Elsevier: Scopus)
78.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point, Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 139-144, Marina Mandarin, Singapore, Dec. 2000. (Summary) 本論文では，制御点として手先の近似位置を用いたフレキシブルロボットアームの軌道制御方法について示す．この方法は，5つの部分より構成される．すなわち，1.動特性の安定性を保証するための近似位置の選択，2.制御点について補正した目標軌道の算出，3.アームが剛体であると仮定し，制御点と目標軌道について直交座標から関節角への変換，4.関節角度を目標軌道へ追従させるための制御入力の導出，5.LQ法による弾性振動モードの安定化，である．シミュレーション結果では，提案手法によって正確かつ安定に手先位置を本来の目標軌道に追従させることが可能であることが示された．
79.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Toshitaka Araki : Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point, Proc. of Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 139-144, Marina Mandarin, Singapore, Dec. 2000. (Summary) この論文は，フレキシブルアームの軌道制御について述べている．制御法の要点は次のようになる．(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出，(2)軌道制御をする点Aを指定する，(3)アームが剛体であると仮定して，点Aに対応する点Bを求める，(4)AとBの適当な内分点をCとする．点Cは，これを計算トルク法で軌道制御したときに，系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ，(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する，(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする，(7)LQ法で安定化入力を決定する．数値例では，提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している．
80.	Hiroyuki Ukida, Katsunobu Konishi, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : Recovering Shape of Unfolded Book Surface from a Scanner Image using Eigenspace Method, Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA 2000), 463-466, Tokyo, Nov. 2000. (Summary) 本研究では，イメージスキャナによって得られる開いた書籍表面の画像から，その断面形状を復元する問題を扱う．この問題に対し我々は，いくつかの形状および陰影プロフィールデータについての固有空間を用いた方法を提案する．固有空間を用いることでデータ量を削減することができる．この方法では，固有空間中での線形近似誤差を考慮した線形補間法を用いることで，入力画像中の陰影データから書籍形状を復元している．この方法を用いることによって，実時間で書籍形状を復元することができ，また復元形状を用いることで，画像中の幾何学的，光学的歪みを補正することができる．
81.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction using Three Light Sources in Image Scanner, Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA 2000), 201-204, Tokyo, Nov. 2000. (Summary) 本論文では，3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いて，物体の3次元形状を復元する方法について提案する．複数の光源を用いて物体の法線ベクトルを求める方法としては，フォトメトリックステレオ法がよく使用される．この方法では，モデルを単純にするため，無限遠の光源を過程する場合が多い．しかし，イメージスキャナ中の光源は，対象物体と非常に近接して配置されるため，光源からの距離によって変化する．このため，線光源としてモデル化される．この方法では，このモデル化と2段階アルゴリズム，つまり，反復計算による初期推定および非線形最小二乗法による最適化を用い，法線ベクトルだけでなく，光源から物体表面までの距離も推定する．この方法によって，より正確に3次元形状を復元することが可能になる．実験結果として，実物体の3次元形状復元結果を示す．提案手法は，イメージスキャナをシェイプスキャナに変えるものである．これによって，3次元データの取得が容易となり，CAD/CAM は仮想現実システムに有用であると考えられる．
82.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Koutarou Sawada : Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements, --- Mathematical Model and Application to Brake Device ---, 1998 Korea Automatic Control Conference, 474-479, Pusan, KOREA, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，圧電ポンプの数学的モデルとその応用として自動車のブレーキシステムについて示す．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイヤフラム，ポンプ弁，共振管，アキュムレータから構成される．そして，直径22mm,流さ55.5mmの圧電素子を用いた以前の実験から，62W のポンプ出力が得られた．ここでは，ポンプの数学的モデルを，作動油の圧縮率，圧電素子の非線形特性，ポンプ弁の動作遅れ等を考慮して導出する．そして，実験データをシミュレーション結果を比較することで，このモデルの妥当性を示す．また，この論文では，圧電ポンプの数学的モデルを用いて自動車のディスクブレーキシステムのシミュレーションも示す．このブレーキシステムは，動力源としての圧電ポンプ，カリパー，ブレーキ力を発生するためのピストン，ブレーキ状態を変化させるための3点ソレノイドバルブから成る．ここでは，直径33mm，長さ55.5mmの圧電素子を用いることで，ピストン速度 15mm/s，ピストン力 20kN が得られた．
83.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Isamu Uchihara : Vibration Control of Aerial Vehicles in the Derricking Action, 1998 Korea Automatic Control Conference, 141-146, Pusan, KOREA, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，高所作業車の起伏シリンダに取り付けた小さなプランジャーを用いることによって，起伏角の急激な変化や風等の外力に対し，垂直方向の振動を動的に制御する方法について示す．シミュレーションにおいては，提案手法によって，高次モードの振動を励起することなく一次モード振動を十分に抑制することが可能であった．ここでは，高所作業車の数学的モデル，振動特性，ひずみゲージによる一次モード振動の検出方法，時間遅れと外乱オブザーバを用いた制御器の設計について示す．
84.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Isamu Uchihara : Vibration Control of Aerial Vehicles in the Derricking Action, Proc. of the 13th KACC, 141-146, Busan, Oct. 1998. (Summary) この論文は，4段伸縮ブームを有する活線作業用高所作業車の起伏動作の運動方程式と歪ゲージを用いた振動抑制法を述べている．運動方程式は，各ブームを一様梁と回転ばねで近似，台車のアウトリガを4個のばねで近似，そして作動油の圧縮性を考慮することによって，ラグランジュ法で導出されている．この方程式を平衡状態の周りで線形近似し，モード解析によって第1次振動モードを取り出し，この減衰係数が臨界減衰となるように制御入力を決定している．
85.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Kotaro Sawada : Hydraulic Pumps Driven by Multilayered Piezoelectric Elements, Proc. of the 13th KACC, 474-479, Busan, Oct. 1998. (Summary) この論文は，圧電ポンプの数学モデルと，それの自動車ブレーキへの応用を述べている．圧電ポンプは，積層形圧電素子，ダイアフラム，ポンプ弁，共振管及びアキュムレータからなり，その最大出力は62Wである．作動油の圧縮性，圧電素子の非線形性，ポンプ弁の時間遅れを考慮して，このポンプのた詳しい数学モデルが示され，実験結果と比較してその妥当性が検討されている．自動車ブレーキは，このポンプでディスクブレーキのカリパーピストンを動かすものであり，数学モデルを用いてその性能がシミュレーションされている．
86.	Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Modeling and Vibration Control of Aerial Vehicles, Proc. of the International Session of SICE'97, 995-1000, Tokushima, Jul. 1997. (Summary) この論文は，起伏角の急激な変更や外力の作用などによって引き起こされる高所作業車の振動を，起伏シリンダに付加された小さなプランジャーによって能動的に抑制する方法を述べている．まず最初に，高所作業車の起伏動作の詳細な数学モデル，その振動のモード解析，歪ゲージによる1次振動モードの検出，および外乱オブザーバと位相遅れ要素による制御器の設計を述べている．次に，シミュレーションによって，提案した方法が高次モードを励起することなく，1次振動モードを効果的に抑制することを示している．
87.	Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Active Vibration Control of Aerial Vehicles, Proc. of the International Session of SICE'96, 1135-1137, Tottori, Jul. 1996. (Summary) この論文は，高所作業車のバケットに搭載されたマニピュレータハンドの振動を抑制する方法を述べている．具体的には，バケットとブーム先端の間に摺動機構取り付け，そのすべり量を制御するものである．高所作業車の簡単化された運動方程式，LQ法と外乱オブザーバによる制御器，種々のタイプの外乱力に対するシミュレーション結果が示されている．
88.	Toshikazu Wada, Hiroyuki Ukida and Takashi Matsuyama : Shape from Shading with Interreflections under Proximal Light Source, --- 3D Shape Reconstruction of Unfolded Book Surface from a Scanner Image ---, Proceedings of 5th International Conference on Computer Vision, 66-71, Cambridge, MA, U.S.A, Jun. 1995. (Summary) この論文では，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍の3次元形状を復元する問題について扱う．技術的な観点から見ると，この現実的な shape-from-shading 問題は，1.近接光源，2.相互反射，3.移動光源，4.正反射成分，5.不均一反射率分布，という特徴を持つ．我々は，まず，これらの要因を全て考慮して，この問題を反復的な非線形最適化問題として定式化する．そして，より効率的かつ安定に計算を行うため，3次元形状および反射率分布について区分的多項式モデルを導入する．最後に，復元された3次元形状を用いて，スキャナ画像の歪みを補正する方法を提案する．実際の書籍を用いた画像補正実験では，提案手法によって，幾何学的，光学的歪みがほぼ完璧に補正できることを示す．
89.	Hiroyuki Ukida, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : 3D Shape Reconstruction of Unfolded Book Surface from a Scanner Image, --- Shape from Shading with Interreflections under Proximal Light Source ---, Proceedings of IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA '94), 409-412, Kawasaki, Dec. 1994. (Summary) 本論文では，スキャナ画像中の陰影情報から，開いた書籍の湾曲した3次元形状を復元するための効率的かつ安定なアルゴリズムについて提案する．この現実世界における shape-from-shading 問題は，書籍表面の形状，奥行き，反射率分布について大域的かつ複雑な相互依存関係を含んでいる．したがって，書籍表面全体が同時に復元されなければならない．計算量の観点から，仮に，書籍表面の形状と反射率について，各点毎に扱うと，その計算に多くの時間が必要となり，また雑音に対して弱くなる．この問題を解決するため，ここでは，形状と反射率について区分的な近似を用いた形状復元アルゴリズムを提案する．実験では，提案手法によって大幅に計算時間を削減しつつ，歪んだ書籍画像を補正する程，十分正確に形状を復元できることを示す．

Proceeding of Domestic Conference:

1.	Hiroyuki Ukida and TAMURA Toshiya : 複数の全天球カメラによるUAV全周囲の3次元計測方法の検討, The 30th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2024), IS3-18, Jun. 2024.
2.	Hiroyuki Ukida : EfficientGAN for Defect Inspection on the Side of Ring Parts, 電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会), 29-34, Mar. 2024.
3.	Hiroyuki Ukida, Toshihiko Tsukada, Kimiya Aoki, Kenji Terada, Minoru Noguchi and Hiroyasu Koshimizu : Construction of an Image Data Set Site for Non-Destructive and Visual Inspection, 第14回放射線による非破壊評価シンポジウム講演論文集, 53-58, Mar. 2024.
4.	Hiroyuki Ukida, Toshihiko Tsukada, Kimiya Aoki, Kenji Terada, Minoru Noguchi and Hiroyasu Koshimizu : 非破壊検査・外観検査用画像データセットプロジェクト, ビジョン技術の実利用ワークショップ2023 (ViEW2023) 講演論文集, 316-321, Dec. 2023.
5.	IKEDA Hinata, Hiroyuki Ukida, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : CT 画像を用いた浄瑠璃人形の頭の材質識別, Proceedings of Vision Engineering Workshop (ViEW2023), 171-178, Dec. 2023.
6.	Hiroyuki Ukida : 3D measurement in surround of UAV without blind spots using multiple omni-directional cameras, 第28回パターン計測シンポジウム, PM108-01, Nov. 2023.
7.	Hiroyuki Ukida, Toshihiko Tsukada, Kimiya Aoki, Kenji Terada, Minoru Noguchi and Hiroyasu Koshimizu : Construction of Image Dataset Site for Non-Destructive and Visual Inspection, 第1回NDE4.0シンポジウム講演概要集, #18, Oct. 2023.
8.	MITSUOKA Kazuma and Hiroyuki Ukida : Emotional analysis by machine learning using 3D face data, Journal of Japanese Academy of Facial Studies, Vol.23, No.1, 31, Oct. 2023.
9.	Hiroyuki Ukida : Defect Inspection of Ring Parts Using Machine Learning, 2023年度秋季講演大会講演概要集, 259-262, Oct. 2023.
10.	Hiroyuki Ukida, Toshihiko Tsukada, Kimiya Aoki, Kenji Terada, Minoru Noguchi and Hiroyasu Koshimizu : Image Dataset for Non-destructive and Visual Inspection, 2023年度秋季講演大会講演概要集, 233-236, Oct. 2023.
11.	Hiroyuki Ukida : 3D measurement of UAV Surroundings using Multiple Omnidirectional Cameras, 第28回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 39-44, Sep. 2023.
12.	Hiroyuki Ukida : 複数の全天球カメラによるUAV周囲の距離計測の検討, The 29th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2023), IS2-29, Jun. 2023.
13.	Hiroyuki Ukida, Toshihiko Tsukada, Kimiya Aoki, Kenji Terada, Minoru Noguchi and Hiroyasu Koshimizu : Image Dataset for Non destructive and Visual Inspection, 2023年度非破壊検査総合シンポジウム, Jun. 2023.
14.	Maria Moriguchi, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai and Kenji Terada : A Study of Changes in Self-Evaluation of Ability in Independent Student Project Activities, Research Report of JSET Conferences, Vol.2023, No.1, 69-76, May 2023. (Summary) 徳島大学高等教育研究センター学修支援部門創新教育推進班では，ものづくりを基礎とした学生の主体的なプロジェクト活動を通じて，創造的な能力や実践的な態度，社会性の育成を目指している．それらの能力について，学生自身がどのように認識しているかを確認するため，能力自己評価アンケートを実施している．2022年度に行われたアンケート結果を基に学生の能力の自己評価の変化について分析した結果，プロジェクト活動の経験や外部とのかかわりが自己評価に影響していることが示唆された． (Keyword) 学生プロジェクト / 能力 / self-evaluation
15.	Hiroyuki Ukida and Hironao Kashiwagi : EfficientGAN for Defect Inspection on the Side of Ring Parts, 電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会), 1-4, Mar. 2023.
16.	Shusuke Kawabata and Hiroyuki Ukida : 鋼球の全表面に対する外観検査手法の検討, Dynamic Image processing for real Application workshop 2023 (DIA2023), 66-70, Mar. 2023.
17.	Daisuke Yamawaki and Hiroyuki Ukida : 複数の全天球カメラを用いた距離推定, Dynamic Image processing for real Application workshop 2023 (DIA2023), 191-196, Mar. 2023.
18.	Maria Moriguchi, 亀井克一郎, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai and Kenji Terada : 学生プロジェクト活動における業務負担とその軽減への考察, 第18回大学教育カンファレンスin徳島発表抄録集, 56-57, Dec. 2022.
19.	Maria Moriguchi, 亀井克一郎, Tomoko Tamaari, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai and Kenji Terada : コロナ禍 3 年目を迎えた自主的な学生プロジェクト活動の実態とその支援の実践について, 第 19 回ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム, 4-6, Dec. 2022.
20.	Koki Yamazoe, Hiroyuki Ukida, HINATA Ikeda, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao and Kenji Terada : PSPNet を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元, Proceedings of Vision Engineering Workshop (ViEW2022), 244-248, Dec. 2022.
21.	Maria Moriguchi, 亀井克一郎, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai, Kenji Terada and Tomoko Tamaari : 徳島大学イノベーションプラザの学生プロジェクト活動への支援とその方法の検討, 第10回イノベーション教育学会年次大会, Nov. 2022.
22.	Ryota Iwasaki and Hiroyuki Ukida : Point Cloud Interpolation in Missing Parts by Machine Learning, 第27回パターン計測シンポジウム, PM107-05, Nov. 2022.
23.	Hiroyuki Ukida : UAV Manipulation by Hand Gesture Recognition, 第27回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 171-176, Sep. 2022.
24.	Kazuma Mitsuoka and Hiroyuki Ukida : Facial expression recognition by machine learning using 3D face data, 電気学会研究会資料(知覚情報/次世代産業システム合同研究会), 5-10, Aug. 2022.
25.	Hiroyuki Ukida : UAV の操作を目指した機械学習によるジェスチャ認識, 第25回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2022) Extended Abstract集, DS-13, Jul. 2022.
26.	Hiroyuki Ukida : UAV 操作のための機械学習を用いたジェスチャ認識, The 28th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2022), IS1-30, Jun. 2022.
27.	Hiroyuki Ukida and Shoichiro Togo : UAV Manipulation by Hand Gesture Recognition using Machine Learning, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 7-12, Mar. 2022.
28.	HINATA Ikeda and Hiroyuki Ukida : 機械学習を用いた CT 画像からの浄瑠璃人形の頭の形状復元, Dynamic Image processing for real Application workshop 2022 (DIA2022), 60-66, Mar. 2022.
29.	Maria Moriguchi, 亀井克一郎, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai and Kenji Terada : 第 19 回ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム, 第 19 回ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム講演論文集, 11-14, Feb. 2022.
30.	Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai, Kenji Terada and Maria Moriguchi : 「イノベーション・プロジェクト入門および実践」における活動報告書のルーブリックを用いた評価, 教育シンポジウム2022, Jan. 2022.
31.	Shoichiro Togo and Hiroyuki Ukida : 手の動きによる UAV 操作のためのジェスチャ認識, Vision Engineering Workshop (ViEW2021), IS3-02, Dec. 2021.
32.	Hiroyuki Ukida : Indoor UAV Flight Path Control System Using LED Panels and QR Codes, 第26回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 50-56, Sep. 2021.
33.	Hironao Kashiwagi and Hiroyuki Ukida : Visual Inspection of Mechanic Parts by Integration of Partial Defect Inspections using Machine Learning, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 19-24, Aug. 2021.
34.	Hironao Kashiwagi and Hiroyuki Ukida : 2 段階の機械学習による環状部品の傷検査, The 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS2-27, Jun. 2021.
35.	Shoichiroh Tohgoh and Hiroyuki Ukida : Gesture Recognition Using Hand Region Estimation in Robot Manipulation, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 7-12, Mar. 2021.
36.	Kai Hattori and Hiroyuki Ukida : 全天球カメラを用いた全方位距離計測と物体検出, Dynamic Image processing for real Application DIA2021, 318-322, Mar. 2021.
37.	Morishita Akihiro and Hiroyuki Ukida : 機械学習を用いた円環状部品側面の傷検出, Dynamic Image processing for real Application DIA2021, 211-215, Mar. 2021.
38.	Yoshitaka Hatakenaka, Hiroyuki Ukida, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : CT画像からの浄瑠璃人形の頭内部の三次元形状復元, Vision Engineering Workshop (ViEW2020), IS2-08, Dec. 2020.
39.	Hiroyuki Ukida, Yoshitaka Hatakenaka, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 3D Shape Reconstruction of Inner Puppet Head using CT images, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 39-44, Oct. 2020.
40.	Hiroyuki Ukida and Kai Hattori : LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の飛行制御, The 26th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2020), IS1-07, Jun. 2020.
41.	Hiroyuki Ukida, Yoshitaka Hatakenaka, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 3D Shape Reconstruction of Inner Puppet Heads using CT images, 2020年度非破壊検査総合シンポジウム, 56-62, Jun. 2020.
42.	Yoshitaka Hatakenaka, Hiroyuki Ukida, Masahide Tominaga, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 3D Shape Reconstruction of Puppet Head using CT images, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), Mar. 2020.
43.	Miyawaki Daiki, Hiroyuki Ukida and Hattori Kai : LED パネルと QR マーカを用いた障害物が存在する屋内における UAV の自動飛行制御, Dynamic Image processing for real Application DIA2020, 247-253, Mar. 2020.
44.	森口茉梨亜, Kenji Terada, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Junko Kanai, and Kazuyoshi Kitaoka : 徳島大学イノベーションプラザにおける学生プロジェクトの活動∼教学IRによる教育の質保証を目指して∼, 大学教育カンファレンス in 徳島, Dec. 2019.
45.	Daiki Miyawaki, Hiroyuki Ukida and Kai Hattori : LED パネルと QR マーカを用いた屋内における UAV の自動飛行制御, Vision Engineering Workshop (ViEW2019), IS2-D1, Dec. 2019.
46.	Yoshitaka Hatakenaka and Hiroyuki Ukida : CT画像を用いた浄瑠璃人形の三次元形状復元, Vision Engineering Workshop (ViEW2019), IS1-D3, Dec. 2019.
47.	Kai Hattori and Hiroyuki Ukida : QRコードによる屋内環境下でのUAV飛行制御, 電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, 811-814, Sep. 2019.
48.	Masahiro Kozai and Hiroyuki Ukida : Defect inspectionof in-vehicle glass using laser and camera images, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 13-18, Aug. 2019.
49.	Hiroyuki Ukida : LEDマーカを用いたパンチルトカメラによるUAVの追跡, 第22回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2019) Extended Abstract集, DS-8, Jul. 2019.
50.	Hiroyuki Ukida and Daiki Miyawaki : パンチルトカメラによる LED マーカーを搭載した UAV の追跡, The 25th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2019), IS3-02, Jun. 2019.
51.	Hiroyuki Ukida and Kai Hattori : Automatic flight control of UAV with QR code indoors, 第103回パターン計測部会研究会資料, Jun. 2019.
52.	Hiroyuki Ukida, Tomoyo Sasao, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 3D Shape Measurement System using 3D Scanner and Turn table, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 17-21, Mar. 2019.
53.	Hiroyuki Ukida : UAV Flight Control System Using LED Panels, National Convention Record I.E.E. Japan, S21(12)-S21(15), Mar. 2019.
54.	Daiki Miyawaki and Hiroyuki Ukida : Indoor Flight control of UAV Using LED Panel, IEICE Technical Report, Vol.PRMU2018-122, 43-48, Feb. 2019.
55.	Hiroaki Okamoto and Hiroyuki Ukida : UAV 飛行制御のための LED マーカーとカメラを用いた 3 次元位置推定, Vision Engineering Workshop (ViEW2018), 496-501, Dec. 2018.
56.	Daiki Miyawaki, Hiroyuki Ukida and Hiroaki Okamoto : LED パネルと UAV 搭載カメラを用いた UAV の飛行制御, Vision Engineering Workshop (ViEW2018), 231-236, Dec. 2018.
57.	Daiki Miyawaki, Hiroyuki Ukida and Hiroaki Okamoto : UAV Flight Control System Using LED Panel and Camera of Indoor Environments, 第23回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 2A2-1, Sep. 2018.
58.	Hiroyuki Ukida and Daiki Miyawaki : Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 23-27, Jul. 2018.
59.	Hiroyuki Ukida and Daiki Miyawaki : UAV Auto Flight Control System by LED Panel and On-board Cameras, The 24th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2018), DS1-05, Jun. 2018.
60.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Measurement by Automatic Defect Detection and Re-measurement, 第101回パターン計測部会研究会資料, Jun. 2018.
61.	Hiroyuki Ukida and Yuto Kohda : 3D Shape Measurement with Defects Detection adn Re-measurement, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 23-27, Mar. 2018.
62.	Senju Harada and Hiroyuki Ukida : Repetitive Motion Gesture Recognition for Robot Operation, Vision Engineering Workshop (ViEW2017), 481-486, Dec. 2017.
63.	Hiroaki Okamoto and Hiroyuki Ukida : Estimation of 3D Position by Camera for Automatic Fight Control of UAV, Vision Engineering Workshop (ViEW2017), 130-134, Dec. 2017.
64.	Hiroyuki Ukida : 欠損部の検出・再計測による全周形状計測, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 7-11, Sep. 2017.
65.	Hiroyuki Ukida and Yusuke Saeki : 3D Position Measurement by Inverse GPS method with Ultrasonic and Radio Waves, 第22回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 2A3-2, Aug. 2017.
66.	Hiroyuki Ukida and Senju Harada : ニューラルネットワークを用いた反復動作のジェスチャ認識, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 77-81, Mar. 2017.
67.	Hiroyuki Ukida and Kazuhiro Kubo : 3 次元形状を用いた物体表面の光沢の推定, Dynamic Image processing for real Application DIA2017, 298-301, Mar. 2017.
68.	Junko Kanai, Emi Morimoto, Takafumi Inoue, Chizuru Sasaki, Kazuyoshi Kitaoka, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Toshihiro Okamoto, Yutaka Kishimoto, Yoshihiro Deguchi, Tomohiro Kubo, Mikito Yasuzawa, Kenji Terada and Shoichiro Fujisawa : 学生の自己能力評価アンケート調査からみたイノベーション教育の課題, 大学教育カンファレンスin徳島, Dec. 2016.
69.	Kazuhiro Kubo and Hiroyuki Ukida : 3D Shape Measurement with Auto Defect Detection, Vision Engineering Workshop (ViEW2016), 315-320, Dec. 2016.
70.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : UAV Flight Control System Using LED Panel and On-board Camera, 第21回知能メカトロニクスワークショップ講演概要集, 156-161, Aug. 2016.
71.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Flight Control of UAV by LED Panel Detection and Discrimination Using On-board Camera, The 22nd Symposium on Sensing via Image Information (SSII2016), DS1-06, Jun. 2016.
72.	Hiroyuki Ukida : Defects Detection to Measure 3D Shape of Object, 第97回パターン計測部会研究会資料, 12-17, May 2016.
73.	Hiroyuki Ukida and Kazuki Tanaka : 反復動作による移動ロボットの操作と操作者の識別, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 89-94, Mar. 2016.
74.	Hiroyuki Ukida and Hirofumi Fujimoto : UAV の自律飛行制御におけるオンボードカメラを用いたLED パネルの検出と識別, Dynamic Image processing for real Application DIA2016, IS2-A4, Mar. 2016.
75.	Kazuki Tanaka and Hiroyuki Ukida : Mobile Robot Operation by Gesture Recognition Using Simple Iterative Motion, Vision Engineering Workshop (ViEW2015), 378-385, Dec. 2015.
76.	Hiroyuki Ukida : Autonomous Flight Control of UAV Using LED Panel and On-board Camera, 第20回パターン計測シンポジウム資料, 9-14, Nov. 2015.
77.	kazuki Tanaka and Hiroyuki Ukida : Mobile Robot Handling System by Gesture Recognition Using Continuous Natural Gesture, 平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, 1629-1630, Aug. 2015.
78.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa and Naoki Chatani : LED Panel Detection and Pattern Discrimination Using UAV On-board Camera, 第20回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 19-24, Jul. 2015.
79.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa and Naoki Chatani : LEDパネルを用いた情報提示によるUAVの飛行制御, The 21st Symposium on Sensing via Image Information (SSII2015), DS1-14-1, Jun. 2015.
80.	Hiroyuki Ukida and Tanaka Kazuki : 連続的なジェスチャ動作による移動ロボットの操作, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 21-26, Mar. 2015.
81.	Tsukuda Yuuki and Hiroyuki Ukida : LEDパネルとカメラを用いたUAVの飛行制御, Dynamic Image processing for real Application DIA2015, IS1-B6, Mar. 2015.
82.	Akihito Yoshida and Hiroyuki Ukida : 線光源を用いたフォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法を組み合わせた3次元形状と色の推定, Dynamic Image processing for real Application DIA2015, IS1-D2, Mar. 2015.
83.	Akihito Yoshida and Hiroyuki Ukida : 線光源フォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法による3次元形状と色の推定, Vision Engineering Workshop ViEW2014, IS1-30, Dec. 2014.
84.	Hiroyuki Ukida and Tanaka Kazuki : 後方からのジェスチャ認識による移動ロボットの操縦, 第19回パターン計測シンポジウム資料, 1-8, Nov. 2014.
85.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Yuuki Tsukuda and Naoki Chatani : LEDパネルとビデオカメラを用いた通信によるUAVの飛行制御, 第17回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2014) Extended Abstract集, DS-1-1, Jul. 2014.
86.	Kazuki Tanaka and Hiroyuki Ukida : Mobile robot operation by gesture recognition using continuous moving, 第19回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 145-150, Jul. 2014.
87.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Yuuki Tsukuda and Naoki Chatani : UAV Control System Using LED Panel and Onbarad Camera, The 20th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012), DS1-04, Jun. 2014.
88.	Hiroyuki Ukida and Kazuki Tanaka : Mobile robot operation by gesture recognition using Kinect, 第92回パターン計測部会研究会, PM92_03, May 2014.
89.	Hiroyuki Ukida and Hiroki Ohnishi : Face direction estimation using Kinect and eigen face in human tracking, 電気学会研究会資料(知覚情報・次世代産業システム合同研究会), 43-48, Mar. 2014.
90.	Hiroyuki Ukida, Keita Achi and Akihito Yoshida : 3D shape reconstruction by two cameras and linear light sources, 動的画像処理実利用化ワークショップ2014(DIA2014)講演論文集, 26-31, Mar. 2014.
91.	Hiroyuki Ukida, Keita Achi and Akihito Yoshida : 3D Shape Reconstruction with Photometric and Binocular Stereo Methods, 第18回パターン計測シンポジウム資料, 7-12, Nov. 2013.
92.	Keita Ahi, Akihito Yoshida and Hiroyuki Ukida : 3D shape measurement method using multiple liner light sources and stereo camera, 第18回知能メカトロニクスワークショップ, 153-157, Aug. 2013.
93.	Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Kouhei Okabe, Yuuki Tsukuda and Hiroki Nishihata : Development of UAV Control System Using LED Panel, 19th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012), DS1-04, Jun. 2013.
94.	Kouhei Okabe, Yuuki Tsukuda and Hiroyuki Ukida : Development of a device for presenting information with LED panel and AR technology, 電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム合同研究会), 13-18, Mar. 2013.
95.	Keita Achi, Akihito Yoshida and Hiroyuki Ukida : 3D shape measurement method using multiple liner light sources and single camera, 電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム合同研究会), 1-5, Mar. 2013.
96.	Hiroki Ohnishi and Hiroyuki Ukida : Face detection and pose estimation using Kinect, 電気学会研究会資料(情報処理・次世代産業システム合同研究会), 1-5, Mar. 2013.
97.	Atsushi Mori, 川原啓貴, 新潟一宇, Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa, Katsutoshi Ueno, Kenji Terada and Atsuya Yoshida : 市販のこんにゃくを使った電池の研究, 第2回ソフトマター研究会, Sep. 2012.
98.	Takashi Harada and Hiroyuki Ukida : 3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction and Optimal Light Position Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources, 第17回知能メカトロニクスワークショップ, No.V1-3, Aug. 2012.
99.	Masahiro Sakaguchi, Hiroyuki Ukida and Shoichiro Fujisawa : Robot Programming Club for Children Managed by University Students, 平成24年度工学教育研究講演会講演論文集, 170-171, Aug. 2012.
100.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Mobile Object Communication Using LED Panel and Video Camera, 18th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2012), IS2-03-1-IS2-03-8, Jun. 2012.
101.	Masayuki Kawanami, Hiroyuki Ukida and Yasuhiro Terama : Object Tracking by Pan-tilt Cameras and Arm Robot Using Sparse Template Matching and Particle Filter Methods, 中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1, Mar. 2012.
102.	Joji Ohara, Takashi Harada and Hiroyuki Ukida : 3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction and Optimal Light Source Positions Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources, 中国四国支部第50期総会·講演会講演論文集 No.125-1, Mar. 2012.
103.	Watanabe Teruhisa, Hiroyuki Ukida and Shoichiro Fujisawa : 大学生による小中高生向けロボット教室プロジェクトとその相互評価, 平成23年度全学FD 大学教育カンファレンス in 徳島, 22-23, Jan. 2012.
104.	Masayuki Kawanami, Yasuhiro Terama and Hiroyuki Ukida : Object Tracking Method by Particle F ilter and Sparse Template Matching, 2011年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, PS2-04, Nov. 2011.
105.	Ohara Joji, Harada Takashi and Hiroyuki Ukida : 3D Object Shape, Color and Specular Component Reconstruction Using Imag eScanner with Multiple Light Sources - Estimation of Optimal Light Source Positions for Specular Component-, 2011年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, PS2-03, Nov. 2011.
106.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Information Presentation Device by LED Panel using Automatic Discrimination of AR Markers and QR Codes, 第16回パターン計測シンポジウム資料, 73-79, Nov. 2011.
107.	Yuichi Sugitani, Hiroyuki Ukida and Shoichiro Fujisawa : 大学生主体の小中高生向け習熟度別ロボット教室とその相互評価, 平成23年度工学教育研究講演会講演論文集, 404-405, Sep. 2011.
108.	Hiroyuki Ukida and Masafumi Miwa : Development of Information Transmission System by Dynamic 2D Patterns Using LED Panel and Video Camera, 17th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2011), IS4-06-1-IS4-06-7, Jun. 2011.
109.	Masahiro Inoue, Masayuki Kawanami, Yasuhiro Terama and Hiroyuki Ukida : パーティクルフィルタを用いたパンチルトカメラによる物体追跡, 動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集, 396-400, Mar. 2011.
110.	Shunsuke Matsuura, Youhei Shuku and Hiroyuki Ukida : LEDパネルを用いた動的2次元パターンによる情報提示装置の開発, 動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集, 178-181, Mar. 2011.
111.	Yoshitoo Motonari, Masahiro Minaki and Hiroyuki Ukida : ステレオカメラと連続画像を用いた三次元情報の復元, 動的画像処理実利用化ワ-クショップ2011(DIA2011)講演概要集, 131-134, Mar. 2011.
112.	Kazuaki Otsu and Hiroyuki Ukida : Fast 3D shape measurement by using a multi-focus camera, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, 11-16, Mar. 2011.
113.	Hiroyuki Ukida : 3D Object Shape, Color and Specular Property Estimation by Image Scanner with Multiple Light Sources, 第15回パターン計測シンポジウム資料, 9-16, Dec. 2010.
114.	Masahiro Inoue and Hiroyuki Ukida : Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot Using Sparse Template Matching Method, 徳島講演会講演論文集, 173-174, Oct. 2010.
115.	Matsuura Shunsuke and Hiroyuki Ukida : Development of Information Presentation Device Using LED Panel, 徳島講演会講演論文集, 33-34, Oct. 2010.
116.	鈴木俊輔, Hiroyuki Ukida and Shoichiro Fujisawa : 大学生運営の習熟度別コースによる小中学生向けロボット教室, 平成22年度工学・工業教育研究講演会講演論文集, 336-337, Aug. 2010.
117.	Hiroyuki Ukida and Akira Sakamoto : LEDパネルを用いたQRコードパターンによる情報伝達装置, LED総合フォーラム論文集, 103-104, Apr. 2010.
118.	Yasuyuki Yamanaka and Hiroyuki Ukida : Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot using Particle Filter, 中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集, 265-266, Mar. 2010.
119.	Kuan Liu and Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction Under Specular Reflection Using Image Scanner With Multiple Light Sources, 中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集, 363-364, Mar. 2010.
120.	Akira Sakamoto and Hiroyuki Ukida : Development of information presentation device by dynamic QR code using LED panel, 中国四国支部第48期総会·講演会講演論文集, 361-362, Mar. 2010.
121.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape, Color and Specular Estimation Using Image Scanner with Multiple Light Sources, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.GID-09-01∼07 09∼17 19 21 23∼24, 1-6, Dec. 2009.
122.	Hiroyuki Ukida : LED Information Transmitter Device Using QR Codes, 第14回パターン計測シンポジウム資料, 13-18, Nov. 2009.
123.	Yuuki Nagata, Yuuta Aika, Keita Achi, Yasuyuki Ishihara, Jou Kuroda, Gaku Kosaki, Syunsuke Suzuki and Hiroyuki Ukida : Practice of ICT Education in Tokushima Robot Programming Club, Proceedings of Electronics, Information and Systems Conference, Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan, 989-992, Sep. 2009.
124.	Hiroyuki Ukida, Yuuta Aika, Keita Achi, Yasuyuki Ishihara, Jou Kuroda, Gaku Kosaki, Syunsuke Suzuki and Yuuki Nagata : Science and Technology Education in Robot Manufacturing Class for Children by University Students, Proceedings of Electronics, Information and Systems Conference, Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan, 979-983, Sep. 2009.
125.	Hiroyuki Ukida : Surrounding 3D Information Acquisition by Omni-directional Cameras and Phase Shifting Method, Proceedings of Electronics, Information and Systems Conference, Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan, 911-916, Sep. 2009.
126.	Liu Kuan and Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction under Specular Reflections Using Image Scanner with Multiple Light Sources, Proceedings of Electronics, Information and Systems Conference, Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan, 905-910, Sep. 2009.
127.	Hiroyuki Ukida : Robot Programming Club for Elementary and Junior High School Students by University Students, 平成21年度工学・工業教育研究講演会講演論文集, 26-27, Aug. 2009.
128.	Yasuyuki Yamanaka, Hiroyuki Ukida and Masahiro Inoue : Object Tracking System by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, 第79回パターン計測部会研究会資料, 27-33, Jul. 2009.
129.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape, Color and Specular Property Reconstruction Using Multiple Illumination Image Scanner, 第12回画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2009)論文集, 1008-1015, Jul. 2009.
130.	Hiroyuki Ukida and Liu Kuan : Estimation of 3D Shape and Reflectance Property from Scanned Images Using Multiple Illuminations, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.IP-09-1∼12,IIS-09-1∼12, 7-12, Feb. 2009.
131.	Hiroyuki Ukida and Liu Kuan : 3D Shape Reconstruction and Reflection Property Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations, 第13回パターン計測シンポジウム資料, 41-47, Nov. 2008.
132.	Hiroyuki Ukida and 山中康行 : Object Tracking Using Two Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, IEICE Technical Report, Vol.108, No.263, 113-118, Oct. 2008.
133.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape and Reflectance Property Estimation Using Image Scanner with Multiple Illuminations, 第11回画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2008)論文集, 979-984, Jul. 2008.
134.	Syougo Imagawa and Hiroyuki Ukida : Recovery of 3D Information by Factorization Method with Small Camera, 中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集, No.085-1, 479-480, Mar. 2008.
135.	Naofumi Yamato and Hiroyuki Ukida : Surrounding 3-D Information Reconstruction Using Two Omni-directional Cameras and Pattern Projection, 中国四国支部第46期総会·講演会講演論文集, No.085-1, 477-478, Mar. 2008.
136.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction under Specular Reflection Using Image Scanner with Multiple Illuminations, 第12回パターン計測シンポジウム資料, 43-50, Dec. 2007.
137.	Hiroyuki Ukida : Optimal Illumination Condition for Shape Reconstruction Using Image Scanner, 第10回画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2007)論文集, 923-928, Jul. 2007.
138.	Hiyoshi Matsuda and Hiroyuki Ukida : Route Planning for Autonomous Mobile Robots Using Stereo Method, 中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集, Vol.No.075-1, 499-500, Mar. 2007.
139.	Syogo Imagawa and Hiroyuki Ukida : Recovery of 3D Information from Continuous Images with Small Camera, 中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集, Vol.No.075-1, 483-484, Mar. 2007.
140.	Naofumi Yamato and Hiroyuki Ukida : 3D Information Acquiring Using Omni-directional Camera by Pattern Projection, 中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集, Vol.No.075-1, 481-482, Mar. 2007.
141.	Koji Takahashi and Hiroyuki Ukida : Visual Inspection of Screw Heads by Image Processing, 中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集, Vol.No.075-1, 477-478, Mar. 2007.
142.	Hiroshi Koretsune and Hiroyuki Ukida : Shape Reconstruction Method Using Image Scanner with Multiple White Light Sources, 中国四国支部第45期総会·講演会講演論文集, Vol.No.075-1, 475-476, Mar. 2007.
143.	Hiroyuki Ukida and Hiroshi Koretsune : 3D Shape Reconstruction under Various Illumination Conditions Using Image Scanner, 第11回パターン計測シンポジウム資料, 23-28, Nov. 2006.
144.	Hiyoshi Matsuda and Hiroyuki Ukida : Route Planning Method for Autonomous Mobile Robots, 第5回情報科学技術フォーラム(FIT2006)一般講演論文集, Vol.3, 157-158, Sep. 2006.
145.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction Using Eigenspace Method from Scanned Image, 第12回画像センシングシンポジウム(SSII06)予稿集, 426-431, Jun. 2006.
146.	Seiji Kaji and Hiroyuki Ukida : Motion Capture Using Color Information and Silhouette, 中国四国支部第44期総会·講演会講演論文集, Vol.No.065-1, 471-472, Mar. 2006.
147.	Hiroyuki Ukida and Hiroshi Koretsune : 3D Shape Reconstruction of Color Object Using Image Scanner with Multiple White Light Sources, 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2005)論文集, 1560-1567, Jul. 2005.
148.	Hiroyuki Ukida : 3D Shape Reconstruction of Colored Object Using Image Scanner, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.IP-04-10∼25,IIS-04-19∼34, 37-44, Sep. 2004. (Summary) 本論文では，多数の色を持つ物体の3次元形状を復元するため，2台の CCD センサと3色の光源を持つ``ステレオ型イメージスキャナ''を提案する．そして，2眼ステレオ法とフォトメトリックステレオ法を組み合わせた形状復元方法についても提案する．様々な色を持つ物体形状を復元するた，まず，2眼ステレオ法によって大まかな形状を推定し，反射率を求める．そして，より正確に形状を復元するため，フォトメトリックステレオ法を適用する．実験では，表面に多くの色を持つ円筒物体と人形の形状を復元し，提案手法の有効性を示した．
149.	Hiroyuki Ukida and Sumio Takamatsu : 3D Shape Reconstruction by Binocular and Photometric Stereo Methods Using Color Image Scanner, 画像の認識·理解シンポジウム(MIRU2004)論文集, Vol.2, 91-96, Jul. 2004. (Summary) 本論文では，従来よりも安価で容易に扱える形状計測装置として，``ステレオ型イメージスキャナ''を提案する．そして，従来の3光源カラーイメージスキャナを用いたフォトメトリックステレオ法に対し，さらに2眼ステレオ法を組み合わせた形状復元方法を提案する．具体的には，まず，物体表面のエッジ点の3次元情報を2眼ステレオ法で算出し，2次曲面に近似して物体表面上の反射率を求める．そして，フォトメトリックステレオ法によって物体表面全体の形状を求めるという方法である．この方法によって，従来の手法では困難であった，表面に様々な色領域が存在する物体についての形状復元が可能となる．実際に表面に様々な色を持つ円筒物体や人形を用いて形状復元実験を行い，提案手法の有効性を確認した．
150.	Masaharu Kimura, Lin Lan, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Disk Brakes Driven by Piezoelectric Elements, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.V, 143-144, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，Brake-by-wire システムの装置として一般的な乗用車の各車輪に取り付けるブレーキ装置について扱う．このブレーキ装置は，ディスクブレーキ，圧電ポンプ，2個のアキュムレータ，三位置ソレノイド弁から構成される．ここではブレーキ装置の数学的モデル，カリパーピストン力(CPF)の近似式，および CPF の制御方法を示す．シミュレーション結果から，以下のことが示された．すなわち，1.直径 40mm の多層形圧電素子を用いることによって乗用車に対し十分 CPF を発生させることができた，2.ディスクプレートにディスクパッドが接触する時間も含めた CPF の動作時間は約 0.1 秒であった，3.定式化によって， CPF のシミュレーション値に近い近似が得られた，4.外乱オブザーバを用いることで，CPF のフィードバック制御が達成された．
151.	Lin Lan, Masaharu Kimura, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : Trajectory Control of Aerial Vehicles, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.V, 141-142, Aug. 2003. (Summary) 近年，電力の安定供給のため，活線作業に多くのロボット工法が使用される．しかしながら，バケットの重量が大きくなり，手動で急激に操作した場合，振動が発生しやすくなる．また，高所作業車の油圧式アクチュエータは，非対称なシリンダーにおけるサーボ弁の非線形特性のため，システムの性能および精度の妨げとなる．本論文では，垂直面におけるバケットの軌道制御方法について検討する．ここでは，高所作業車の運動方程式について再構成し，非対称なシリンダのサーボ弁について線形近似を行う．そして，バケット速度について二次振動系近似モデルを求め，外乱オブザーバによる状態推定を行うことによって軌道制御を実現する．シミュレーションでは，提案手法によって，与えられた軌道を振動することなく追従できることが示された．
152.	Tsuyoshi Takama, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Depth Measuring by Pattern Projection, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 243-244, Aug. 2003. (Summary) コンピュータビジョンにおいては，2次元画像から3次元シーン情報を得ることは重要である．この研究では，パターン投影による距離計測について検討する．一般的な奥行き計測方法としては，2台のカメラを使用した方法がある．しかし，この方法では，対象の形状や表面の模様によっては距離計測が困難な場合がある．ここでは，2台のカメラの内，一方をプロジェクタに置き換え，計測する空間中にコード化パターンを投影し，それを撮影した画像から対象物体までの距離を計測する．距離計測においては，カメラとプロジェクタの内部および外部パラメータをあらかじめ取得する必要がある．ここではキャリブレーションによって，これらの値を求める．
153.	Kazuma Aoki, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Color Image Scanner with Eigenspace Method, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 241-242, Aug. 2003. (Summary) コンピュータビジョンの分野においては，2次元画像から3次元形状を復元することは重要な問題である．特に工業の分野においては生産性や効率性の向上のため，ビジョンシステムを開発することは必要である．しかし，この問題は非常に困難であり，これに対し，様々な装置が開発されてきたが，形状を計測するためには非常に時間がかかる，解像度が低い，高価であるという問題がある．この論文では，このような問題を改善するため3台の光源を持つカラーイメージスキャナを用いた物体の3次元形状の復元方法について提案する．イメージスキャナを用いることによって，より簡単に3次元形状データを得ることが可能となり，イメージスキャナをシェイプスキャナとすることができる．
154.	Sumio Takamatsu, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3D Shape Reconstruction Using Stereo Image Scanner, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 239-240, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，3台の光源によるフォトメトリックステレオ法と2眼ステレオ法を組み合わせた形状復元方法を提案する．ステレオ型イメージスキャナによって得られたステレオ画像から，まず，ステレオ法によって対象のエッジ点の高さを推定する．そして，得られた高さからエッジ点付近の反射率を求める．そして，フォトメトリックステレオ法によって物体形状を復元する．実験では，実際のステレオ画像から円柱物体の形状を復元し，提案手法の有効性を示した．
155.	Hayato Kimura, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : Object Tracing from Color Information by Pan-Tilt Cameras and Arm Robot, Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03), Vol.VII, 215-216, Aug. 2003. (Summary) 本論文では，アームロボットと高速なパン·チルトカメラを用いた広範囲かつ高速な物体追跡方法について提案する．また，物体位置を予測することによって高速に追跡する方法についても提案する．ここでは，2台のカメラとロボットの旋回角度から物体の3次元位置を求める．そして，3次元位置を用いた多項式近似から物体の位置を予測する．さらに，より一般的な物体の追跡を可能とするため，色ヒストグラムを用いた特徴検出を行う．ここでは，参照画像と入力画像の色ヒストグラムを階層的に比較し画像中の物体の位置を検出する．このシステムを用いた実験結果として，物体が高速に動く場合でも追跡が可能となった．
156.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 3光源イメージスキャナを用いた3次元物体の形状復元, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 223-224, Oct. 2000. (Summary) 本研究では，赤，緑，青の3つの光源を用いてカラー画像を撮影できるように構成されたイメージスキャナを用いて，容易に形状計測を行う方法を検討する．複数の光源を用いた物体形状の計測方法として，フォトメトリックステレオ法が提案されているが，この方法では，光源として照明光強度が一定な平行光を仮定することで定式化を容易にしている．一方，イメージスキャナで使用される光源は細長い蛍光灯であるため，光源からの距離に応じて照明光強度は変化する．そこで，本研究では物体表面の反射率は一定であると仮定して，物体表面の法線方向と光源からの距離を推定する方法について検討する．
157.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 起伏と旋回を同時に考慮した高所作業車の振動制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 191-192, Oct. 2000. (Summary) 本研究では，高所作業車の振動モデルを作成し，その運動方程式を求めて振動解析を行い，起伏方向と旋回方向のそれぞれの1次振動モードを抑制する方法を検討する．ここでは，バケット上の互いに直行する3方向に加速度計を設置し，それを合成してカルマンフィルターで近似積分することによって，起伏方向と旋回方向の滑らかな速度推定値を求める．シミュレーションでは，起伏·旋回の基準角を変更する場合，制御ゲインを実用的な簡便法で近似する場合，加速度ノイズ·風力·ステップ外力などの外乱が作用する場合を検討し，提案した方法の妥当性を確かめた．
158.	荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 183-184, Oct. 2000. (Summary) ロボットアームの軽量化や長腕化に伴って撓みや振動が発生するが，このような剛性不足による不都合を克服して良好な制御性能を引き出すために，フレキシブルアームに関する研究がこれまで数多く行われてきた．これらを要約すると，出力変数は一般に，軌道制御を行うべき手先位置の項とアームを剛体と仮定した時の手先位置の項について，α:1-αの比で加算したものと表わすことができる．本論文では，1.逆動力学の方法で制御入力を決定する, 2.αは最小位相性と正則性を満たすもののうちで出来るだけ1に近い値を使用する, 3.目標軌道を補正する, 4.安定化を行う，の4点を考慮した制御法を導く．そして，3自由度アームについての制御法を説明し，シミュレーションでは目標軌道追従精度，外乱に対する安定性，ペイロードパラメータが不正確な場合の応答等について検討した．
159.	荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御, 徳島地方講演会講演論文集, Vol.No. 005-2, 183-184, Oct. 2000.
160.	田中宏典, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 高所作業車のモデリングと振動制御に関する研究, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.: No. 005-1, 269-270, Mar. 2000. (Summary) 本研究では，高所作業車のモデルを作成し，振動制御法について検討する．従来のクレーンの研究が起伏動作のみを制御対象としているのに対し，本研究では起伏·旋回の動作を同時に取り扱えるように拡張してモデリングを行なった．これにより運動が3次元的で複雑になるが，同次変換行列の利用により運動方程式を導出した．制御法に関しては，高次モードの発振に対する安定性が高く，パラメータ調整の容易なものが望ましい．そこで本研究では，バケットに搭載した加速度計の出力を近似積分することにより，速度を推定し，これをフィードバックする方法を提案する．
161.	冨田浩樹, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : オプティカルフローと距離情報の統合による複数移動物体の追跡, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 005-1, 173-174, Mar. 2000. (Summary) 視覚を用いた物体追跡は，自律移動車の移動やヒューマンインターフェースなど様々な応用に必要な技術である．本研究では，オプティカルフローと距離情報を統合して，複数移動する物体を追跡する手法について検討する．フレーム間差分により得られた特徴点について，テンプレートマッチングを行いフローベクトルを求める．しかし，フローベクトルだけでは，重なり合った物体に対しての識別が困難である．そこでステレオカメラから得られる距離情報を利用し，重なり合った物体に対しての追跡を可能にする手法について検討する．
162.	田中直樹, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 距離情報と明度情報を用いた固有空間法による3次元物体の認識, 中国四国支部第38期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 005-1, 171-172, Mar. 2000. (Summary) 画像を用いて3次元物体を検出，認識する問題は，ロボットビジョンにおいて，重要な課題である．本研究では，3眼ステレオカメラによって得られる距離情報を用いて物体と背景を分離し，距離，明度情報の両方を用いて3次元物体の認識及び位置，姿勢の推定を行う方法をしめす．この方法によって，画像中の複数の物体の抜き出しと，照明光などの環境の変換に対してロバストな認識が可能になる．また，応用例として，カメラの周囲に存在する物体を示した環境マップを作成した．
163.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 固有空間法を用いた書籍表面の3次元形状復元, IEICE Technical Report, Vol.99, No.380, 23-30, Oct. 1999. (Summary) 本論文では，イメージスキャナによって撮影された書籍表面の画像の陰影情報から書籍の断面形状を復元する問題に対し，固有空間法を用いる方法を検討する．すなわち，あらかじめ基準となる陰影と形状情報を固有空間中に保存しておき，与えられた書籍画像の陰影情報に対し，固有空間中で局所的な1次近似を仮定することで形状を復元する．固有空間を用いる場合，基準データの変化の自由度を小さくすることが復元形状の精度を向上する上で重要となるので，フーリエ変換を用いて書籍の平行移動成分を求め，陰影と形状情報を位置に関して正規化する方法を示す．模型および実際の書籍を用いた実験では，高速で精度良い形状復元が可能となった．
164.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 高所作業車の旋回動作のモデリングと振動制御, 第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 164-165, Sep. 1999.
165.	内原勇, Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and 荒木俊貴 : 低次元モデルによるフレキシブルアームの軌道制御に関する研究, 第4回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 162-163, Sep. 1999.
166.	澤田耕太郎, 渡辺智範, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 局所色情報を用いた物体認識, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.995-1, 385-386, Mar. 1999. (Summary) 複雑な情景からある特定の物体を見つけ出すという技術は，ロボットビジョン等の分野において実用的価値が高い．しかし，3次元的特徴に着目する手法では，対象とする物体の何を特徴として捉え，どのように数学モデルを構成するかということを決定することは非常に困難であ，複雑な情景を含んだ画像や，対象物体の一部が欠けている画像に対して高い精度で認識できないのが現実である．一方，画像を局所的な情報に分割し階層的に類似度を求め，これを算出する階層型ブロック相互相関法は，物体の一部が欠けている画像などに対しても認識が可能であるが，最大類似度をとったときの対応誤りが多数はっせいし認識精度が落ちてしまう．そこで，本研究では階層型ブロック相互相関法を改良し，対応誤りを減少させる手法について検討した．
167.	Masashi Kakou, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元シーン情報の復元, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 995-1, 379-380, Mar. 1999. (Summary) カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットナビゲーション，3次元シーン理解において基本的問題である．これまで我々は，カメラで撮影された画像から，3次元双対空間を用いて3次元の形状復元を行う手法について研究を行なってきた．この手法では，従来の手法とは異なり，カメラの動きに制限なく，実空間中の物体を，それを構成する点，線分といった要素として検出することができる．しかし，より詳細に3次元情報を獲得するためには，現在の検出結果に応じて能動的にカメラを動かす必要がある．そこで本研究では，カメラを動かすための情報として，実際に物体が存在する空間，および物体が存在しない空間(フリースペース)を考え，これまでの手法で検出された要素から調べる手法について提案する．そして，実験によって本手法の有効性を示す．
168.	小林弘之, 荒木俊貴, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 2自由度フレキシブルアームの軌道追従制御, 中国四国支部第37期総会·講演会講演論文集, Vol.No. 995-1, 279-280, Mar. 1999. (Summary) フレキシブルアームはロボットアームの軽量化を目的としたものであり，その軌道追従制御問題はこれまでに多数の研究者によって取り扱われたが，最大の問題は軌道追従の目的と振動制御の目的とをどのようにして両立されるかである．この問題に対する近似解として，本稿では運動方程式の3変数近似，ペイロード加速度の直接に制御できる方向とそうでない方向への分解，弾性変形に対する目標値の導入，軌道追従トルクと弾性変形制御トルクの剛性という方法を提案している．
169.	Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元, 第3回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 53-58, Aug. 1998. (Summary) 本研究では，カメラを動かしながら連続的に撮影された画像から，3次元双対空間を用いて，3次元物体の形状復元を行う手法について提案する．双対空間とは，実際の3次元空間(実空間)に対し，点·直線·平面について双対な関係を持つ空間である．この関係を用いると，カメラの動き方に制限を付けることなく，各画像間で対応する線分の探索は，双対空間中では特徴点を用いた直線検出に相当し，さらに検出された直線から実空間中の線分および平面が復元できる．実験では，カメラを円周上に動かして撮影した実画像から形状復元を行い，本手法の有効性を確認した．
170.	Takeshi Toubou, Koutarou Sawada, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 固有空間法による三次元物体の認識について, 中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集, No.985-1, 201-202, Mar. 1998. (Summary) 複雑な情景からある特定の物体を見付け出すという技術は，ロボットビジョンなどの分野において実用的価値は非常に高い．そこで本研究では，複雑な背景から対象物体を見付け出す手法として，固有空間法により圧縮された学習データと入力画像との類似度を算出することにより認識を行う手法について述べる．さらに，物体の一部が欠けている画像に対して，画像を小ブロックに分割して階層的に小ブロックの類似度を求め，これを積算する手法についても検討した．
171.	Yoshinori Hosoe, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 双対空間を用いた連続多視点画像からの3次元形状復元, 中国四国支部第36期総会·講演会講演論文集, No.985-1, 233-234, Mar. 1998. (Summary) カメラで撮影された画像から3次元情報を求める問題はロボットビジョンの中心的な問題であり，これまでに多くの研究がなされている．3次元情報を求める基本的な方法は2枚の画像を用いたステレオ視である．しかし，この方法では画像間の対応付けが難しく，またこれを解決するため，画像間の距離を短くすると精度が悪くなる．一方，左右の視点間に新たな視点をいくつか置くことにより得られる連続ステレオ画像からの3次元情報の抽出法は，ステレオ視に比べ左右の画像間の対応付けが容易になる．しかし，この方法ではカメラの動きが直線上に制限されるという問題がある．本研究では連続画像中の情報を双対空間で解析することで画像間の対応付けを容易にした形状復元方法を示す．これまでも双対空間を用いた形状復元方法は示されているが，カメラの動きが平面上·直線上に制限されていた．本研究では3次元双対空間を直接扱うことで，カメラの動きに制限のない形状復元方法を示す．
172.	Hideyoshi Sugiyama, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究, 日本機械学会中国四国支部第35期総会·講演会講演論文集, No.975-1, 241-242, Mar. 1997. (Summary) 産業用ロボットアームは，機械的剛性を高めることにより位置決め精度の向上を計っているため，ペイロード(可搬重量)が小さくてもロボット全体の重量は大きいものとなっている．本研究ではロボットの軽量化のために一部のアームをフレキシブルにし，その結果生ずる振動の大部分を関節駆動モータで除去し，残りの微小振動及び外乱による微小変位を専用のアクチュエータFHA(Flexible Hydraulic Actuator)により除去する，という手法を検討している．現段階では，数学的モデルを作成し，シミュレーションにより関節モータでの防振及び位置制御が可能かどうか検討を行なった．
173.	Teruya Kujime, Katsunobu Konishi and Hiroyuki Ukida : 高所作業車の防振制御に関する研究, 日本機械学会中国四国支部第35期総会·講演会講演論文集, No.975-1, 217-218, Mar. 1997. (Summary) 活線作業の中で停電を避けるために高圧電流を流したままの状態で作業が行われることがある．この状態で人間が直接作業すると危険を伴うため，高所作業車のバケットにマニピュレータを搭載した活線作業用ロボットシステムが実用されている例がある．しかしながら，ブームの弾性や風，動作反力などの外力によりバケット部分に振動が生じ，これがマニピュレータによる作業の大きな障害となっている．ここでは，高所作業者のブーム部を3質点で近似する方法を導入し，ラグランジュの運動方程式によりブームの起伏操作を対象とした2次元の詳細なモデリングを作成する．
174.	Katsunobu Konishi, Hiroyuki Ukida and Takahiro Kotani : Simulation Models of Hydraulic Actuators Driven by Piezoelectric Elements, Proceedings of the 35th SICE Annual Conference (SICE '96, Domestic Session), 953-954, Jul. 1996.
175.	Takahiro Kotani, Hiroyuki Ukida and Katsunobu Konishi : 自動車認識のための視覚システムに関する研究, 日本機械学会中国四国支部第34期総会·講演会講演論文集, No.965-1, 269-270, Mar. 1996. (Summary) カメラによって撮影された自動車の画像から，車両の位置を検出したりナンバープレートの文字を認識することは，実社会における車両監視システム等において重要な問題である．これまでに，ナンバープレートを認識する様々な方法が提案されているが，これらの方法は，画像中にナンバープレート部分がはっきりと撮影されるように車両とカメラを配置する必要がある．しかし，カメラと車両の位置関係が固定されているという状況は，より一般的な車両監視システムを構成する場合，望ましいものではない．このようなシステムでは，まずカメラで撮影した画像から車両が存在する部分を検出し，その結果からナンバープレートが存在する部分を拡大して撮影する能動的な監視システムが有効であると考えられる．本研究では，このようなシステムにおける，画像中からの車両部分を検出する方法について検討した．
176.	Hiroyuki Ukida, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : イメージ·スキャナを用いた書籍表面の3次元形状復元 (II), 画像の認識·理解シンポジウム (MIRU '94) 講演論文集, Vol.1, 91-98, Jul. 1994. (Summary) 本論文では，イメージ·スキャナによって撮影された書籍表面画像中に存在する陰影情報から，書籍表面の3次元形状を復元する問題を扱う．この問題には，1.光源が書籍表面に近接している，2.相互反射が生じる，3.光源が移動する，という特徴がある．こうした状況下での Shape from Shading 問題では，照明光強度，反射光強度，物体形状，反射率，反射特性の間に複雑な相互依存関係が生じ，大域的に形状を復元しなければならない．本論文では，雑音に対する処理の安定性の向上および処理の効率化を目的として，1.形状モデルとして区分的多項式を用い，2.書籍表面を矩形の接平面によって近似するとともに各矩形平面内の反射率分布は一様であると仮定する「モザイク化」を導入した形状復元法を提案し，実験によってその有効性を示す．
177.	Hiroyuki Ukida, Toshikazu Wada and Takashi Matsuyama : 照明光の減衰を考慮した Shape from Shading, 情報処理学会研究報告, Vol.93, No.7 (93-CV-81), 9-16, Jan. 1993. (Summary) 本論文では，イメージ·スキャナによって書籍表面お撮影した画像から，書籍表面の3次元慶應を復元する問題を対象とし，(1)照明光の強度，および光源からの光の方向がスキャナ面から書籍表面までの距離に応じて変化する，(2)書籍表面の反射特性が拡散反射と正反射を含む Phong の反射モデルに従う，という2点を考慮した解析出るを構成することによって，精度良く3次元形状が復元できることを示す．推定された3次元形状を用いることにより，画像中の陰影，幾何学的歪みを補正することができる．実験の結果，スキャナ画像から新の3次元形状にほぼ一致した形状が復元され，補正後の画像の可読性は原画像と比べて大幅に改善されていることが確認され，本手法の有効性が示された．

Et cetera, Workshop:

1.	Junko Kanai, Emi Morimoto, Takafumi Inoue, Miki Niwa, Chizuru Sasaki, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Yutaka Kishimoto, Yoshihiro Deguchi, Tomohiro Kubo, Mikito Yasuzawa, Kenji Terada and Shoichiro Fujisawa : ものづくり教育による大学生の能力向上, 電気学会研究会資料制御研究会, No.CT-16-036, 93-95, Mar. 2016. (Keyword) manufacturing activity / ability
2.	Junko Kanai, Emi Morimoto, Takafumi Inoue, Miki Niwa, Chizuru Sasaki, Kazuya Kusaka, Hiroyuki Ukida, Yutaka Kishimoto, Yoshihiro Deguchi, Tomohiro Kubo, Mikito Yasuzawa, Kenji Terada and Shoichiro Fujisawa : 徳島大学創成学習開発センターが支援する自主プロジェクト演習による創造性教育, 工学教育シンポジウム2016, Mar. 2016.
3.	Yasuyuki Ishihara, Hiroyuki Ukida, Yuuta Aika, Syunsuke Suzuki, Gaku Kosaki, Yuuki Nagata, Keita Achi and Jou Kuroda : Science and Technology Education for Children by Robot Manufacturing Classes, Proceedings on "2nd International On-Board Symposium: Human Health, Energy and Environment", 59-60, May 2010.
4.	Hiroyuki Ukida : 「C言語実習」における創造的課題への取り組みと学生の評価について, Symposium on Engineering Education 2007, 7-12, Mar. 2007.

Patent:

1.	仁木守一, 喜来祐太朗 and Hiroyuki Ukida : 自動車のフロントガラス内の割れ検出方法, 2017-184199 (Sep. 2017), 2019-60664 (Apr. 2019), 6989843 (Dec. 2021).
2.	島文男, 松本卓也, 岡田正弘, Masafumi Miwa, Hiroyuki Ukida, 柳下勇 and 遠宮史一 : 有床人工歯製造装置，有床人工歯製造システム及び有床人工歯の製造方法, 2017-5753 (Jan. 2017), .
3.	Keiji Kojima and Hiroyuki Ukida : 画像処理装置，画像処理方法，プログラム及びプログラムを格納した記憶媒体, 2005-362379 (Dec. 2005), 2007-166431 (Jun. 2007), .
4.	Keiji Kojima and Hiroyuki Ukida : 画像処理装置，画像処理方法，プログラム及びプログラムを格納した記憶媒体, 2005-362378 (Dec. 2005), 2007-166430 (Jun. 2007), .
5.	Keiji Kojima, Tadashi Araki and Hiroyuki Ukida : 画像処理装置，画像処理方法，プログラム及びプログラムを格納した記憶媒体, 2005-362377 (Dec. 2005), 2007-166429 (Jun. 2007), .
6.	Keiji Kojima, Tadashi Araki, Maki Shinoda and Hiroyuki Ukida : Correcting background color of a scanned image, 143730 (Jun. 2005), US2005280849AA (Dec. 2005), .
7.	Keiji Kojima, Tadashi Araki, Maki Shinoda and Hiroyuki Ukida : 画像補正装置，画像読取装置，プログラム及び記憶媒体, 2004-165559 (Jun. 2004), 2005-348103 (Dec. 2005), 4271085 (Mar. 2009).

Grants-in-Aid for Scientific Research (KAKEN Grants Database @ NII.ac.jp)

Digital Archiving and its Use to Preserve Awa Ningyo Joruri for the Future (Project/Area Number: 23K11769 )
Realization of 3D archives of joruri puppets that contributes to the creative restoration of historical value (Project/Area Number: 18K18483 )
Development of Object Information Measurement System Presenting Measurement Location (Project/Area Number: 23500213 )
ステレオカメラと複数光源による明度情報を用いた小型形状計測装置の開発 (Project/Area Number: 15700162 )
ステレオ型イメージスキャナの開発と3次元物体のモデリングに関する研究 (Project/Area Number: 13780286 )
イメージスキャナを用いた書籍表面および3次元物体の形状復元 (Project/Area Number: 11780276 )
連続多視点画像を用いた幾何学的情報と光学的情報の統合による3次元物体認識 (Project/Area Number: 09780342 )
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