Tokushima University / Educator and Researcher Directory --- Suzuki, Takayuki

Field of Study

○	制御応用工学

Subject of Study

○	知的制御ロボット, 自然エネルギー利用システム (control)

Book / Paper

Book:

1.	Hiroshi Okitsu, Takayuki Suzuki and Ikuro Morita : 80年代のエレクトロニクス第3巻, 日本ビジネスレポート, Tokyo, May 1978.
2.	石黒美種, 仁田工吉, Norio Akamatsu, 生田信晧, Katsuo Isaka, Akio Ushida, Hiroshi Kawakami, Yohsuke Kinouchi, 小林邦博, 島田良作, Takayuki Suzuki, Takeomi Tamesada, 森一郎, Masuo Fukui and 横井良秀 : 電気·電子工学実験(electrical and eiectronic experiments,in japanese), 産業図書, Tokyo, Apr. 1974. (Summary) 本書は，電気電子工学を学ぶ学生のための実験指導書である．内容は基礎実験，材料·能動素子実験，電気機器実験，電力·照明実験，制御及びアナログ演算実験，パルスおよびデジタル回路実験，通信工学実験などの項目で構成されている．第3章:材料および能動素子の実験のホール効果，比抵抗の測定，光電変換素子についての原理，実験方法などを解説した．

Academic Paper (Judged Full Paper):

1.	Shiro Urushihara, Takuya Kamano, Satoshi Yura, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Design of Linear DC Motor Two-degree-of-freedom Positioning System using Model Reference type Sliding Mode Controller, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.126, No.3, 276-284, 2006. (Summary) One of fundamental problems in the factory automation is how to obtain linear motion. Linear motors produce directly the linear motion force without a motion-transform mechanism. Linear d.c. motors (LDMs) have excellent performance and controllability. However, the dynamics of small-sized LDMs is adversely affected by the dead-band due to the friction between brushes and commutators.In this paper, it is described that the design of the two-degree-of-freedom positioning system with a LDM using model reference type sliding mode controller (SMC). The proposed positioning system consists of a fixed gain feedforward controller and a SMC used as a feedback controller. The objective of the SMC is to repress the influence of nonlinear characteristics (the dead-band and parameter variations etc.). The tracking performance can be improved as the fixed gain feedforward controller makes a dynamic inverse system in the feedforward path. The effectiveness of the proposed system for improvement of the tracking performance is demonstrated by experimental results. (Keyword) linear DC motor / dead-band / sliding mode control / two-degree-of-freedom control / manabe polynomials / dead-band / sliding mode control / two-degree-of-freedom control / manabe polynomials (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.126.276 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679635671680 ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33644812510 (DOI: 10.1541/ieejias.126.276, CiNii: 1390282679635671680, Elsevier: Scopus)
2.	Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network Including Motor Dynamic Model, Electrical Engineering in Japan, Vol.155, No.1, 35-43, 2006. (Summary) This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) in- cluding motor dynamic models for a quadruped robot under various environments. The CPGs act as the flexible oscilla- tors of the joints and adjust joint angles to required values. The CPGs are interconnected with each other and sets of their coupling parameters are adjusted by a genetic algo- rithm so that the quadruped robot can realize stable and adequate gait patterns. Generation of gait patterns results in the formation of the CPG networks suitable for the forma- tion of not only a straight walking pattern but also of rotating gait patterns. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective for the auto- matic adjustment of the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environments. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the general gait patterns. (Keyword) quadruped robot / CPG network / genetic algorithm / adaptive gait pattern / MUSCULO-SKELETAL SYSTEM / HUMAN LOCOMOTION (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1002/eej.20225 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33644805064 (DOI: 10.1002/eej.20225, Elsevier: Scopus)
3.	Yurak Son, Yuka Kasai, Takashi Yasuno, Takuya Kamano and Takayuki Suzuki : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot Using CPG Network, Journal of Signal Processing, Vol.8, No.6, 455-460, 2004. (Summary) This paper describes the generation of adaptive gait patterns for a quadruped robot using central pattern generators (CPGs). A new CPG model, in which the dynamics of a joint servomotor is incorporated, is proposed and used to generate the periodical oscillation of the joint angleThe CPGs are mutually connected with each other through coupling parameters. The sets of coupling parameters are adjusted by a genetic algorithm (GA) so that the quadruped robot can realize stable and suitable gait patterns by interacting adaptively with the environment. Some experimental results obtained using a quadruped robot demonstrate that the proposed CPG network is effective in generating suitable gait patterns. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.8.455 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.8.455 (DOI: 10.2299/jsp.8.455)
4.	Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network including Motor Dynamic Model, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.124, No.10, 2148-2154, 2004. (Summary) This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) including motor dynamic models for a quadruped robot under various environment. The CPGs act as the flexible oscillators of the joints and make the desired angle of the joints. The CPGs are mutually connected each other, and the sets of their coupling parameters are adjusted by genetic algorithm so that the quadruped robot can realize the stable and adequate gait patterns. As a result of generation, the suitable CPG networks for not only a walking straight gait pattern but also rotation gait patterns are obtained. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective to automatically adjust the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environment. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the generated gait patterns. (Keyword) quadruped robot / CPG network / genetic algorithm / adaptive gait pattern / genetic algorithm / adaptive gait pattern (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.2148 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390282679583309824 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.2148 (DOI: 10.1541/ieejeiss.124.2148, CiNii: 1390282679583309824)
5.	Manabu Kariya, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Sayaka Ogura : Realization of Cooperative Behavior for Multiple Mobile Robots on Catching Problem, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.124, No.2, 502-508, 2004. (Summary) In this paper, the realization of cooperative knowledge for a catching problem of multiple hunter robots and an escaping target is considered. To achieve successful catching, a pincer attack movement between two hunter robots is introduced as the basic cooperation strategy. The pincer attack movement of each hunter robot is described by the fuzzy rules. The fuzzy rules are tuned by genetic algorithm that the hunter robots can realize the pincer attack formation. Furthermore, the indirect approach is discussed in which the tuned fuzzy pincer attack rules are only applied to the nearest pair among the multiple hunter robots. Experimental and simulation results demonstrate that the suitable cooperative movement among the robots is realized and the proposed cooperation scheme is effective to the catching problem. (Keyword) multiple hunter robots / genetic algorithm / fuzzy rules / cooperative behavior / genetic algorithm / fuzzy rules / cooperative behavior (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.502 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204606406144 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.502 (DOI: 10.1541/ieejeiss.124.502, CiNii: 1390001204606406144)
6.	Wang Fei, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Navigation of Autonomous Mobile Robot under Decision-making Strategy tuned by Genetic Algorithm, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.123-D, No.10, 1148-1154, 2003. (Summary) This paper describes a novel application of genetic algorithm for navigation of an autonomous mobile robot (AMR) under unknown environments. In the navigation system, the AMR is controlled by the decision-making block, which consists of neural network. To achieve both successful navigation to the goal and the suitable obstacle avoidance, the connection weights of the neural network and speed gains for predefined actions are encoded as genotypes and are tuned simultaneously by genetic algorithm so that the static and dynamic danger-degrees, the energy consumption and the distance and direction errors decrease during the navigation. Experimental results demonstrate the validity of the proposed navigation system. (Keyword) AMR / Navigation / Obstacle avoidance / Decision-making / Genetic algorithm / Danger-degree (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.123.1148 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204654943616 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.123.1148 (DOI: 10.1541/ieejias.123.1148, CiNii: 1390001204654943616)
7.	Hitoshi Sori, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Tuning of Fuzzy Output Control Rules for Wind Power Generating System using Genetic Algorithm, Wind Energy, Vol.27, No.1, 88-94, 2003. (Summary) 本論文は，バッテリーを負荷に持つ小規模の風力発電システムに対し，発電機の出力電圧を制御することによって，風エネルギーを効率良く電気エネルギーに変換する方法について述べている．提案する制御法は，計測した風速および風車回転速度をもとに，ファジィ推論を用いて最適な出力電圧を推論し制御する．また，風力発電システムの数学モデルをもとに．オフラインによりファジィ制御ルールを遺伝的アルゴリズムにより調整する．提案手法の有用性はシミュレーション解析により確認している．
8.	Satoshi Yura, Takuya Kamano, Shiro Urushihara, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : A Design Method of Model Reference Type Sliding Mode Controller for Two-mass Servo System, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.123, No.3, 219-226, 2003. (Summary) In this paper, we describe a model reference type sliding mode controller for a two-mass speed control system. The two-mass system consists of a dc motor, a load inertia, and an elastic shaft which connects between them. To design the conventional sliding mode controller for the two-mass system, the nominal parameters of the system are required. Although the nominal parameters of the motor side such as the dc power amplifier gain K, the motor inertia J1 and the torque constant Kt are easy to know, the load side parameters such as the load inertia J2 and the stiffness of the shaft Ke are unknown in advance and can not be used in the design. Therefore, the design method without using the load information is expected. In the paper, new design scheme of the sliding mode controller, in which a reference model and an adaptive mechanism are introduced, is proposed. Some experimental responses of the system under the proposed sliding mode control are measured. These result the compatibility of simplification of the design procedure and robustness for the friction, the modeling error and the disturbance. (Keyword) sliding mode controller / MRACS / robustness / two-mass servo system / speed control / robustness / two-mass servo system / speed control (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.123.219 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204655580416 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.123.219 (DOI: 10.1541/ieejias.123.219, CiNii: 1390001204655580416)
9.	Junji Fukumi, Tatsumi Toumiya, Ken'ichi Fujimoto and Takayuki Suzuki : State Estimation System of the Windmill using the Wavelet Transform, Wind Energy, Vol.26, No.4, 31-36, 2002. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.11333/jwea1977.26.4_31 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001204645874176 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.11333/jwea1977.26.4_31 (DOI: 10.11333/jwea1977.26.4_31, CiNii: 1390001204645874176)
10.	Kensuke Fukumitsu, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Calibration Method of Propeller Type Anemovane using Genetic Algorithm, Wind Energy, Vol.26, No.2, 56-62, 2002. (Summary) 本論文は，プロペラ形風速風向計を対象として，遺伝的アルゴリズムにより同定される逆モデルを導入した校正手法を提案している．逆モデルは風速計および風向計の干渉を考慮して構成したものであり，それらの各パラメータは遺伝子と見なしてコーディングされ，入力データと校正データとが一致するよう遺伝子操作により調整される．提案した校正手法の有効性を確認するために，ステップ状入力風に対する実測結果をもとに逆モデルを同定している．そして，同定した逆モデルを用いてステップ状風速風向に対する実測校正結果と模擬自然風に対するシミュレーション校正結果を求めている．それらの結果から，高精度に校正できることを示している．また，自然風に対する校正も行っており．妥当な校正結果を得ている．この校正法はプロペラ形風向風速計に限定されず，機械的可動部分により動特性が問題となる風速計全般にも適用可能であり，汎用性の高い校正法であると考えられる．
11.	Yasuo Kondo, Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : Simplified Model of Photovoltaic Modules Using Fuzzy Interpolation Considering Intensity of Solar Radiation and Temperature, Journal of Japan Solar Energy Society, Vol.28, No.3, 56-61, 2002. (Summary) The output power induced in the photovoltaic modules is influenced by intensity of irradiance and temperature of the solar modules. Therefore it is necessary to estimate the characteristics of PV modules precisely in order to construct a controller of model reference adaptive system and so on. This paper presents an approach to estimate the I=V curves of photovoltaic modules using fuzzy interpolation. The model is composed of data on short circuit current, open circuit voltage and voltage and current of maximum power point under conditions of several different temperatures and high level intensity of the sunshine. The courve fill factor of modules under the above-mentioned conditions can be used instead of maximum power point dates. The remarkable nonlinear curve between voltage and current of PV module is described by three approximating straightlines emplying fuzzy interpolation. (Keyword) I-V特性 / Photovoltaic module / I-V characteristics / Fuzzy interpolation / Irradiance / Temperature (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1520853834635580416 (CiNii: 1520853834635580416)
12.	Hitoshi Sori, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Hironobu Harada : Estimation of Piecewise-Linearized Torque Coefficient and Moment of Inertia of Windmill using Genetic Algorithm, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.121-D, No.12, 1228-1234, 2001. (Summary) In this paper, an estimation method of both torque coefficient and moment of inertia of the windmill by using genetic algorithm is proposed. Generally, the torque coefficient is dependent on the shape of the windmill and is represented as a nonlinear function of the tip speed ratio. To simulate the nonlinearity, the torque coefficient is split into the m areas with respect to the tip speed ratio and is approximated by a piecewise linear equation in each area. The gains of the piecewise linear equation in each area and the moment of inertia are regarded as the gene and adjusted by the genetic algorithm so that the estimated windmill speed and acceleration correspond to the actual values. The results demonstrate the effective of the proposed scheme for estimation of the windmill parameters. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.121.1228 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.121.1228 (DOI: 10.1541/ieejias.121.1228)
13.	Satoshi Yura, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Shirou Urushihara : Swing up and Stability Control of Inverted Pendulum with Inertia Rotor under Energy Control and Sliding Mode Schemes, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.121-D, No.8, 848-854, 2001. (Summary) In this paper, we describe swing up and stability control of inverted pendulum with an inertia rotor. To realize the smooth swing up motion of the inverted pendulum, the energy method is introduced. Then, the speed of the inertia rotor is controlled so that the energy of the pendulum increases. When the pendulum is inverted, the control method is changed to the stability control with the sliding mode. The sliding mode controller is effective to stabilize the pendulum because the controller has robustness for the modeling error. The design of both swing up and stability controllers are shown. The responses of the pendulum using the both controllers are measured. Experimental results demonstrate that the proposed controllers have effectiveness and robustness. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.121.848 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.121.848 (DOI: 10.1541/ieejias.121.848)
14.	Shiro Urushihara, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : High-PerformancePositioning System with Linear DC Servo Motor under Self-tuning Fuzzy Control, Electric Power Components and Systems, Vol.29, No.2, 145-161, 2001.
15.	Koji Fukuda, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Angle Control of Powered Ankle Orthosis Using Ultrasonic Motor, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol.13, No.12, 560-565, 2000. (Summary) An ankle orthosis is prescribed for the persons who have the movement disorders caused by the paralyzed ankle. The most important purpose of the ankle orthosis is to support the gait by keeping the toe clearance. However, the conventional ankle orthosis with fixed joint restricts the motion of ankle because the ankle orthosis has no actuators. Therefore, the flexible and powered ankle orthosis is required to realize smooth walking. In this paper, a powered ankle orthosis with a progressive wave type ultrasonic motor (PUM) is proposed. To achieve smooth walking, a fuzzy reference generator and a fuzzy feedforward controller are introduced. The objective of the fuzzy reference generator is to estimate the appropriate ankle motion, which is obtained from the walking experiments for a person without handicap.The fuzzy feedforward controller is used to improve the tracking performance of the ankle positioning system. The effectiveness of the proposed ankle orthosis is demonstrated by experiments. (Keyword) ankle orthosis / ultrasonic motor / fuzzy estimator / motion control (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.5687/iscie.13.12_560 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● CiNii @ National Institute of Informatics (CRID): 1390001205165298432 ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.5687/iscie.13.12_560 (DOI: 10.5687/iscie.13.12_560, CiNii: 1390001205165298432)
16.	Yoshirou Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Generation of Suitable Jumping Motion Pattern for Hopping Robot under Genetic Algorithm, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.120-C, No.10, 1365-1371, 2000. (Summary) In this paper, an application of genetic algorithm for generation of jumping motion pattern of a hopping robot is described. The parameters of a central pattern generator are regarded as genes and tuned by the genetic algorithm so that the robot car, jump to the reference height continuously with the minimum drive current. To realize online tuning of the parameters, new genetic operations such as a few individuals, rapidestimation, instant selection and intentional mutation are introduced. Experimental and simulation results demonstrate that the proposed scheme is effective to generate the suitable jumping motion pattern of the hopping robot.
17.	Satoshi Yura, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Disturbance Suppression of Two-mass Positioning System with Small Inertia Ratio under Two-degree of Freedom Controller, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.120-C, No.7, 957-966, 2000. (Summary) One fundamental problem in two-mass positioning systems is suppression of disturbance inputs, which are applied to the motor and the outputshaft. For example. a poor suppression results in degradation of positioning performances. In this paper, two-degree of freedom control for a two-mass positioning system with small inertia ratio is described. The control system consists of a state feedback controller (SFC), a sliding mode regulator (SMR) and an adaptive feedforward controller (AFC). The objective of the SFC is to suppress the vibration for the reference input and the step disturbance to the output shaft. The SMR is used to restrain the influence of the disturbance to the motor. The parameters of the AFC are adjusted by an adaptation law so that the tracking error converges to zero. The responses of the proposed positioning system for some disturbance inputs are measured. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system.
18.	Yoshiro Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka : Generation of jumping motion pattern for a hopping robot using genetic algorithm, Artificial Life and Robotics, Vol.4, No.1, 31-36, 2000. (Summary) This paper describes an application of genetic algorithm to generate a jumping motion pattern for a hopping robot. A central pattern generator is used to generate the motion pattern. The tuning parameters of the central pattern generator are regarded as genes and adjusted by the genetic algorithm, so that the hoplSing robot can jump continuously to the reference height with the minimum force. To realize online tuning of the parameters, new genetic operations such as few individuals, quick estimation, instant selection, and intentional mutation are introduced. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed scheme. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1007/BF02481474 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1007/BF02481474 (DOI: 10.1007/BF02481474)
19.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kazuo Uemura, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Autonomous Mobile Robot Based on Behavior Decision Skill and Control Skill of the Operator, Electrical Engineering in Japan, Vol.131, No.2, 30-39, 2000. (Summary) This paper introduces a human skill base control algorithm using artificial neural networks and fuzzy reasoning for an autonomous mobile robot. Neural networks are used to select a suitable motion control pattern in actual environments. The back propagation algorithm adjusts the weights of the neural networks so that the selected motion control pattern corresponds to the action, which is obtained by the operators behavior decision skill. To realize the selected motion control pattern, the orientation angle and the speed of the mobile robot are determined by fuzzy reasoning in which fuzzy rules are also automatically tuned so as to simulate the operators control skill. We have implemented and tested the proposed control algorithm on an autonomous mobile robot and some experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed control algorithm for the autonomous mobile robot. (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1002/(SICI)1520-6416(20000430)131:2<30::AID-EEJ4>3.0.CO;2-4 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0033874918 (DOI: 10.1002/(SICI)1520-6416(20000430)131:2<30::AID-EEJ4>3.0.CO;2-4, Elsevier: Scopus)
20.	Yoshirou Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Hironobu Harada : Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot with CPG Model under Genetic Algorithm, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, No.45, 85-90, 2000. (Summary) 本論文では，非線形連立微分方程式で表されるCPG(Central Pattern Generator)モデルの各パラメータを遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて調整する，生物の運動パターン生成機能のモデル化手法を提案している．非線形連立微分方程式で表されるCPGモデルのパラメータと，モータを一方向のみに回転させるためにCPG出力に加えるバイアスのゲインは遺伝子とみなされ，一次元ホッピングロボットの跳躍ごとの目標跳躍高さとの跳躍誤差が零収束するよう，意図的突然変異，瞬時淘汰，選択，交叉などの遺伝的操作によって調整される．提案しているアルゴリズムを用いて試作一次元ホッピングロボットの跳躍特性をシミュレーションした結果，一次元ホッピングロボットを目標跳躍高さで連続跳躍させるためのCPGゲインをGAを用いてオンラインで調整できることが確認できた．また，目標跳躍高さの変化に対しても，提案したアルゴリズムにより適切な跳躍パターンが得られることを確認している．
21.	Koji Fukuda, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Two-degree-of-freedom Servo System with Ultrasonic Motor by Frequency and Phase Fuzzy Hybrid Control, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.119-C, No.11, 1310-1315, 1999. (Summary) In this paper, a two-degree-of freedom control system with fuzzy controllers for the progressive wave type ultrasonic motor (PUM) is proposed. The system consists of a fuzzy feedforward controller (FFC) and a fuzzy disturbance observer (FDO). The FFC adjusts both the driving frequency and the phase, of which objective is to improve the tracking performances. The frequency and the phase control rules of the FFC are tuned so that the tracking error converges to zero. After tuning process is completed, the fuzzy rules which represent the equivalent dynamic inverse are obtained in the FFC. The tuned fuzzy rules of the FFC are copied and used to estimate the applied disturbance in the FDO. The responses of the proposed positioning system for the desired output and the disturbance are measured. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system for improvement of the tracking performances and suppression of the disturbance input.
22.	Hironobu Harada, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hitoshi Sori : Parameter Estimation of Propeller Type Windmill using Genetic Algorithm, Wind Energy, Vol.23, No.2, 87-90, 1999. (Summary) 本論文は，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてプロペラ型風車の風車トルク係数と風車慣性モーメントを同時に推定する手法を提案している．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組合せ問題と見なし，風車トルク係数を周速比の2次式で近似することによって，そのパラメータをGAにより探索している．提案する推定手法の有用性を確認するために，2つの異なるプロペラ形風車のパラメータ推定を行った結果，ほぼ真値を推定できることをシミュレーション解析により確認している．
23.	Susumu Yoshida, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Modeling and Generation of Reference Pattern for an Overhead Traveling Crane Using Genetic Algorithm, The Transactions of The Institute of Electrical Engineers of Japan, Vol.118-C, No.12, 1684-1691, 1998.
24.	Shinji Noguchi, Kazuaki Kagamihara, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : Practical Fuzzy Modeling of Aerial Working Platform, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol.11, No.12, 665-672, 1998. (Summary) One of fundamental problems in design of construction machines is to make a practical model which represents the relation between input and output signals. For an example, an excellent model is useful for designing superior controllers which result in automation and simplification of operations. However, it is difficult to make a detailed mathematical model for construction machines because of nonlinear characteristics of hydraulic actuators and its complicated mechanical structures. In this paper, a fuzzy model for an aerial working platform is described. The fuzzy model in each driving axis is based on fuzzy rules and approximated dynamic models which are measured in advance under different operating conditions. The fuzzy rules represent not only the static nonlinear characteristics of actuator but also the effect of the approximated dynamic models on the output under the different operating conditions, and are automatically adjusted by a tuning law so that modeling error decreases. The effectiveness of the proposed fuzzy model is demonstrated by experimental results.
25.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kazuo Uemura, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Autonomous Mobile Robot based on Behavior Decision Skill and Control Skill of Operator, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.118-C, No.12, 1698-1705, 1998. (Summary) In this paper, an application of neural networks and fuzzy rules for an autonomous mobile robot is de- scribed. The neural networks are used to select a suitable action from tracking and avoidance actions under operating environment and are adjusted by the back propagation algorithm so that the selected action cor- responds to the action obtained by operator's decision skill. To realize the selected action, the steering angle and the speed are determined by using the fuzzy rules which are also automatically tuned so as to simulate the operator's control skill. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed scheme for tracking and avoidance motions of the autonomous mobile robot.
26.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Shinichirou Urushihara, Hironobu Harada and Hiromu Satake : An Application of Genetic Algorithm for Parameter Estimation in Hodgkin-Huxley Equation under Anesthetizing, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.118-C, No.12, 1692-1697, 1998. (Summary) In this paper, an application of genetic algorithm for parameters estimation in Hodgkin-Huxley equa- tion under anesthetizing. To achieve adequate estimation, five indexes which characterize action potential waveforms are introduced. The set of parameters are regarded as a chromosome of gene and are tuned by the genetic algorithm so that the calculated indexes are correspond to the measured indexes. By using the estimated parameters, the effect of consistency of anesthesia and elapsed time on the ion currents are discussed.
27.	Koji Fukuda, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Hironobu Harada : High accuracy positioning system with ultrasonic motor using frequency and phase neural networks, 日本AEM学会誌, Vol.6, No.4, 350-357, 1998. (Summary) In this paper, an application of neural networks for a high tracking performance positioning system with a progressive wave type ultrasonic motor is described. The system consists of a constant gain feedback controller and two neural networks. The nusral networks act as feedforward controllers and control the drive frequency and phase for the ultrasonic motor. To achieve high tracking performances, interaction between two neural networks in introduced. The weights of the neural networks are adjusted by backpropagation algorithm so that the tracking error converge to zero. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme for improvement of tracking performances.
28.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Arata Yamamoto, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Manipulator System with Ultrasonic Motors Based on Expert Skill, 日本AEM学会誌, Vol.6, No.2, 124-130, 1998. (Summary) This paper describes a manipulator system with ultrasonic motors controlled by expert skill. To obtain the skill for grinding task, the manipulator system is operated by the expert, and the experimental data are measured. The skill is represented as fuzzy rules which are adjusted by a tuning algorithm so that the reasoning data agree with the measured data. After tuning process, the manipulator system is controlled by the tuned fuzzy rules. Experimental results demonstrate the validity of the proposed manipulator system.
29.	Kiyoshi Sano, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Takayuki Kitahara : Fuzzy Prediction System for Wind Speed and Wind Direction in Typhoon Area using Real-time Data, Wind Engineers, JAWE, Vol.74, No.1, 5-14, 1998. (Summary) This paper describes the use of a self-tuning fuzzy prediction algorithm for wind speed and wind direction in typhoon area. The wind speed and wind direction have been measuredby an anemovane on the top of a power-transmission tower. First, the fuzzy prediction rules are adjusted by a tling algorithm so that the estimated data agree with the measured data for the past typhoon. After tuning process is completed, the wind speed and wind direction for a different typhoon are predicted by using the tuned fuzzy rules and the current data. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed system.
30.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Makoto Kagawa and Hironobu Harada : Application of Genetic Algorithm for Two-degree-of-freedom Positioning System with Ultrasonic Motor, 日本AEM学会誌, Vol.5, No.4, 42-49, 1997. (Summary) This paper describes an optimizing method of a nonlinear auto-tuning controller (NATC) using on-line genetic algorithm (GA). The method can realize to restrain the work of designers and high speed optimization by using genetic operators such as selection, crossover and mutation. To ensure the validity of the proposed method, we consider the two-degree-of-freedom positioning system with a progressive wave type ultrasonic motor (PUM). The proposed positioning system uses two controllers, one is an adaptive feedforward controller (AFC) which improves the tracking performance for the reference input, and the other is the NATC of which the object is to restrain the equivalent nonlinear disturbance input. The NATC is adjusted by the proposed optimizing method based on on-line GA so that the tracking error signal converge to zero. Some results demonstrate the effectiveness of the proposed positioning system for improvement of the tracking performance.
31.	Shinji Noguchi, Kazuya Tanizumi, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : Reduction method of control rules in self-tuning fuzzy controller for positioning system of electro-hydraulic servo system, Journal of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.28, No.7, 785-791, 1997. (Summary) In this paper, the application of a self-tuning fuzzy control method for electro-hydraulic servo systems is described. As is well known, fuzzy controllers have the ability to control a system in uncertain or un- known environments. However, the control performance depends on the fuzzy rules. Therefore, suitable control rules are required. A self-tuning fuzzy controller (STFC) , in which the fuzzy rules for the combi- nation of all input signals are automatically adjusted by the tracking error, has been proposed . Although the STFC is effective for improving the tracking performance, it requires many control rules. To reduce the number of fuzzy rules, the ring- and separate-type STFCs are proposed. In the ring-type STFC, the fuzzy rules are described as a combination of two input signals. The fuzzy rules in the separate-type STFC are used to adjust the gain of each input signal. The effectiveness of the proposed fuzzy controllers for improving the tracking performance is demonstrated by an experiment of boom telescoping axis of an aerial working platform.
32.	Shinji Noguchi, Kazuaki Kagamihara, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : High Precision Complex Operations of Aerial Working Platform under Self-Tuning Fuzzy Control, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.117-C, No.11, 1573-1579, 1997. (Summary) In general, it is difficult to operate construction machines because of nonlinear characteristics of hydraulic actuators and its complicated mechanical structures. Therefore, automation and simplification of the construction machines are very important from the view poinot of reducing the operators load. In this paper, an application of self-tuning fuzzy control scheme for complex operation of an aerial working platform is described. The self-tuning fuzzy controller acts as a feedfoward controller in each driving axis to improve the tracking performances. Furthermore, a cooperative controller is introduced to achieve high accuracy vertical and horizontal movements. The fuzzy rules are adjusted by a tuning law so that both tracking error in each axis and cooperation error are reduced. The effectiveness of the proposed control system for improvement of tracking performance and accurate vertical and horizontal movement is demonstrated by experiment.
33.	Junji Fukumi, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Structure of Fuzzy Two-Degree-of Freedom Positioning Systems, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.117-C, No.11, 1615-1622, 1997. (Summary) In this paper, two types of fuzzy two-degree-of-freedom positioning systems are considered. One is a system which consists of a self- tuning fuzzy feedforward controller (STFC) and a fixed rules fuzzy feedback controller (FBC). The control rules of the STFC are automatically adjusted by a tuning law, the objective of which is to make an equivalent dynamic inverse of a nonlinear plant after tuning. The rules of the FBC are tuned in advance so that the FBC acts as a high gain feedback controller to restrain the effect of disturbance input. The other consists of the STFC and a fuzzy disturbance observer (FDO). The same rules of the STFC which provide the equivalent dynamic inverse are used in the FDO to estimate the disturbance input. To ensure the validity of the proposed systems, the responses of a positioning system with a progressiv weave type ultrasonic motor (PUM) are measured. Experimental results demonstrate the effectiveness of the systems for improvement of the tracking performances and robustness.
34.	Kensuke Kawasaki, Hiroharu Nii, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Correction of LSS Location Error under Fuzzy Reasoning Method, IEEJ Transactions on Power and Energy, Vol.117-B, No.8, 1140-1145, 1997. (Summary) In this paper, a correction method of LLS (Lightning Location System) location error under fuzzy reasoning is proposed. LLS is a useful tool to inform lightning location to the dispatchers of Power System. However it has not enough accuracy of lightning location because of the direction error of antennas, the propagation error of radio wave, the disturbance of radiation from near structures and the random noise. In particular, the disturbance of radiation from near structures has serious influence on the accuracy of lightning location. To restrain the disturbance of radiation and to correct the location error, a fuzzy reasoning scheme is introduced. The fuzzy rules are automatically adjusted by a tuning law so that the location error between the actual lightning location and the LLS detecting location converges to zero. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed fuzzy correction method for improvement of the accuracy of LLS.
35.	Hiromu Satake, Takuo Kageyama, Kazuaki Ohkawa, Shoji Kaneshina and Takayuki Suzuki : イカ巨大神経軸索内かん流における局所麻酔薬リドカインの伝動麻酔作用に及ぼすpHの影響, Tecnical Report of IEICE, Vol.MBE 97-46, 47-54, 1997. (Summary) イカ巨大神経軸索内かん流法により局所麻酔薬リドカインの伝導麻酔作用を種々のpHで検討した．pH 7ではリドカイン濃度15 mMで活動電位の伝導遮断が起こるが，pH 9では7 mM以上で常に伝導遮断を起こす．解離型リドカイン(陽イオン型)よりも非解離型の方がより容易に細胞膜に作用することが実証された．
36.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, ZHAO Zhimin and Yu Kataoka : Robust Synchronization of Multiple Motion COntrol Axes using Disturbance Observers, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, No.42, 65-71, 1997. (Summary) 本論文では,外乱オブザーバを用いた多軸ロバスト同期システムについて検討している．同システムは，同期化コントローラによりカッブリングされた動特性の異なる複数の駆動軸のロバスト性を向上させることにより，高速な同期化を実現している．同期化コントローラでカップリングされた多軸システムに及ぽす外乱入力の影響は，各軸のロバスト性に影響を与える同相外乱応答と，各軸間の同期化特性を劣化させる逆相外乱応答に分けられる．提案した外乱オブザーバは，これらの同相および逆相外乱の影響を十分に抑圧するよう設計されている．直流サーボモータを用いて試作した4軸システムの実測結果から，各駆動軸のロバスト性は著しく向上し，外乱入力ばかりでなくモデル化誤差をも等価外乱とみなして抑圧できることを確認している．その効果は，フィルタの時定数を小さくするほど効果的である．また，逆相外乱オブザーバのフィルタ時定数を同相外乱オブザーバのそれよりも小さく設定すると同期化特性が優先されるため，より高速の同期化が可能であることも確認している．さらに，各軸の動特性は両オブザーバによりモデルの動特性により固定されるので，追従特性を改善するためには逆モデルを用いたフィードフォワード制御が有効であることも確認している．以上の結果から，提案した多軸ロバスト同期システムは，各軸の十分なロバスト性と高速な同期化特性を必要とする分野に有用であると思われる．
37.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : Simple Structure Multilevel Inverter useful for AC Motor Drives, Transactions of Electric Machines and Power Systems, Vol.25, No.3, 327-337, 1997.
38.	Susumu Yoshida, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Feedforward Control under Genetic Algorithm for Nonlinear Servo System, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol.9, No.11, 511-519, 1996. (Summary) In this paper, an application of genetic algorithm for on-line tuning of a feedforward controller in nonlinear servo systems is described. The parameters in the feedforward controller are regarded as genes and tuned by a genetic algorithm so that the tracking error converges to zero. To achieve high speed tuning, new genetic operations such as a few individuals, quick estimation, instant selection and intentional mutation are introduced. After the tuning process is completed, the nonlinear characteristic of the plant is linearized and an equivalent dynamic inverse is made in the feedforward path. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed feedforward controller for improvement of tracking performance of the nonlinear speed servo systems.
39.	Atsushi Hamada, Kensuke Kawasaki, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : A Simple Thunderbolt Prediction System under Fuzzy Reasoning Method, IEEJ Transactions on Power and Energy, Vol.116-B, No.4, 403-409, 1996. (Summary) In this paper, a simple thunderbolt prediction system under fuzzy reasoning scheme is proposed. To predict the lightning location, Shikoku island and its environs are divided into a hundred areas, and the thunderbolt location and the rainfall in each area are measured by a LLS (lightning location system) and a weather radar respectively. In the proposed system, the measured thunderbolt data, its changed data and the rainfall data in each area are used as the input data to the antecedentpart of the fuzzy reasoning rules, and the lightning locations after thirty minutes are inferred. To achieve high accuracy prediction, the fuzzy reasoning rules are tuned by a learning law so that the prediction results match the past thunderbolt data. The learning algorithmis described in detail. By using the tuned rules, the thunderbolt locations for another day are predicted. These results demonstrate the possibility of propoesed system for prediction of the thunderbolt locations.
40.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Akio Uotani, Hironobu Harada and Yu Kataoka : 非線形オートチューニングコントローラを用いた超音波モータ位置決めシステム, 日本AEM学会誌, Vol.4, No.1, 27-32, 1996. (Summary) This paper describes the use of a nonlinear auto-tuning controller for high accuracy motion control with a progressive wave type ultrasonic motor. The nonlinear auto-tuning controller consists of six different nonlinear functions and tuning parameters, the objective of which is to improve both the tracking performance for any desired output and the robustness for disturbance inputs. The parameters are adjusted by a tuning algorithm so that the actual output can follow the desired output. After tuning process is completed, the equivalent dynamic inverse of the motor is made in the feedforward path, and the suitable feedback gain is obtained. The responses of a two-links robot manipulator driven by the progressive wave type ultrasonic motor under the nonlinear auto-tuning control are measured. The experimental results demonstrate the effectiveness of the nonlinear auto-tuning controller for improvement of tracking performance.
41.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : An Improved Voltage Vector Control Method for Neutral-Point-Clamped Inverters, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.10, No.6, 666-672, 1995.
42.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : PWM Control Method for NPC Inverters with Very Small DC-Link Capacitors, The Transactions of The Institute of Electrical Engineers of Japan, Vol.115-D, No.12, 1506-1513, 1995.
43.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : Neutral-Point-Clamped Inverter with Improved Voltage Waveform and Control Range, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.42, No.6, 587-594, 1995.
44.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : PWM Control Method for a Four-Level Inverter, IEE Proceedings - Electric Power Applications, Vol.142, No.6, 390-396, 1995.
45.	Toshikazu Noda, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Hironobu Harada : High Speed Synchronization of Multiple Motion Axes with Nonlinearity under Neuro Servo Control, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.115-D, No.11, 1365-1372, 1995. (Summary) In this paper, high speed synchronization of multiple motion control axes with nonlinearity under neuro servo control is considered. The system consists of multiple axes with constant gain controllers, a synchronizing controller and a neuro servo controller. To achieve high speed synchronization among the axes, the synchronizing controller, which responds to the tracking errors, is introduced. The tracking error in one axis is regarded as the synchronization errors between the relevant axes. The weights of the neuro servo controller are adjusted by the back propagation algorithm so that the tracking and the synchronization errors are minimized. It results in remarkable improvement in the tracking performance and the quick removal of the synchronization errors during the transient as well as at the steady state. The synchronization for four-axes, of which the parameters are significantly different, is investigated. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme for synchronization.
46.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Design and Responses of the Two-Degree-of-Freedom Speed Servo System under Adaptive Control, IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.115-D, No.11, 1357-1364, 1995. (Summary) In this paper, two design methods for two-degree-of-freedomspeed servo system under adaptive control are described. The system consists of a speed feedback loop with a fixed gain controller and an adaptivefeedforward controller (AFC).The objective of the AFC is to improve the tracking performance, and the parameter is adjusted by an adaptation law so that the dynamic inverse of the plant is constructed in the feedforward path. The fixed gain feedback controller, which significantly restrain any disturbances, is designed by using two methods, one is based on the frequency responses betweenthe disturbance and actual output and the other is on the disturbance observer theory. The responses of the speed servo systems designed by using both methods for a trapezoidal desired output and several types of disturbance are measured. Experimental results demonstrate that the effectiveness of the proposed systems for improvement of the tracking performances and robustness.
47.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : PWM Technique for NPC Inverters by means of Decoupled Control of Voltage Vector Components, The Transactions of The Institute of Electrical Engineers of Japan, Vol.114-D, No.9, 877-884, 1994.
48.	Tatsumi Maeda, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : 電力系統の動的電圧安定性に関する基礎実験と考察, The Transactions of The Institute of Electrical Engineers of Japan, Vol.114-B, No.2, 145-151, 1994.
49.	Kensuke Kawasaki, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : 日射の地域分布の推定法について, The Transactions of The Institute of Electrical Engineers of Japan, Vol.114-B, No.2, 131-136, 1994.
50.	Tatsumi Toumiya, Ikuro Morita and Takayuki Suzuki : Wind Power Generation Data Processing System with the Aid of a Micro Computer, Renewable Energy, Vol.1, No.3/4, 321-329, 1991.
51.	Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Ikuo Ozaki : Characteristics of a DC Series Motor Speed Control System with Two Power Supplies, システムと制御, Vol.29, No.3, 181-187, 1985. (Summary) 本論文は，駆動用主電源とは別に，界磁磁束のみを制御する制御用電源を設けた，二電源方式による直流直巻電動機の速度制御システムについて述べている．まず，一定速度運転時に当たる静特性について論じ，可変速度時の動特性について過渡応答特性と周波数応答特性から検討した．その結果，低速から高速までかなりの範囲で速度制御が可能なことが明らかとなった (Keyword) Speed Control System / DC Series Motor / Two Power Supplies
52.	Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Hironobu Harada : Study on characteristics of a Propeller type Anemometer, Wind Engineers, JAWE, Vol.22, No.12, 5-12, 1984. (Summary) 本論文は，気象庁等に広く採用されているプロペラ型風速計の定常特性ばかりでなく，動特性について論じている．まず，風速計の過波応答特性を実測し，特性方程式を求めている．次にシミュレ-ションによって自然風を測定した場合の特性について検討している．また，風速計の伝達関数を導出して，変動風速に対する測定範囲を明確にしている． (Keyword) Propeller type Anemometer / Inverse Model / dynamics
53.	Kokichi Nitta, Hiroshi Okitsu, Takayuki Suzuki and Ikuro Morita : Dynamic Characteristics of Induction Motors for Variation of Supply Frequency, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol.19, No.8, 446-453, 1975.
54.	Kokichi Nitta, Hiroshi Okitsu, Takayuki Suzuki and Ikuro Morita : Analysis of the Frequency Characteristics of a Three-phase Induction Motor, IEEE Transactions on Industrial Electronics and Control Instrumentation, Vol.22, No.2, 219-224, 1975.
55.	Kokichi Nitta, Hiroshi Okitsu, Takayuki Suzuki and Ikuro Morita : インバータ駆動誘導電動機系の特性, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, No.18, 121-131, 1973.

Academic Paper (Unrefereed Paper):

1.	Hirosi Kanda, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Hironobu Harada : Design and Responses of Two- g of-f mPositioning System under Fuzzy Control, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, No.40, 25-30, 1995. (Summary) 本論文では，ファジィ制御を用いた二自由度位置決めシステムについて検討している．提案するシステムは，通常の固定ルールファジィコントローラを用いたフィードバック制御システムに，自己調整ファジィコントローラをフィードフォワードコントローラとして付加した二自由度構成となっている．フィードバックループの制御ルールは主として外乱抑圧特性に着目して設計され，また，自己調整ファジィコントローラの制御ルールは追従誤差信号を零収東させるようオンラインでチューニングされ．直流サーボモータを用いて提案した位置決めシステムを試作し，種々の入力に対する応答特性を実測した結果，本システムは自己調整ファジィフィードフォワードコントローラにより追従特性を著しく改善できるとともに，固定ルールファジィフィードバックコントローラにより十分な外乱抑圧特性を有していることが確認された．
2.	趙智敏, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Design and Implementation of Self-Tuning Fuzzy Controller for Repetitive Positioning System, Bulletin of Faculty of Engineering, The University of Tokushima, No.40, 31-36, 1995. (Summary) 本論文では,通常のPIコントローラに付加してシステムの追従特性を著しく改善する補正形の自己調整ファジィコント回一ラを提案し,同コントローラを用いた繰り返し位置決めシステムの応答特性の実測結果から,その有用性を確認している．提案したファジィコントローラは,追従誤差を用いて制御ルールの後件部変数を自動的に調整し,PIコントローラのみでは不十分な追従特性を補正する．それゆえ,制御対象の動特性が変動することにより，PIコントロ一ラのゲインが適切でなくなる場合においても，本ファジィコントローラにより,良好な追従特性を得ることが可能となる．また，学習誤差を導入し,それに基づきいて学習係数および正規化ゲインを繰り返し周期毎に変更することにより，後件部変数の確実な収東性と高速な調整を実現している．試作した繰り返し位置決めシステムの実測結果から，提案したファジィコントロ一ラは，周期的に繰り返される規範入力に対して，システムの追従特性を改善することができ，制御対象の動特性変動に対しても有効であることが確かめている．

Review, Commentary:

1.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : 遺伝的アルゴリズムの制御システム設計への応用, Journal of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.40, No.10, 747-751, Oct. 2001. (Summary) 本解説では，遺伝的アルゴリズム(GA)の制御分野への1つの適用例として，非線形システムに対するフィードフォワードコントローラのオンラインGAを用いたチューニング法について解説している．ここで紹介するフィードフォワードコントローラは，プラントの入出力関係を線形化する非線形補償部と，プラントの逆モデルにより追従特性を改善する線形補償部から構成されている．それぞれのパラメータは遺伝子と見なされ，追従誤差が零収束するようGAによりオンライン調整される．各パラメータのオンラインチューニングを可能とするために，極端に少ない個体数，突然変異した個体を瞬時に評価·淘汰する瞬時淘汰，積極的に突然変異確立や変位幅を制御する意図的突然変異を導入している．各パラメータのチューニングが終了した段階で，フィードフォワードコントローラはプラントの非線形性を含めた等価的な逆モデルを構築するため，著しい追従特性の改善が可能である．
2.	Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : ロボットどうしが協力して相手を捕獲, コンピュータサイエンス誌bit, Vol.32, No.4, 38-42, Apr. 2000. (Summary) 本解説では，3台のハンターロボットによる1台のターゲットの捕獲問題を例に，群ロボットシステムにおける協調行動ルールの獲得法を紹介している．コンピュータシミュレーションにより，さまざまな環境を想定して提案手法の有用性を確認した結果，環境変化に適応可能なフォーメーションルールの獲得と，ターゲットを追い詰めた後の本能的なアプローチ行動と協調行動を実現するフォーメーション行動の組み合わせにより，確実にターゲットを捕獲できることを確認している．
3.	Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : ファジィ制御による超音波モータ高性能位置決めシステム, 超音波テクノ, Vol.7, No.10, 43-47, Oct. 1995. (Summary) 本解説では，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラを用いた進行波形超音波モータ位置サーボシステムの高性能化について述べている．ここで紹介している自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，規範位置信号，規範速度信号，規範加速度信号および追従誤差信号をファジィ入力変数とし，ファジィ制御ルールの後件部変数を追従誤差信号を零収束させるようにチューニングするものである．種々の規範入力に対するシステムの応答特性の実測結果から，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，超音波モータの非線形性を補償し，追従特性の著しい改善に有効であることを示している．また，制御対象の動特性が大幅に変化した場合においても，同一のアルゴリズムで適用可能であることも示している．

Proceeding of International Conference:

1.	Yuka Kasai, Son Yurak, Takashi Yasuno, Takuya Kamano and Takayuki Suzuki : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot Using CPG Network, 2004 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 479-482, Hawaii, Mar. 2004. (Summary) 本論文は，Central Pattern Generator (CPG)を用いた4脚ロボットの適応的歩行パターン生成について述べている．提案する新しいCPGモデルは，各関節サーボモータのダイナミクスを含み，関節角度の周期的な発振を生成するために用いられる．また，各CPGは相互に結合され，その結合係数の組み合わせは，4脚ロボットが環境との適応的な相互作用によって安定かつ適切な歩行パターン実現できるように遺伝的アルゴリズムによって調整される．試作4脚ロボットを用いた実験結果は，提案するCPGネットワーク歩行パターンの生成において有効であることを示している．
2.	Wang Fei, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : A Genetic Based Navigation System for Autonomous Mobile Robot, International Conference on Control Science and Engineering, No.ICCSE-AI-24, HARBIN, Dec. 2003. (Summary) 本論文では，未知環境における自律型移動ロボットのナビゲーションに対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．提案するナビゲーションシステムにおいて，自律型移動ロボットはニューラルネットワークで構成された状況判断ブロックにより制御される．目標到達および障害物回避の両方を達成するために，ニューラルネットワークの重みと予め定義された行動に対する速度ゲインは遺伝子としてコーディングされ，同時に遺伝的アルゴリズムによって静的および動的危険度，エネルギー消費，距離および方位誤差がナビゲーションの間に減少するよう調整される．実験結果は，提案するナビゲーションシステムの有用性を示している．
3.	Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : TARGET TRACKING CONTROL OF QUADRUPEDAL ROBOT USING CPG NETWORK TUNED BY GENETIC ALGORITHM, Proceedings of 2002 International Symposium on Advabced Control of Industrial Processes, No.TA2D-4, 661-666, Kumamoto, Jun. 2002. (Summary) 本論文では，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの基本的な歩容生成について述べている．CPGは，モータのダイナミクスを含む関節のフレキシブルな発振器として機能する．また，CPGは相互に結合され，結合係数のセットは4脚ロボットが安定かつ適切な歩容を実現できるように遺伝的アルゴリズムにより調整される．その結果，直進歩行，左右旋回歩行などの基本的な歩行パターンを生成できるCPGネットワークが得られる．さらに，基本的な歩行パターンを状況に応じて適切に切り替えることにより，ターゲットの追跡歩行が可能となる．提案するCPGネットワークは，基本的な歩行パターンの生成とターゲットの追跡歩行に対して有効であり，そのことは試作4脚ロボットを用いた実験により示されている．
4.	Manabu Kariya, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Sayaka Ogura and Hironobu Harada : COOPERATIVE CATCHING CONTROL FOR MULTIPLE MOBILE ROBOTS BASED ON PINCER ATTACK MOVEMENT TUNED BY GENETIC ALGORITHM, Proceedings of 2002 International Symposium on Advabced Control of Industrial Processes, No.TA2D-3, 655-660, Kumamoto, Jun. 2002. (Summary) 本論文では，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの基本的な歩容生成について述べている．CPGは，モータのダイナミクスを含む関節のフレキシブルな発振器として機能する．また，CPGは相互に結合され，結合係数のセットは4脚ロボットが安定かつ適切な歩容を実現できるように遺伝的アルゴリズムにより調整される．その結果，直進歩行，左右旋回歩行などの基本的な歩行パターンを生成できるCPGネットワークが得られる．さらに，基本的な歩行パターンを状況に応じて適切に切り替えることにより，ターゲットの追跡歩行が可能となる．提案するCPGネットワークは，基本的な歩行パターンの生成とターゲットの追跡歩行に対して有効であり，そのことは試作4脚ロボットを用いた実験により示されている．
5.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Yasunori Hasegawa, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Design and Implementation of Fuzzy Cooperative Catching Controller for Multiple Mobile Robots, Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1749-1754, Nagoya, Oct. 2000. (Summary) 本論文では，群ロボットの捕獲問題における協調知識の使用について述べている．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットは捕獲エリアに逃避ターゲットを追い込んだ後，逃避ターゲットに向かって移動しなければならない．そこで，協調知識はファジィフォーメーションルールとして記述し，逃避ターゲットを囲むために使用する．ファジィフォーメーションルールは，経験を基に遺伝的アルゴリズムによって調整される．同じアプローチルールと調整されたファジィフォーメーションルールは3台のロボットに実装され，3台の捕獲ロボットの動作と逃避ターゲットの行動は計測される．実験結果は，提案する協調制御手法が逃避ターゲットの捕獲において有効であることを示している． (Link to Publication Site) ● Publication site (DOI): 10.1109/IECON.2000.972540 (Link to Search Site for Scientific Articles) ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84969136162 (DOI: 10.1109/IECON.2000.972540, Elsevier: Scopus)
6.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Generation of Gait Pattern for Quadrupedal Robot using CPG Network, Proceedings of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference, No.2000JUSFA-13014, Michigan, Jul. 2000. (Summary) 本論文は，4脚ロボットへのCentral Pattern generator(CPG)の応用について述べている．ここで提案している新しいCPGモデルは，アクチュエータのダイナミクスを利用して発振パターンを生成していることが特徴である．また，提案するCPGモデルは相互に結合してCPGネットワークを構成し，4脚ロボットのWalk，Trot，Gallopといった歩行パターンの生成を行う．これらの歩行パターンを実現するために，CPGモデルの適切な相互結合係数について検討しており，実験結果は，提案するCPGネットワークが4脚ロボットの歩行パターン生成に有効であることを示している．
7.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Yasunori Hasegawa, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Fuzzy Cooperative Catching Rules for Multiple Mobile Robots Tuned by Genetic Algorithm, Proceedings of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference, No.2000JUSFA-13123, Michigan, Jul. 2000. (Summary) 本論文では，3台の移動ロボットによる捕獲問題について議論している．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットのフォーメーション動作は逃避ターゲットに向かうアプローチ行動に優先して選択されなければならない．ここでは，フォーメーションルールはファジィルールとして記述され，試行時間内に捕獲ロボットが逃避ターゲットを取り囲むように遺伝的アルゴリズムによって調整される．フォーメーションルールによって捕獲ロボットが逃避ターゲットを捕獲エリア内に誘導した後は，アプローチルールを用いて捕獲ロボットは逃避ターゲットに向かって移動する．幾つかの異なる環境においてシミュレーション解析を行った結果，提案する手法は有効であることが示されている．
8.	Koji Fukuda, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Motion Control of Ankle Orthosis with Ultrasonic Motor under Fuzzy Control, Proceedings of International Power Electronics Conference, Vol.3, No.P-10-6, 1255-1260, Tokyo, Apr. 2000. (Summary) 本論文では，進行波型超音波モータを用いた短下肢装具を提案している．ここでは特に，提案する短下肢装具を装着してスムーズな歩行を実現するために，ファジィ規範生成器とファジィフィードフォワードコントローラが導入されている．ファジィ規範生成器の目的は，状況に応じて健常者の歩行実験得られた適切な足首動作を推定することである．また，ファジィフィードフォワードコントローラは，足首位置制御システムの追従特性を改善するために用いられる．提案するシステムの有効性は，試作機を用いた実験により示している．
9.	Win Khine Thet, Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Collision Avoidance Control for Autonomous Mobile Robot Based on Operator's Skills, Proceedings of International Power Electronics Conference, Vol.3, No.P-10-1, 1231-1236, Tokyo, Apr. 2000. (Summary) 本論文では，自律型移動ロボットの衝突回避制御について述べている．提案するシステムは，オペレータの状況判断スキルと行動制御スキルに基づき，バックプロパゲーションアルゴリズムを用いた階層型ニューラルネットワークでオペレータの状況判断スキルを模擬し，ファジィルールによってオペレータの行動制御スキルを記述している．階層型ニューラルネットワークの目的は，安全なナビゲーションのために離散化された行動パターンの中から最適な行動パターンを選択することであり，ファジィルールはその行動パターンを確実に実現するために自律型移動ロボットの動作を制御する．提案する制御アルゴリズムの有用性は，実験結果を通じて示され，提案手法は複雑な環境への適応に効果的であることを示している．
10.	Yoshirou Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka : Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Genetic Algorithm, Proceedings of The Fourth International Symposium on Artificial Life and Robotics, 614-617, Oita, Jan. 1999. (Summary) 本論文では，ホッピングロボットの跳躍動作パターン生成に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．跳躍パターンはCentral Pattern Generator(CPG)により生成され，CPGのチューニングパラメータは遺伝子としてコーディングされる．そして遺伝的アルゴリズムによってホッピングロボットが最小の力を使って目標高さで連続跳躍するように調整される．パラメータのオンラインチューニングを実現するために，新しい遺伝的操作を導入している．試作機を用いた実験では，最適な跳躍動作パターンを生成するための提案手法の有用性が示されている．
11.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kenichi Kumabe and Yu Kataoka : Trajectory Prediction and Catching System of Movement Target under Fuzzy Reasoning Method, Proceedings of International Minisymposium of Biological Functions for New Technologies, No.13, Tokushima, Jan. 1998.
12.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Toshio Konishi and Yu Kataoka : Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Neural Network, Proceedings of International Minisymposium of Biological Functions for New Technologies, No.12, Tokushima, Jan. 1998.
13.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kenichi Kumabe and Yu Kataoka : Trajectory Prediction and Catching System of Moving Target under Fuzzy Reasoning Method, Proceedings of Third International Symposium on Artificial Life, and Robotics, No.A5-7, 537-540, Oita, Jan. 1998. (Summary) 本論文は，三次元空間内を運動する物体の軌道予測手法と垂直多関節ロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムについて述べている．運動物体の軌跡は，入力信号として5サンプリング前までの運動物体の位置を用いたファジィ予測システムによって推定される．ファジィ予測ルールは，予測誤差が零収束するように自動的に調整される．また，良好な捕獲動作を実現するために，ロボットマニピュレータは初期位置から運動物体に先回りして予測軌道上の捕獲位置まで捕獲アルゴリズムに基づいて移動する．幾つかの実験結果は，提案するファジィ軌道予測アルゴリズムとロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムの有用性を示している．
14.	Tatsuji Tanaka, Tatsumi Toumiya and Takayuki Suzuki : A study of Cooperative Control Method for Several Wind Power System, Proc. of The International Conference on Electrical Engineering '97, No.B04, 58-61, Jul. 1997.
15.	Tatsumi Toumiya, Eiji Sakaguchi, Tatsuji Tanaka and Takayuki Suzuki : Modeling of Wind Power System with a Propeller Type Windmill by Neural Network, Proc. of The International Conference on Electrical Engineering '97, No.B03, 54-57, Jul. 1997.
16.	Susumu Yoshida, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Design and Implementation of Feedforward Controller Tuned by Genetic Algorithm for Nonlinear Speed Servo System, Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 391-398, Jul. 1996. (Summary) 本論文では，非線形速度サーボシステムにおけるフィードフォワードコントローラのオンライン調整に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．フィードフォワードコントローラのパラメータは遺伝子としてコーディングされ，追従誤差が零収束するように遺伝的アルゴリズムによって調整される．高速調整を実現するために，少ない個体数，瞬時淘汰，意図的突然変異などの新しい遺伝子操作を導入している．チューニング後においては，プラントの非線形特性が線形化され，等価的な逆システムがフィードフォワードパス内に構成される．実験結果は，非線形速度サーボシステムの追従特性改善に対する提案するフィードフォワードコントローラの有効性を示している．
17.	Noguchi Shinji, Kazuaki Kagamihara, Syujiro Isono, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : High Performance Control of Construction Machine using Self-Tuning Fuzzy Technique, Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 379-382, Jul. 1996. (Summary) 本論文では，高所作業車に対する自己調整ファジィ制御手法の応用について述べている．高所作業車は，伸縮，起伏，旋回といった電気油圧式アクチュエータで駆動される3つの動作軸を有している．自己調整ファジィフィードフォワードコントローラは，追従特性を改善するためにそれぞれの軸に設けられ，制御ルールは追従誤差が零収束するように調整される．よりよい水平移動を実現するために，動作軸間の影響を抑圧する非干渉補償器が導入されている．実験結果は，提案する制御手法の有用性を示している．
18.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Makoto Kagawa and Yu Kataoka : Low Sensitive Position Control System Based on The Two-Degree-of Freedom Control Method for 2-Link SCARA Type Direct Drive Robot Manipulator, Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 83-90, Jul. 1996. (Summary) 本論文は，高精度追従特性のみならず外乱に対するロバスト性を満足する2つの位置決めシステムについて述べている．提案するシステムの一つは，アダプティブフィードフォワードコントローラ(AFC)と固定ゲインPIコントローラで構成されている．もう一方のシステムは，固定ゲインフィードフォワードコントローラとI型の限界補償型コントローラで構成されている．両システムは，フィードフォワード型の2自由度制御システムである．強い非線形ダイナミクスを有する2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータは，提案するシステムの有効性を確認するために最も適した制御対象である．それゆえ，提案する位置決めシステムの応答は，2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータを用いて測定している．その結果，追従特性は改善され，外乱やプラントのパラメータ変動に対して影響を受けにくいことが実験的に確認されている．
19.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Junji Fukumi and Hironobu Harada : Self-Tuning Fuzzy Feedforward Controller for Positioning System with Progressive Wave Type Ultrasonic Motor, Proceedings of IPEC Yokohama, 1766-1771, Apr. 1995. (Summary) 本論文では，自己調整ファジィ制御に基づく進行波型超音波モータ(PUM)を用いた位置決めシステムについて述べている．提案する位置決めシステムは，固定ゲインコントローラを有するフィードバックループと自己調整コントローラ(STFC)から構成されている．STFCの目的は，PUM非線形特性を抑圧することと，追従特性を改善することである．STFCのファジィルールは，追従誤差が減少するように調整アルゴリズムに基づいて調整される．実験結果は，非線形外乱とプラントのパラメータ変化を伴うPUMを用いた位置決めシステムに対する提案するSTFCの有効性を示している．
20.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Design and Implementation of Two-Degree-of-Freedom Speed Servo System using Adaptive Feedforward Controller, Proceedings of Japan-U.S.A. symposium on flexible automation, 663-666, Jul. 1994. (Summary) 本論文では，2自由度制御手法に基づくロバスト速度サーボシステムについて検討している．提案するシステムは，アダプティブフィードフォワードコントローラと固定ゲインフィードバックコントローラから構成されている．フィードバックコントローラは，駆動軸のトルク方程式から外乱入力を十分抑圧するように設計される．アダプティブフィードフォワードコントローラの目的は，プラントの逆システムを構成することである．適応プロセスが十分に行われた後は，プラントへの入力はもはやフィードバックコントローラによってではなく，フィードフォワードコントローラによって供給される．提案するシステムの有用性は，様々な規範入力や外乱入力に対して実験的に検証されている．
21.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : An Improved Voltage Vector Control Method for Neutral-Point-Clamped Inverters, IEEE Power Electronics Specialists Conference - 1994 Record, Vol.2, 951-957, Taipei, Taiwan, Jun. 1994.
22.	Hinga K. Peterson, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : A New PWM Inverter for Photovoltaic Power Generation System, IEEE Power Electronics Specialists Conference - 1994 Record, Vol.1, 391-395, Taipei, Taiwan, Jun. 1994.
23.	Hiroshi Okitsu, Takayuki Suzuki and Ikuro Morita : Failure Diagnosis of Electrical Motors by means of Frequency Analysis of the Current, International Conference on Electrical Machines, 1947-1954, Greece, Sep. 1980.

Proceeding of Domestic Conference:

1.	Junji Fukumi, Tatsumi Toumiya, Ken'ichi Fujimoto and Takayuki Suzuki : ウェーブレット変換による小型風力発電機の異常音解析, National Convention Record I.E.E. Japan, 7-86, Mar. 2002.
2.	Junji Fukumi, Tatsumi Toumiya, Ken'ichi Fujimoto and Takayuki Suzuki : Wavelet変換を用いた小型風車の異常音解析, 第23回風力エネルギー利用シンポジウム講演発表集, 152-155, Nov. 2001.
3.	Junji Fukumi, Tatsumi Toumiya, Ken'ichi Fujimoto, Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : ウェーブレット変換を用いた小型風車の騒音解析, Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, 105, Sep. 2001.
4.	Tatsumi Toumiya, Tatsuji Tanaka, Ken'ichi Fujimoto and Takayuki Suzuki : サボニウス型風車発電システムの特性の検討, Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, 129, Sep. 2001.
5.	Teruhisa Yano, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and 片岡雄 : 階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御シミュレーション, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, May 1996.
6.	Teruhisa Yano, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and 片岡雄 : 階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御, Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, Nov. 1995.
7.	Teruhisa Yano, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and 片岡雄 : ニューラルネットワークを用いた一次元ホッピングロボットの制御, National Convention Record I.E.E. Japan, Mar. 1995.
8.	Teruhisa Yano, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and 片岡雄 : ファジィコントローラによる温度制御システム, Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, Oct. 1994.
9.	Roberto Rojas, Tokuo Ohnishi and Takayuki Suzuki : PWM Control Method for a Four-Level Inverter, Proceedings of the Japan Industry Applications Society Conference, 11-16, Aug. 1994.

Et cetera, Workshop:

1.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : 研究室紹介徳島大学工学部電気電子工学科鎌野研究室, Wind Energy, Vol.28, No.2, 82-87, Jun. 2004. (Summary) 研究室では，鈴木が昭和50年代始めから，自然エネルギー利用システムの中でも主として風力発電システムに対し，制御工学的見地から研究を続けている．その結果として，風力発電システムのシミュレータの開発や最大出力制御法の提案など，多くの成果を挙げてきた．近年では，鎌野や安野も研究スタッフとして加わり，ファジィやニューラルネットワーク，遺伝的アルゴリズム(GA)等のインテリジェント制御手法の適用にも取り組むようになった．ここでは特に，風力発電システムヘのGAの適用例として，風車トルク係数と慣性モーメントの同時推定法とプロペラ形風速風向計の校正，さらに，風力発電システムの出力制御法を取り上げ，簡単に解説している．
2.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : The Basic Study of Powered Ankle Foot Orthosis, IEICE Technical Report, No.MBE2003-48, 35-38, Jul. 2003. (Summary) 本論文では，疾患等によって足首関節に運動機能障害を持つ患者に対し，運動能力の低下を補助する動力装具の開発を目的として，閉リンク機構を有するパワーアシスト短下肢装具と歩行運動計測システムを提案している．提案した動力装具は，着脱が容易であり，閉リンク機構を採用することにより，足首関節の運動に十分な自由度を確保している．また，複数個の小型リニアアクチュエータ(直流サーボモータとボールネジ)を用いることにより，十分な推力で足首関節を制御できることを実験により確かめている．しかし，本研究は基礎的な段階にあり，パワーアシスト短下肢装具に必要とされる安全性，信頼性，親和性に加え，動力源を実装するための小型·軽量化についての検討が不十分である．また，よりスムーズな歩行を実現するために，インテリジェントな制御手法についても検討が必要である．
3.	Manabu Kariya, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Sayaka Ogura : Cooperative Catching Behavior of Multiple Mobile Robots Based on Fuzzy Pincer Attack Rules, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-03-85, 15-20, Jul. 2003. (Summary) 本論文では，群捕獲ロポヅトにおいて2台の捕獲ロボヅトの協調挟撃行動を基本と考え，その挟撃行動の生成法と群への適用法について検討している．まず，協調行動をファジィ挟撃ルールとして記述し，そのルールを捕獲行動を通してGAを用いてシミュレーションにより生成している．生成したファジィ挟撃ルールを実機に実装し，その行動が協調挟撃行動となることを実験により確認している．次に，ファジィ挟撃ルールを間接法により3台の捕獲ロボット実装し，ターゲットの捕獲実験を行って協調行動が実現できることを確認している．その中で，初期位置に依存しない協調捕獲行動や，協調行動への参加が遅れるロボヅトが存在する場合でも協調捕獲が可能であることを確認している．これらの結果から，提案手法により捕獲問題における群移動ロポットの協調行動が状況に応じて柔軟に実現可能なことと，その有用性を確認している．
4.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Masahiro Yamada and Hironobu Harada : Control of Multi-Wheeled Conveyer System using Reinforcement Learning, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-03-84, 9-14, Jul. 2003. (Summary) 本論文では，分散アクチュエータの考え方に着目し，ホロノミック特性を有するオフセット駆動輪を複数用いた車輪群コンベアシステムを提案している．また，2つの物体の対向搬送制御問題に対し，強化学習特有の性質である環境同定と報酬獲得のトレードオフを考慮したQ-PSPleaming法を適用し，オフライン学習によりQ値テーブルの獲得を試みている．そして，オフライン強化学習により得たQ値テーブルを試作した車輸群コンベアシステムに実装することにより，最短時間で互いに衡突することなく対向搬送制御が実現できることを確認している．
5.	Seiji Kiyota, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Performances of Omnidirectional Mobile Robot Driven by Inertia Force Resulting from Arm Swing Motion, 第12回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-114, 325-326, Nov. 2002. (Summary) 本論文では，移動機構の一方式として，人聞の上半身を模擬した双腕マニュビュレータの腕振り動作に伴う慣性カを利用した全方位移動ロボットを提案し，その移動特性について検討している．一般に，車輪式駆動および脚式駆動の全方位移動ロボットは，その推進力を床面との摩擦を介して伝達している．一方，提案する全方位移動ロボットは，双腕マニュピュレータの腕振り動作に伴う慣性力を利用して推進カを得るのが特徴である．ただし，良好な平面移動特性を実現するためには，動作条件や床面の状態，ロボットの身体性等に応じて適切な腕振り動作パターンを与える必要がある．ここでは，試作した全方位移動ロボットに対し，オンラインで遺伝的アルゴリズムを適用することにより，直進及び旋回移動のための腕振り動作パターンを生成している．
6.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hiroki Fukuda and Hironobu Harada : Generation of Moving Pattern for Looper-Type Multijoints Robot using Genetic Algorithm, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-02-64, 65-70, Jul. 2002. (Summary) 本論文では，不整地な環境下においても移動可能なロボットとして伸縮多関節ロボットを提案し，その前進移動パターンの生成法について検討している．まず，試作した伸縮多関節ロボツトの各関節に設けた直流サーボモータに周期的な運動を行わせるため，直流サーボモータを構成要素とするCPGを提案し，結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成できることを確認している．次に，各CPGを関節間結合係数を介してCPGネットワークを構成し，遺伝的アルゴリズムを用いて結合係数の探索を行っている．その結果，CPG間の結合状態が異なる3つのCPGネットワークに対し，それぞれの構成に適した前進移動パターンが生成できることを確認している．
7.	Fei Wang, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Obstacle Avoidance Scheme for Autonomous Mobile Robot under Danger Degrees, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-02-63, 59-64, Jul. 2002. (Summary) 本論文では，自律型移動ロボットの障害物回避問題について検討している．提案する制御システムは，主に状況判断ブロック，チューニングブロック，危険度評価ブロックで構成されている．状況判断ブロックでは，人工ニューラルネットワークが適切な回避行動を選択するために用いられている．ニューラルネットワークは，動的危険度と静的危険度が目的地に到達するまでの間に最小となるよう遺伝的アルゴリズムにより調整される．動的危険度と静的危険度は，危険度評価ブロックにおいてファジィ推論によって算出される．試作自律型移動ロボットを用いた実験により，提案する制御システムは適切な障害物回避制御を実現できることを確認している．
8.	Hiroki Fukuda, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Moving Characteristics of Looper-Type Multijoints Robot using CPG Network, IEICE Technical Report, Vol.MBE2001, No.34, 7-12, Jul. 2001. (Summary) 本論文では，従来の車輪式移動機構では移動が困難である環境下での移動機構として尺取虫型移動機構を提案し，試作した尺取り虫型多関節ロボットの前進移動パターンの生成について検討している．試作した尺取虫型多関節ロボットは，9個のサーボモータを使用し，自身の屈曲によって前進する機構を有している．各モータには周期的な発振を行わせるため，それ自体を構成要素としたCPGを用いている．CPGは，各結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成することができる．また，各CPGを関節間結合係数によって結合し，CPGネットワークを構成することで尺取虫型多関節ロボットの前進パターンを生成する．CPGネットワークの各パラメータの決定には遺伝的アルゴリズムを用いており，10秒での移動距離を評価とし遺伝的操作を行うことでCPGパラメータを探索している．ここでは，関節間の結合において3つの結合パターンで探索を行った結果，それぞれの条件下で異なる前進移動パターンの生成が確認された．
9.	Kouki Tsunemi, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Evolutive Generation of Walking Pattern for Hexapod Robot using Genetic Algorithm, IEICE Technical Report, Vol.MBE2001, No.33, 1-6, Jul. 2001. (Summary) 本論文では，6脚ロボットを目標位置まで歩行させるための各脚の動作タイミング(位相差)を遺伝的アルゴリズムを用いて進化的に生成する実験を行っている．初期位置におけるロボットの方向を種々変更して歩行実験を行ったところ，左右に旋回する歩行パターンを生成できることを確認した．世代を重ねていく過程で，蟹のように横方向に移動するパターンや，大きく迂回する歩行パターンなども得られることを確認している．ここでは，個体の評価に6脚ロボットの方向を含めていないため，目標位置付近に到達したときのロボットの向きは様々であったが，これは多種多様な歩行パターンを生成できることを示していると考えられる．また，世代を重ねるごとにエリート個体以外にも目標位置に向かう個体の数が増加していたことも確認され，1世代全体の個体が進化していることも確認できた．
10.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Manabu Kariya and Hideki Okamoto : Catching Formation Behavior of Multiple Hunter Robots based on Fuzzy Pincer Rules, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.IIC-01, No.61, 71-76, Jul. 2001. (Summary) 本論文では，2台の捕獲ロボットによるターゲットの挟撃行動を基本フォーメーション行動とする複数台ロボットの捕獲行動について検討している．捕獲ロボットの行動はファジィ挟撃ルールとして記述され，それらは予め遺伝的アルゴリズムによりターゲットを挟み込むように調整される．生成された挟撃ルールを複数台ロボットに適用するために，すべての2台のペアの組み合わせに直接適用する直接協調法と，最近傍のロボットのみに適用する間接協調法を提案している．6台のロボットによるターゲットの捕獲行動のシミュレーション結果から，使用したルールが挟撃ルールであるにもかかわらず，ターゲットを取り囲むフォーメーション行動を実現できることを確かめている．特に，間接協調法では，捕獲ロボットの行動が生成したルールを介した間接的な協調であるにもかかわらず，群としての協調行動を実現できることが確かめられた．
11.	Hironobu Harada, Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : The Output Power Control of Hybrid Generating System With Fuzzy Control, 第22回風力エネルギー利用シンポジウム, 198-200, Nov. 2000. (Summary) 現在，地球環境悪化等の問題により化石燃料の使用量削減等が進められているが，本土の電カ系統から切り離されている離島などの電カ供給では，ほとんど化石燃料を利用したディーゼル発電によりまかなわれている．そこで本論文では，ディーゼル発電システムにクリーンな自然エネルギーを利用する発電システムを併用したハイブリッド発電システムを想定し，要求される電カ量をディーゼル発電システム側を制御することにより最適制御する手法について検討している．ここでは特に，比例制御とファジィ制御を利用した場合について，シミュレーション実験によりその有用性を検討している．
12.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Structure of Neuro Servo Controller for Positioning System and Online Tuning using Genetic Algorithm, システム·情報部門シンポジウム2000講演論文集, 109-114, Nov. 2000. (Summary) 本論文では，非線形プラントの位置サーボシステムとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)を用いたフィードフォワード型2自由度位置サーボシステムを提案している．NATCは，ファジィ，ニュー口，遺伝的アルゴリズムを補完的に融合したコントローラとして捉えることができ，主として非線形プラントの逆システムをフィードフォワードパス内に構成することにより，目標値追従特性の改善を図ることができる．一方，フィードバック制御システムは，プラントの線形近似モデルを基に外乱抑圧特性のみに着目して設計され，十分な外乱抑圧特性およびNATCのチューニング過程における安定性を確保している．試作システムを用いた実験により，チューニング速度の高速化と位置決め精度の向上が確認でき，例えば，油空圧アクチュエータなどの非線形性の強いプラントに対するサーボシステムとして期待できる．
13.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Yasushi Ohnishi and Hironobu Harada : Generation of Carrying Motion Pattern of Cilia using CPG Network, 第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-108, 464-469, Nov. 1999. (Summary) 本論文では，繊毛の周期的運動およぴ繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムヘの応用について検討している．まず，興奮性ユニットと抑制性ユニットを有するCPG(Central Pattern Genarator)モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新しいCPGモデルを提案し，その発振特性を確認している．次に，提案したCPGモデルを相互結合して構成した繊毛群モデルに対し，遺伝的アルゴリズムを用いて繊毛間結合係数を探索することにより，各繊毛が協調して部品を搬送できるよう周期的に運動することをシミュレーション解析により確認している．
14.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Yasunori Hasegawa and Hironobu Harada : Generation of Coorperative Catching Rules for Multiple Robots using Genetic Algorithm, 第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-107, 458-463, Nov. 1999. (Summary) 本論文では，群ロボットシステムの一例として，3台のロボットによる捕獲問題を取り上げ，ロボット間の協調的行動を実現するための捕獲ルールの生成について検討している．各ロボットの行動は，ターゲットに接近するためのアプローチルールとターゲットを取り囲むフォーメーションルールにより決定され，状況変化に応じていずれかが選択される．アプローチルールは捕獲ロボットが本能的に備えているルールであるのに対し，フォーメーションルールは各ロボットが共有するルールであり，捕獲行動の中から学習される．ここでは，フォーメーションルールをif-then形式のファジィルールとして記述し，ターゲットを逃がさないように取り囲むことを評価として遺伝的アルゴリズム(GA)により調整している．その結果，初期位置に依存しないフォーメーションルールが獲得でき，ターゲットを追いつめた後，捕獲できることを確かめている．また，捕獲したルールは，捕獲ロボットのうち1台が故障した場合においても有効であることをシミュレーション解析により確かめている．
15.	Hironobu Harada, Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : The Parallel Operation and Output Control for Wind Power Generating System, 第21回風力エネルギー利用シンポジウム, 89-92, Nov. 1999. (Summary) 風カ発電システムにおける風のエネルギー利用において，風車を利用した発電システムは，その設置場所の条件や周囲の環境などにより複数設置される．この場合，それぞれの風カ発電システムの特性がどのように相互影響するのか，また，その出カ制御はどのような方法で行うのかが問題となる．そこで本論文では，その一例として，2台の風カ発電システムが並列運転される時，その定常状態における相互の影響や特性について検討すると共に，簡単な発電出カ制御についてもシミュレーション実験を基に検討している．
16.	Hitoshi Sori, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki : Piecewise Linear Estimation of Parameter for Propeller Type Windmill using Genetic Algorithm, 第21回風力エネルギー利用シンポジウム, 82-85, Nov. 1999. (Summary) 風車の運転特性は，風車慣性モーメントや風車トルク係数に依存する．それゆえ，これらの値を事前に知ることができれば，風力発電システムの効率的運用法の開発が容易となる．特に，風車トルク係数は変動する風エネルギーを抽出するための重要なパラメータであり，その正確な値は必要不可欠である．そこで本論文では，遺伝的アルゴリズムを用いて風車慣性モーメントの推定と同時に，風車トルク係数を区分線形化して推定する手法を提案している．提案手法において，風車トルク係数は周速比に対して分割され，各領域において線形近似される．各領域の近似式のパラメータと風車慣性モーメントは遺伝子とみなされ，選択，交叉，突然変異などの遺伝的操作により回転速度と回転加速度が実機の値と一致するような最適値を探索する．提案手法の推定精度は区分領域数に依存するものの，任意の風車トルク係数を近似することができるため，幅広い種類の風車に適用可能である．
17.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Shunji Ikegaya and Hironobu Harada : Motion Control of Carrying Robot Based on Operator's Skills, システム情報部門シンポジウム1999講演論文集, 233-238, Nov. 1999. (Summary) 本論文では，熟練者のスキルを工学的にモデル化するために，熟練者の操作データをもとにニュー口/ファジィ複合システムを学習させ，熟練者の状況判断スキルと行動制御スキルを獲得する手法を提案している．また，垂直多関ロボットを用いた部品搬送システムに提案手法を適用し，試作システムの実測によりその有用性を検討している．その結果，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，獲得したスキルモデルは未知作業環境下においても有効であり，熟練者と同様の搬送作業が実現できることを確認している．これらの結果から,提案手法は部品搬送作業のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．
18.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Extracting Schime of Operator's Skills and its Application for Carrier Robot Systems, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-99-41, 55-60, Jul. 1999. (Summary) 本論文では，熟練者と同様な知的行動を実現する搬送ロボット(自律型移動ロボットと垂直多関節ロボット)の開発を目的として，熟練者の操作データから，状況判断スキルと操縦スキルをニュー口/ファジイ複合システムの学習により獲得する手法について検討ししている．種々の作業環境下において，試作した自律型移動ロボットの走行実験，及び垂直多関節ロボットを用いた部品搬送実験を行った結果，未知作業環境下においても，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，熟練者と同様の部品搬送が実現できることを確認ししている．これより，提案したシステムは部品搬送動作のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．
19.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Naoki Yawata and Yu Kataoka : Generation of Gait of Quadrupedal Robot using CPG Network, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-99-41, 47-53, Jul. 1999. (Summary) 本論文では，試作した4足歩行ロボットを対象として，CPG(Central Pattern Generator)ネットワークによる歩行パターンの生成について実測により検討している．一般に，CPGは興奮性ニューロンと抑制性ニューロンの相互結合により発振し，筋·骨格系の指令となる周期的動作パターンを生成している．ここでは，CPGの抑制性ニューロンの機能をアクチュエータで代替した新しいCPGを提案している．これにより，アクチュエータの動特性に応じた発振パターンの生成が可能となる．提案したCPGを4足ロボットの各関節に配置し，第2関節のCPGは第1関節のCPGと，また，4足の全ての第1関節のCPGを相互に結合したネットワークを構成している．各CPG間の結合パラメータを適切に設定することでWa1k，Trot，Ga11opの歩行パターンを実現できることを実測により確かめている．また，結合パラメータを変更することにより，歩行パターンを遷移できることも確かめている．
20.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Yasushi Ohnishi and Hironobu Harada : Generation of Carrier Motion Pattern for Cilia using CPG Network under Genetic Algorithm, IEICE Technical Report, No.MBE99-45, 55-60, Jul. 1999. (Summary) 本論文では，繊毛の周期的運動および繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムへの応用について検討している．興奮性ユニットと抑制性ユニットを有する神経振動体モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新たな神経振動体モデルを提案し，その発振特性を確認している．また，提案する神経振動体モデルを相互結合して繊毛群を構成し，各繊毛の協調動作により部品を搬送するよう，神経振動体モデルの相互結合係数と繊毛間結合係数を遺伝的アルゴリズムを用いて探索している．
21.	Hironobu Harada, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Sori Hitoshi : Parameter Estimation of Propeller Type Windmill using Genetic Algorithm, 第20回記念国際風力エネルギー利用シンポジウム, 134-137, Nov. 1998. (Summary) 風力発電システムにおいて，風車パラメータの推定は基本的な問題の一つであり，正確な風車バラメータが得られたならば，最大出力制御も容易になると考えられる．それゆえ，従来より風車トルク係数，風車慣性モーメントなどの風車パラメータを推定する方法が種々提案されている．しかしながら，それらは風車トルク係数か風車慣性モーメントのいづれか一方が既知であることを前提としており，両者を同時に推定する方法は提案されていない．そこで本稿では，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて風車トルク係数と風車慣性モーメントを同時に推定する手法を提案している．一般に，GAは生物の進化の過程を模擬したアルゴリズムであり，解候補を遺伝子配列として表現して遣伝子操作を行うことにより最適解を効率的に探索することができる．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組み合わせ問題とみなし，GAを適用する．そのため，風車トルク係数と風車慣性モーメントを遣伝子として個体を生成し，選択，交叉，突然変異なとの遺伝子操作により最適解を求める．その結果，風車トルク係数を周速比の2次式で近似した場合，ほぼ真値を推定できることを確認している．
22.	Yoshiro Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Hironobu Harada, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka : Generation of Jumping Motion Pattern of Hopping Robot under Genetic Algorithm, 第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.D202, 441-446, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，ホッピングロボットの最適跳躍パターンをGAを用いて生成する手法を提案している．CPG(Central Pattern Generator)モデルで生成する跳躍パターンは，アクチュエータヘの電流指令として与えられ，ホッピングロボットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる．CPGのゲインは遺伝子とみなされ，跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするよう意図的突然変異，瞬時淘汰，選択，交叉などの遺伝的操作によって調整される．提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロボットの跳躍特性を実測した結果，より小さな駆動電流で目標高まで跳躍させるための適切な跳躍パターンが生成できることを確かめている．また，提案したアルゴリズムはホッピングロボットの内部構造変化(バネ定数変化)に対しても有効であることをシミュレーション結果から明らかにしている．
23.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Kazuo Uemura and Yu Kataoka : Control of Autonomous Mobile Robot under Human Skill, 第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.B209, 235-240, Oct. 1998. (Summary) 本論文では，自律型移動ロボットの開発を目的として，人間が超音波センサの出力のみを見て移動ロボットを走行させたときの操作データから，ニューラルネットワークとファジィルールの学習により比較的容易に人間と同等の状況判断スキルと操舵スキルを獲得することを確認している．また，提案する状況判断ニューラルネットワークおよび操舵ファジィルールをオフラインで十分学習させた後，試作した自律型移動ロボットに実装して種々の環境下で走行特性を実測している．その結果，走行軌跡は環境認識システムのノイズにより若干の乱れはあるものの，スキル学習に用いていない未走行路においても妥当な回避動作を選択しながら目標軌道に追従するよう走行できることを確かめている．
24.	Koji Kawaguti, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Fuzzy Two-Degree-of-Freedom Positioning System using Genetic Algorithm and Gradient Method, 第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.FE4-3, 781-784, Jun. 1998. (Summary) ファジィ制御は，if-then-形式の制御ルールに基づいて操作量を決定するため，良好な制御結果を得るためには適切な制御ルールの記述が必要である．そこで本論文では，前件部のメンバシップ関数の形状を遺伝的アルゴリズムにより，また，後件部のシングルトン変数を勾配法により調整するチューニング法を提案している．一般に，前件部と後件部を同時に調整することは，ルールの評価を困難とする．そこで，メンバシップ関数の形状は勾配法で後件部を十分にチューニングした後，遺伝的アルゴリズムを用いて調整する．これにより，制御対象に適した前件部と後件部の最適な組み合わせが実現できる．提案するアルゴリズムの有用性を確認するために，非線形要素を含む位置決めシステムのファジィフィードフォワードコントローラに適用し，実測により確認している．
25.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Takayuki Kitahara and Kiyoshi Sano : Fuzzy Prediction System for Wind Speed and Wind Direction based on Tyhoon Model, 第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.TF1-1, 481-484, Jun. 1998. (Summary) 本論文では，台風モデルを用いて台風接近時の風速風向を予測するシステムを提案している．予測には台風モデルから求められる観測地点上空の理論風速·風向と観測地点での風速·風向を関係づけるファジィルールを導入している．ファジィ予測ルールは過去の台風接近時のデータを用いてチューニングされる．チューニングされたルールを用いて予測した結果，電力系統運用上十分な精度で風速·風向を予測できることを確かめている．また，チューニングされたルールには観測地点の地形因子の影響が含まれたものとなっているため，今後，予測ルールと地形因子の関係を検討する必要が課題として残されている．
26.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kazuo Uemura and Yu Kataoka : Motion Control System for Autonomous Mobile Robot Based on Behavior-Decision Method of Human Skill, 第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.WD6-3, 229-232, Jun. 1998. (Summary) 本論文では，知的な行動を行う自律型移動ロボットの開発を目的として，人問の状況判断機能と操縦スキルをそれぞれ階層型ニューラルネットワークとファジィルールにより学習する手法を提案している．階層型ニューラルネットワークは，センサ情報に基づいて人間が選択した目標軌道追従パターン，右左折回避パターンの行動パターンのうちいずれかと，階層型ニューラルネットワークが選択した行動パターンが一致するようにBack Propagation A1gorithmにより学習される．また，選択された行動パターンを実現するために，人間の操縦スキルを教師信号としてファジィルールをチューニングし，チューニング後のファジイルールを用いて各行動パターンに対する操舵角指令と走行速度指令を決定する．提案するアルゴリズムを試作した自律型移動ロボットに実装し，種々の環境下で走行特性を実測した結果，環境認識システムのノイズにより走行軌跡に若干の乱れはあるものの，障害物のある経路において，人間の思考·判断に似た走行動作を実現できることを確認している．
27.	Shinichirou Urushihara, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and Hiromu Satake : Dynamic Modeling of Action Potential in Neuro under Anesthetizing, IEICE Technical Report, Vol.MBE97, No.41, 13-18, Jul. 1997. (Summary) 生体の情報伝達を担う神経信号は，活動電位によって構成される．活動電位は神経管表面に存在するイオンチャネルと呼ばれる器官によって生成され，現在種々のモデルによってイオンチャネルの機能が検討されている．本論文では，麻酔投与時における活動電位の動特性を考察するための簡易モデルを提案し，遺伝的アルゴリズムを用いて実測結果と一致させるためのパラメータの調整法について検討している．また，活動電位に及ぼす麻酔投与の影響が提案したモデルにより考察されている．
28.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Toshio Konishi and Yu Kataoka : Generation of Jumping and Walking Motion Patterns for Hopping Robot, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.IIC-97, No.38, 35-40, Jun. 1997. (Summary) 本論文では，CPG(Central Pattern Generator)によるホッピングロボットの跳躍および走行パターンの生成について検討している．CPGが発生する動作パターンは，ホッピングロボットからのフィードバック情報をもとに評価基準を満足するようニューラルネットワークにより調整される．一次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点を与えることで連続跳躍できることが実測により確かめられた．また，二次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点および目標平均移動速度を与え，それらを満足するような跳躍走行ができることをシミュレーションにより確かめている．以上の結果から，ホッピングロボットの跳躍および走行動作に対して，提案した手法の有用性を確かめている．
29.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kenichi Kumabe and Yu Kataoka : Trajectory Prediction and Catching System of Moving Object using Fuzzy Reasoning, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, Vol.IIC-97, No.39, 41-46, Jun. 1997. (Summary) 本論文では，人問の優れた予測および捕獲動作の考察を踏まえ，ロボットマニピュレータを用いた3次元空間内を周期的に運動する物体の捕獲問題を取り上げ，物体の移動軌道をファジィ推論により予測することにより，人間と同様の効率良い捕獲動作を実現するシステムについて検討している．その結果，提案する軌道予測システムと把持ハンドの最大移動速度を考慮した捕獲アルゴリズムを併用することにより，任意に設定した時間に移動物体の捕獲が可能であることがシミュレーション解析により確認できた．また，移動軌道の種類によっては，予測能力に限界があることが確認された．物体の移動軌道の種類に関係なく効率の良い捕獲軌道を実現するためには，基本モジュールの推論能力向上が不可欠であり，捕獲動作開始時において物体の移動軌道が正確に把握できれば，効率のよい捕獲動作は実現可能である．
30.	Junji Fukumi, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Shinji Noguchi : Two-Degree-of-Freedom Positioning System using Fuzzy Controller, 第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.WEA3-3, 39-42, Jun. 1997. (Summary) クレーンなどの建設機械では，性能および安企性の向上に加え，機械の高機能化，操作の簡略化が求められている．しかしながら，一般に油圧アクチュエータが建設機械には用いられており，不感帯や摩擦などの強い非線形性を有している．それゆえ，従来用いられている固定ゲインコントローラによる制御では，精度に限界がある．そこで本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを油圧サーボシステム(ここでは高所作業車)に適用した場合について検討している．その結果，提案システムは強い非線形性を有する制御対象に対しても良好な目標値追従特性を得られることを確認している．
31.	Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Toshiya Hosotani and Kensuke Kawasaki : Thunderbolt Prediction System under Fuzzy Reasoning Method, 第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.FRA2-4, 615-618, Jun. 1997. (Summary) 落雷の発生や移動方向または盛衰をより早く正確に判断できれば，電力系統の信頼度維持あるいは安全確保などの強化が期待できる．しかしながら，気象学に基づいて落雷の移動予測を行う場合，広範囲に渡る落雷の移動に関する複雑なモデルの構築が避けられず，しかも大規模な気象観測設備や高速な計算処理能力を必要とし，容易に予測できない．そこで，LLS(Lightni㎎ Locati㎝ System)による落雷データや気象庁からの降雨データなど比較的容易に入手可能なデータを用いて，電力系統の運用面から見て十分な精度を得るためのファジィ推論を用いた簡易雷移動予測システムを提案している．ここでは特に，ファジィルール数の低減化と周辺地域の状況を考慮するために，落雷危険度を導入したファジィ予測システムを提案している．そして，シミュレーション解析により，提案する落雷予測システムの有用性を確認している．
32.	Shinji Noguchi, Kazuaki Kagamihara, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : High performance Control for Complex Operations of Aerial Working Platform under Self-Tuning Fuzzy Technique, 第6回FANシンポジウム講演論文集, No.225, 318-319, Oct. 1996. (Summary) 高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されている．しかし，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュエータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により生成している．
33.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka : mization of Nonlinear Auto-tuning controller using Genetic Algorithm and its Application to Two-degree-of-freedom Positioning System, 第6回FANシンポジウム講演論文集, No.226, 320-323, Oct. 1996. (Summary) 非線形制御対象に対して有効なサーボコントローラとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)が提案されている．NATCはWidrawが提案したAdalineを非線形関数を用いて拡張したものである．しかし，NATCの制御性能はコントローラ内部の非線形関数に大きく依存し，複数個ある非線形関数の組み合わせはかなり多く存在する．それゆえ，その調整には多くの試行錯誤を必要とし，その簡素化が課題となっていた．そこで本論文では，近年最適化手法の一つとして制御の分野にも積極的に応用されている遺伝的アルゴリズム(GA)に着目し，GAを用いてNATSCの非線形関数を最適化する手法を提案している．また，提案した手法の有用性を確認するために，NATCを用いた二自由度位置決めシステムを提案し，非線形制御対象のサーボシステムに適用した場合の応答特性をシミュレーション解析により検討している．
34.	Junji Fukumi, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka : Two-degree-of-freedom Control System under Fuzzy Control, 第6回FANシンポジウム講演論文集, No.119, 67-68, Oct. 1996. (Summary) 産業ロボットなどのモーションコントロールにおいて，高精度な位置決め特性および良好な外乱抑圧特性の両立が必要とされ，近年，これらの特性を両立する制御法が種々提案されている．本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFC)と固定ルールファジィフィードバックコントローラ(FRFC)を用いた二自由度制御システムを提案している．また，提案したシステムを超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作したシステムの実測結果から，優れた目標値追従特性および外乱抑圧特性を有することを実験により確認している．
35.	Shinji Noguchi, Kazuaki Kagamihara, 草薙裕亮, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : 自己調整ファジィ制御による高所作業車の高精度化, 第1回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, No.95, 251-254, Jul. 1996. (Summary) 高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されているが，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．そこで本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュェータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により構成している．ここでは，各コントローラの構成および制御アルゴリズムについて述べるとともに，シミュレーションにより高所作業車の垂直·水平移動操作を行った場合の応答特性について述べている．
36.	Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Takayuki Kitahara and Kiyoshi Sano : Fuzzy Wind Prediction System in Typhoon Area, 第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.THA1-1, 435-438, Jun. 1996. (Summary) 本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風襲来時の系統鉄塔の風速·風向予測をシミュレーションしている．まず，ファジィ推論を風速·風向予測に適用するために，過去の台風接近時の風速·風向データと台風データに基づく予測ルールのチューニング法について検討している．得られた予測データには地形などの影響が過去の風速·風向データとして暗に含まれているため，観測点ごとに異なるものとなる．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行っている．その結果，提案する予測システムは，電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることを確認している．
37.	Junji Fukumi, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Fuzzy Two-Degree-of-Freedom Control System with Ultrasonic Motor, 第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.THC1-3, 545-548, Jun. 1996. (Summary) 本論文では，自己調整ファジィコントローラ(STFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを提案している．ここでは特に，提案システムを非線形性の強い制御対象として超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作システムを用いた実験によりその有用性を確認している．その結果，STFCにより追従特性の改善が図られ，また，FDOにより良好な外乱抑圧特性が得られることを確認している．以上の結果から，モーションコントロールに必要とされる高精度の位置決めおよび外乱抑圧を両立したシステムが実現できると考えられる．
38.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Makoto Kagawa and Hironobu Harada : Two-Degree-of-Freedom Positioning System with Ultrasonic Motor using Nonlinear Auto-Tuning Servo Conroller, 第8回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集, No.A6, 27-32, Jun. 1996. (Summary) 本論文では，進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するシステムは，アダプティプフィードフォワードコントローラ(AFC)と補正形の非線形オートチューニングサーボコントローラ(NATSC)から構成される二自由度位置制御システムである．AFCはオンラインで用いられ，NATSCには遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてオフラインでコントローラの最適化を行う．その結果，アームの位置によって常に外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，提案するコントローラは超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影響も十分補償し，追従特性の著しい改善が図られることを確認している．
39.	Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Takayuki Kitahara and Kiyoshi Sano : Self-Tuning Fuzzy Prediction Algorithm for Wind Speed and Wind Direction in Typhoon Area, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-96-3, May 1996. (Summary) 本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風接近時の系統鉄塔上の風速·風向予測を行っている．提案する予洲手法は，まず，過去の台風接近時の風速とその変化量，観測点と台風中心間の距離および中心気圧から風速を，また，風向とその変化量，観測点から見た台風中心の方位およぴ移動方位から風向をそれぞれ予測するファジィルールをチューニングしている．その結果，実測結果とほぼ一致する予測結果を得るルールの獲得ができることを確かめている．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行い，さらに，より高精度の予測のために予測ルールを逐次修正する追加チューニング手法について検討している．その結果，提案した予測システムは電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることが確かめられた．
40.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Makoto Kagawa and Yu Kataoka : Responses of 2-Links Robot with Ultrasonic Motor gNonlinear Auto-Tuning Servo Controller, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-96-7, 57-66, May 1996. (Summary) 本論文では，超音波モータ駆動垂直2関節形ロボットの位置決めシステムとして，アダプティプフィードフオワードコントローラ(AFC)と遺伝的アルゴリズム(GA)により最適化される非線形オートチューニングサーポコントローラ(NATSC)を併用した二自由度位置決めシステムを提案している．提案システムを用いて実験を行った結果，超音波モータ固有の強い非線形特性に加えて，ロボットの各関節軸に加わる非線形外乱の影響もNATSCが補債し，良好な位置決め特性が得られることを確認している．また，GAを用いることでNATSCの非線形関数の自動調整が可能となり，従来のシステムで問題となっていた設計者の負担を大幅に軽減している．
41.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Akio Uotani, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Positioning System with Progressive Wave Type Ultrasonic Motor using Auto-Tuning Controller, 第7回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集, No.174, 413-418, May 1995. (Summary) 本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するオートチューニングコントローラは，非線形変換部とゲイン調整部により構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範速度，規範加速度およぴ追従誤差信号)により，それぞれ6種類の入力情報を算出する．また，これらの信号は追従誤差信号を零収束するように調整される可調節パラメータにより重み付けされる．提案システムの有用性を確認するために，アームの位置により外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，各軸に同一の台形波状規範入力を加えた場合の応答特性を測定している．その結果，提案するコントローラは，超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影轡も十分補償し，追従特性の著しい改普が図られることを確認している．
42.	Toshikazu Noda, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : ニューラルサーボコントローラを用いた多軸協調システム, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-94-36, 25-34, Oct. 1994. (Summary) 本論文では，ニューラルサーボコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．同システムを溶接ロポットを模擬したモデルに適用し，その応答特性を模擬システムを用いた実測により確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知で大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善できるともに，定常状態のみならず過渡状態においても高速な協調動作を実現できることが確認された．
43.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Akio Uotani and Hironobu Harada : オートチューニングフィードフォワードコントローラによる超音波モータ位置決めシステムの応答特性, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-94-38, 43-52, Oct. 1994. (Summary) 本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果より検討している．提案するオートチューニングフィードフォワードコントローラは，非線形変換部と可調整パラメータから構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範位置，規範速度，規範加速度)によりそれぞれ6種類の情報を算出する．また，可調整パラメータは，追従誤差信号を零収東するように学習アルゴリズムに基づいて調整される．進行波型超音波モータにアームを取り付けて常時外乱トルクが加わるように設定し，台形波状規範位置入力に対する追従特性を実測した結果，提案するコントローラは超音波モータの非線形特性および外乱トルクの影響を十分に補償し，追従特性の著しい改善が図られた．以上の結果から，提案システムは数学モデルとして表現することが困難な強い非線形特性を有するシステムに適応可能であり，しかも，外乱トルクに対して十分なロバスト性を有する二自由度位置決めシステムであることを確認している．
44.	Toshikazu Noda, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : ニューロサーボコントローラを用いた多軸協調システムの応答特性, 第4回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, 259-262, Oct. 1994. (Summary) 本論文では，ニューロサーポコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．そして，同システムを溶接ロボットを模擬したモデルに適用し，その応答特性をシミュレーションにより確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知かつ大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善するとともに，定常状態のみならず過渡状態においても，高速な協調動作を実現できることを確認している．
45.	Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Junji Fukumi and Hironobu Harada : 状態フィードバック形自己調整ファジィコントローラによる超音波モータ位置決めシステム, 第15回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム講演論文集, No.PB-42, 245-246, Oct. 1994.
46.	Atsushi Hamada, Kensuke Kawasaki, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno : ニューラルネットワークを用いた雷移動予測の基礎的研究, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.ED-94-110 HV-94-69, 147-152, Oct. 1994. (Summary) 本論文では，LLSデータなどの手軽に得られるデータからニューラルネットワークを用いて前線雷の移動を予測する簡易な手法を提案している．ニューラルネットワークの目的は，前線雷の移動パターンを学習することであり，各エリアの過去30分間の落雷数を入力とし，次の30分間の落雷数を予測する．ニューラルネットワークの重みは，教師データと予測データが一致するようバックブロパゲーションアルゴリズムを用いて調整している．前線雷とみられる襲雷データを用いて学習させた緒果，ニューラルネットワークにより前線雷の移動バターンを学習できることが確かめられた．また，学習データと気象条件が類似した異なる前線雷のデータを予測した結果，雷移動予測ができる可能性のあることが確かめられた．しかしながら，雷移動パターンが学習に用いたパターンと異なる場合は，予測誤差が大きくなる傾向があった．
47.	Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Takuya Kamano, Hironobu Harada and Yu Kataoka : 適応制御を用いた二自由度速度および位置サーボシステムの設計と応答, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-93-16, 79-88, May 1993. (Summary) 本論文では，目標値追従特性の改善と十分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度速度およ稚置サーボシステムを提案し，システムの設計法について検討している．また，提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめている．その結果，AFCにより良好な目標値追従特性が得られるとともに，固定ゲインフィードバックコントローラにより十分な外乱抑圧特性を有することが確認された．それゆえ，本システムは産業用ロボットや工作機械等への応用に有用であると考えられる．
48.	Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Hironobu Harada : 適応二自由度制御を用いた位置サーボシステム, 第13回適応制御シンポジウム講演論文集, 125-130, Jan. 1993. (Summary) 本論文では，目標値追従特性の改善と充分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度位置サーボシステムについて検討している．本システムにおいては，まず，外乱抑圧のみを目的として閉ループシステムのゲインが全周波数領域で充分小さくなるようにPIコントローラを設計し，適応機能を有するアダプティブフィードフォワード·コントローラ(AFC)により追従特性の改善を試みている．AFCの各適応パラメータはフィードバックループの誤差信号を零収東させるよう調整され，適応後においては，フィードフォワードパス内に対象の逆システムが構成される．提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめた結果，AFCにより応答特性の改善が図られるとともに，外乱入力に対して充分な抑圧特牲を有していることを確認している．

Patent:

1.	Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : 植物の栽培方法および植物の栽培装置, 2003-030149 (Feb. 2003), .
2.	Takayuki Suzuki, Takuya Kamano and Takashi Yasuno : 夜間電力を使用する蓄熱装置, 2002-122859 (Apr. 2002), .

Professor Emeritus : Suzuki, Takayuki

Research

Field of Study

Subject of Study

Book / Paper

Book:

Academic Paper (Judged Full Paper):

Academic Paper (Unrefereed Paper):

Review, Commentary:

Proceeding of International Conference:

Proceeding of Domestic Conference:

Et cetera, Workshop:

Patent: