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研究活動

専門分野

ロボット工学 (Robotics)

研究テーマ

空気圧駆動システムを用いた人間支援システムの構築 (空気圧駆動システム, ロボットシステム, 制御工学, モーションコントロール (motion control))

著書・論文

学術論文(審査論文):

1.佐々木 大輔, 髙岩 昌弘, 瀧 翔太, 岩脇 辰有 :
空気圧駆動ウェアラブルデバイスのための小型空気圧供給システムの開発 —第2報:空気圧エネルギーの推定と空気圧供給システムの制御—,
日本ロボット学会誌, Vol.33, No.7, 490-496, 2015年.
2.Masahiro Takaiwa, Toshiro Noritsugu, Daisuke Sasaki and Takahiro Nogami :
Fingertip Force Displaying Device Using Pneumatic Negative Pressure,
International Journal of Automation Technology (IJAT), Vol.8, No.2, 208-215, 2014.
(DOI: 10.20965/ijat.2014.p0208,   Elsevier: Scopus)
3.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu, Masahiro Takaiwa and Hidekazu Konishi :
Control Method Based on EMG for Power Assist Glove Using Self-Organizing Maps,
International Journal of Automation Technology (IJAT), Vol.8, No.2, 177-185, 2014.
(DOI: 10.20965/ijat.2014.p0177,   Elsevier: Scopus)
4.佐々木 大輔, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘, 岩脇 辰有 :
空気圧駆動ウェアラブルデバイスのための小型空気圧供給システムの開発,
日本ロボット学会誌, Vol.31, No.7, 659-668, 2013年.
5.佐々木 大輔, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
空気圧人工筋を用いた上肢用ウェアラブル型マスタスレーブ訓練装置の開発,
計測自動制御学会論文集, Vol.49, No.1, 166-175, 2013年.
6.小西 秀和, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘, 佐々木 大輔 :
筋電により人の意思を反映したパワーアシストグローブの制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.49, No.1, 59-65, 2013年.
7.趙子 ライ, 髙岩 昌弘, 則次 俊郎, 佐々木 大輔 :
空気圧駆動型4脚移動ロボットの開発 -第1報:外乱オブザーバの導入によるモーションコントロール-,
日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol.43, No.5, 12-18, 2012年.
8.Tatsuyuki Iwawaki, Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development of Portable Energy-Saving Type Air Supply System -1st Report: Effect of Variable Volume Tank-,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.3, 464-471, 2012.
(DOI: 10.20965/jrm.2012.p0464,   Elsevier: Scopus)
9.髙岩 昌弘, 則次 俊郎, 佐々木 大輔 :
空気式パラレルマニピュレータを用いた手首リハビリテーション -筋電位信号に基づく訓練動作の提案-,
日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol.43, No.3, 39-45, 2012年.
10.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development of High Contractile Pneumatic Artificial Rubber Muscle for Power Assist Device,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.1, 150-157, 2012.
(DOI: 10.20965/jrm.2012.p0150,   Elsevier: Scopus)
11.Masahiro Takaiwa, Toshiro Noritsugu and Norimichi Ito :
Wrist rehabilitation device using pneumatic parallel Manipulator based on EMG signal,
International Journal of Automation Technology (IJAT), Vol.5, No.4, 472-477, 2011.
(DOI: 10.20965/ijat.2011.p0472,   Elsevier: Scopus)
12.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development and Application of High Contractile Pneumatic Artificial Muscle,
International Journal of Automation Technology (IJAT), Vol.5, No.4, 531-537, 2011.
(DOI: 10.20965/ijat.2011.p0531,   Elsevier: Scopus)
13.Yoko Kadowaki, Toshiro Noritsugu, Masahiro Takaiwa, Daisuke Sasaki and Machiko Kato :
Development of Soft Power-Assist Glove and Control Based on Human Intent,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.2, 281-291, 2011.
(DOI: 10.20965/jrm.2011.p0281,   Elsevier: Scopus)
14.Masahiro Takaiwa and Toshiro Noritsugu :
Development of Pneumatic Walking Support Shoes Using Potential Energy of Human,
JFPS International Journal of Fluid Power System, Vol.2, No.2, 51-56, 2010.
15.佐々木 大輔, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘, 中西 克文, 丸田 紘史 :
空気圧ゴム人工筋を用いた上肢動作支援ウェアラブルマスタスレーブ装置の開発,
日本ロボット学会誌, Vol.28, No.2, 208-214, 2010年.
16.Toshiro Noritsugu, Masahiro Takaiwa and Daisuke Sasaki :
Development of Power Assist Wear Using Pneumatic Rubber Artificial Muscles,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.21, No.5, 607-613, 2009.
17.Masahiro Takaiwa and Toshiro Noritsugu :
Development of Energy Autonomous Type Pneumatic Walking Support Shoes,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.21, No.3, 353-358, 2009.
18.荒金 正哉, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘, 佐々木 大輔, 猶本 真司 :
シート状湾曲型空気圧ゴム人工筋の開発と肘部パワーアシストウェアへの応用,
日本ロボット学会誌, Vol.26, No.6, 674-682, 2008年.
19.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Wearable Master-Slave Training Device for Lower Limb Constructed with Pneumatic Rubber Artificial Muscles,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.3, 466-472, 2008.
20.Masahiro Takaiwa and Toshiro Noritsugu :
Positioning control of pneumatic parallel manipulator,
International Journal of Automation Technology (IJAT), Vol.2, No.1, 49-55, 2008.
21.Toshiro Noritsugu, Daisuke Sasaki, Masafumi Kameda, Atsushi Fukunaga and Masahiro Takaiwa :
Wearable Power Assist Device for Standing Up Motion Using Pneumatic Rubber Artificial Muscles,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.19, No.6, 619-628, 2007.
22.髙岩 昌弘, 則次 俊郎, 正子 洋二, 佐々木 大輔 :
空気式パラレルマニピュレータを用いた手首部リハビリテーション支援装置の開発-療法士の徒手訓練動作の獲得と手首特性の多自由度計測-,
日本ロボット学会誌, Vol.25, No.8, 1251-1258, 2007年.
23.髙岩 昌弘, 則次 俊郎 :
空気式パラレルマニピュレータを用いた手首部リハビリテーション支援装置の開発-多自由度リハビリ動作の実現-,
日本ロボット学会誌, Vol.24, No.6, 745-753, 2006年.
24.佐々木 大輔, 則次 俊郎, 山本 裕司, 髙岩 昌弘 :
空気圧ゴム人工筋を用いたパワーアシストグローブの開発,
日本ロボット学会誌, Vol.24, No.5, 640-646, 2006年.
25.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development of Pneumatic Power Assist Splint "ASSIST" Operated by Human Intention,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.17, No.5, 568-574, 2005.
26.則次 俊郎, 井形 俊也, 髙岩 昌弘, 佐々木 大輔 :
褥瘡予防を目的とした体圧分散マットの開発,
日本機械学会論文集(C編), Vol.71, No.703, 951-958, 2005年.
27.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development of Active Support Splint Driven by Pneumatic Soft Actuator(ASSIST),
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.16, No.5, 497-503, 2004.
28.佐々木 大輔, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
生活支援ロボットのための圧力検出型ソフト触覚センサの開発,
日本機械学会論文集(C編), Vol.70, No.689, 77-82, 2004年.
29.Daisuke Sasaki, Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Development of Pneumatic Soft Robot Hand for Human Friendly Robot,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.15, No.2, 164-171, 2003.
30.則次 俊郎, 韓 建海, 髙岩 昌弘 :
電磁石型リニア駆動小型コンプレッサの開発,
日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol.33, No.4, 83-90, 2002年.
31.髙岩 昌弘, 則次 俊郎 :
空気式パラレルマニピュレータを用いた位置サーボ機構の弾性特性に基づく接触力ベクトル・接触点検出,
日本油空圧学会論文集, Vol.32, No.7, 163-169, 2001年.
32.Masahiro Takaiwa and Toshiro Noritsugu :
Development of Pneumatic Human Interface and Its Application to Compliance Display,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.13, No.5, 472-478, 2001.
33.韓 建海, 則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
ロータリーアクチュエータを用いた小型コンプレッサの開発,
日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol.33, No.4, 83-90, 2001年.
34.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
外乱オブザーバを用いた空気式パラレルマニピュレータのインピーダンス制御,
日本ロボット学会誌, Vol.16, No.7, 965-973, 1998年.
35.髙岩 昌弘, 則次 俊郎 :
空気圧サーボ機構の機械インピーダンス特性の応用-空気式スライドテーブルによる搬送・挿入作業の実現-,
日本油空圧学会論文集, Vol.29, No.6, 126-131, 1998年.
36.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
外乱オブザーバを用いた空気式パラレルマニピュレータの位置決め制御,
日本ロボット学会誌, Vol.15, No.7, 1089-1096, 1997年.
37.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
圧力制御ループに外乱オブザーバを用いた空気圧駆動系の位置決め制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.12, 1970-1977, 1995年.
38.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
外乱オブザーバを用いた空気圧位置決め制御系の設計,
計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.1, 82-88, 1995年.
39.則次 俊郎, 福園 康介, 髙岩 昌弘 :
ファジイ制御を用いた空気圧サーボ系の動特性改善,
油圧と空気圧, Vol.25, No.6, 733-738, 1994年.
40.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
外乱オブザーバを用いた空気圧サーボ系のインピーダンス制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.30, No.6, 677-684, 1994年.
41.則次 俊郎, 髙岩 昌弘 :
外乱オブザーバを用いた空気圧サーボ系のロバスト制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.29, No.1, 86-93, 1993年.

総説・解説:

1.髙岩 昌弘 :
空気圧編ー3.空気圧の新しい成長分野ー介護・福祉,
フルードパワー, Vol.30, No.2, 124-125, 2016年5月.
2.髙岩 昌弘 :
徳島大学機械システム制御学研究室 人間支援ロボットシステムの実現に向けて,
油空圧技術, Vol.30, No.2, 62-64, 2016年3月.
3.髙岩 昌弘 :
ROBOMEC2015におけるフルードパワー技術研究動向,
フルードパワーシステム, Vol.46, No.5, 227-228, 2015年9月.

国際会議:

1.Kotaro Nisikawa, Masayuki Shakutsui, Kentaro Hirata and Masahiro Takaiwa :
Development of Pneumatic Myoelectric Hand with Simple Motion Selection,
The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications, Aug. 2016.
2.Masahiro Takaiwa :
Wrist rehabilitation training simulator for P.T. using pneumatic parallel manipulator,
IEEE International conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2016, Jul. 2016.
3.Masahiro Takaiwa, Takeshi Matsuno, Daisuke Sasaki and Toshiro Noritsugu :
Breast Cancer Palpation Simulator Using Pneumatic Actuator,
Proc. of the 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, 528-533, Oct. 2014.
4.Masahiro Takaiwa, Toshiro Noritsugu and Daisuke Sasaki :
Development of Training Simulator for P.T. Using Pneumatic Parallel Manipulator,
Proc. of The 3rd China Japan Joint Workshop on Fluid Power, 5-9, Aug. 2014.
5.Masahiro Takaiwa, Noritsugu Toshiro and Sasaki Daisuke :
Training simulator for P.T. in Wrist Rehabilitation Using Pneumatic Parallel Manipulator,
Proc. of The 12th International Symposium on Fluid Control Measurement and Visualization, FLUCOME, Oct. 2013.
6.Toshiro Noritsugu, Takashi Hotta and Masahiro Takaiwa :
Active Control of Pneumatic Vibration Isolation Table Using Two Degrees of Freedom Controller,
Proc. of the Second JHPS International Symposium on Fluid Power, 683-688, Sep. 1993.
7.Toshiro Noritsugu and Masahiro Takaiwa :
Robust Control of Pneumatic Servo System Using a Disturbance Observer,
Proc. of the IMACS/SICE International Symposium on Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems 92, Vol.vol.2, 1415-1320, Sep. 1992.

国内講演発表:

1.井上 豊, 佐々木 大輔, 髙岩 昌弘 :
空気圧ソフトアクチュエータを用いたエアーオペレートバルブの開発,
平成28年計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 2016年12月.
2.八瀬 快人, 佐々木 大輔, 髙岩 昌弘 :
空気圧ゴム人工筋を用いた歩容矯正用パワーアシストウエアの開発,
平成28年計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 2016年12月.
3.今中 宏之, 髙岩 昌弘 :
空気式パラレルマニピュレータを用いたP.T.のための手首リハビリシミュレータ,
平成28年計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 2016年12月.
4.髙岩 昌弘 :
空気圧駆動系を用いた人間支援システムの構築,
計測自動制御学会中国支部平成28年度チュートリアル講演会, 2016年12月.
5.髙岩 昌弘, 高川 裕太 :
ワイヤー式空気圧シリンダを用いたエネルギー自律型歩行支援シューズの開発,
平成28年フルードパワーシステム秋季講演会論文集, 2016年10月.
6.髙岩 昌弘, 高川 裕太 :
装着者の体重を用いた空気式歩行支援シューズの開発,
LIFE2016, 2016年9月.
7.高川 裕太, 髙岩 昌弘 :
装着者の体重を用いた空気式歩行支援シューズの開発,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016, 2016年6月.
8.髙岩 昌弘 :
空気式パラレルマニピュレータを用いたP.T.のための手首リハビリシミュレータ,
平成28年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2016年5月.
9.西川 弘太郎, 赤対 真行, 平田 健太郎, 髙岩 昌弘 :
ベローズアクチュエータを用いた空気式義手の開発,
平成27年計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 2015年12月.
10.髙岩 昌弘 :
空気圧アクチュエータを用いた人間支援システムの構築,
日本機械学会2015年度年次大会講演論文集, 2015年9月.
11.髙岩 昌弘, 中谷 健太, 平田 健太郎, 佐々木 大輔 :
負圧を用いたパッシブ型力覚提示装置の開発,
日本機械学会2015年度年次大会講演論文集, 2015年9月.
12.髙岩 昌弘, 中谷 健太, 佐々木 大輔 :
負圧を用いた空気式抵抗力呈示装置の開発,
第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2015年9月.
13.髙岩 昌弘, 平田 健太郎, 佐々木 大輔 :
体重を用いた空気式歩行支援シューズの開発,
平成27年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 49-51, 2015年5月.
14.松野 卓司, 髙岩 昌弘, 平田 健太郎, 佐々木 大輔 :
空気式多自由度アクチュエータを用いた乳がん触診シミュレータ,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015, 2015年5月.

その他・研究会:

1.南 遼太郎, 髙岩 昌弘 :
空気式デルタロボットを用いた力覚呈示装置の開発,
電気学会制御研究会, 23-26, 2016年12月.
2.髙岩 昌弘 :
空気圧駆動による人間支援ロボットシステム,
第107回岡山県医用工学研究会, 2016年2月.
3.髙岩 昌弘 :
空気圧駆動系を用いた人間支援システムの開発,
平成26年度「QOL向上を目指す支援技術のイノベーション研究拠点」成果報告会, 2015年3月.

科学研究費補助金 (KAKEN Grants Database @ NII.ac.jp)

  • 空気式多自由度ロボットを用いた手首リハビリ患者シミュレータの開発 (研究課題/領域番号: 15K05899 )
  • 空気式多自由度ロボットを用いた筋電位信号に基づく統合型手首リハビリ支援装置の開発 (研究課題/領域番号: 24560295 )
  • 自立・介護を支援するソフトアシストウェアの開発 (研究課題/領域番号: 22360106 )
  • 空気式多自由度マニピュレータを用いた高機能型手首リハビリ支援装置の開発 (研究課題/領域番号: 20560239 )
  • 空気式パラレルマニピュレータを用いた弾性可変対象物の構築に関する研究 (研究課題/領域番号: 16760202 )
  • 身体機能を拡張・補助する人間親和型ウェアラブルパワーアシスト装置の開発 (研究課題/領域番号: 16360124 )
  • 空気圧ソフトアクチュエータの開発と人間親和メカニズムへの応用 (研究課題/領域番号: 16078210 )
  • 接触力情報を活用した空気式ヒューマンインターフェースの開発 (研究課題/領域番号: 12750219 )
  • 面駆動型空気圧ソフトアクチュエータを用いた介護支援ベッドの開発 (研究課題/領域番号: 12650250 )
  • 空気式パラレルリンクマニピュレータを用いた人に優しいロボットシステムに関する研究 (研究課題/領域番号: 09750300 )
  • ゴム人工筋マニピュレータの制御性能向上と人間共棲型作業への応用 (研究課題/領域番号: 07650307 )
  • 接触作業用空気圧パラレルリンクマニピュレータの試作と制御 (研究課題/領域番号: 05750221 )
  • 研究者番号(60243490)による検索